一种穿刺设备末端及穿刺系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种穿刺设备末端及穿刺系统。其中，穿刺设备末端包括：末端本体；以及多个穿刺针安装组件，沿所述末端本体的周向设置；其中，所述多个穿刺针安装组件中的至少一个包括：设置在所述末端本体第一端的第一安装件，以及设置在所述末端本体第二端的第二安装件；其中，所述第一安装件能够相对所述末端本体沿第一方向移动，所述第二安装件能够相对所述末端本体固定设置，所述第一方向由所述第一安装件和所述第二安装件确定。一安装件和所述第二安装件确定。一安装件和所述第二安装件确定。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺设备末端及穿刺系统


[0001]本说明书涉及医疗器械
，尤其涉及一种穿刺设备末端及穿刺系统。

技术介绍

[0002]不可逆电穿孔术式作为治疗肿瘤的一种手段，是通过将两根以上的带有电极的穿刺针按一定规律放置在肿瘤周围，通过电场杀死肿瘤细胞的方式。对比于手术治疗、放射治疗和化学药物治疗等传统疗法，具有对患者的生理及心理创伤小、毒副作用小、无并发症、无后遗症等优点。同时，与射频、微波、冷冻、超声聚焦等基于热消融原理的物理疗法不同，不可逆电穿孔术式是对肿瘤细胞的破坏是基于非热生物医学效应，能够避免血管、淋巴等循环系统的“热沉效应”，并能够消融热敏器官附近的肿瘤组织，打破了热疗法(例如，射频消融、微波消融、冷冻消融等)治疗肿瘤的局限性。
[0003]在该术式手术过程中，至少需要两根电极针布置在肿瘤附近形成电场从而杀死肿瘤。并且，该术式手术对于布针的要求极为严苛。由于严苛的布针要求，使得该术式的人工操作难度极大，即使该术式已有相应的临床疗效证明，也依然难以大规模推广，并且临床疗效的稳定性也难以保证。
[0004]因此，有必要提供一种穿刺设备末端、穿刺系统及控制方法，以满足该术式的自动化布针需求。

技术实现思路

[0005]本说明书实施例的第一方面提供了一种穿刺设备末端，所述穿刺设备末端包括：末端本体；以及多个穿刺针安装组件，沿所述末端本体的周向设置；其中，所述多个穿刺针安装组件中的至少一个包括：设置在所述末端本体第一端的第一安装件，以及设置在所述末端本体第二端的第二安装件；其中，所述第一安装件能够相对所述末端本体沿第一方向移动，所述第二安装件能够相对所述末端本体固定设置，所述第一方向由所述第一安装件和所述第二安装件确定。
[0006]在一些实施例中，所述多个穿刺针安装组件中的至少一个还包括：穿刺针安装槽，用于放置穿刺针组件；所述第一安装件设置在所述穿刺针安装槽的第一端，所述第二安装件设置在所述穿刺针安装槽的第二端。
[0007]在一些实施例中，所述第二安装件上设置穿刺针导向结构，和/或所述末端本体上设置第一安装件导向结构。
[0008]在一些实施例中，当所述第二安装件上设置穿刺针导向结构时，所述穿刺针导向结构上开设导向孔，所述导向孔的轴线方向与所述第一方向平行。
[0009]在一些实施例中，所述第一安装件和/或所述第二安装件上设置第一可伸缩结构，所述第一可伸缩结构用于调节第一安装件和/或所述第二安装件到穿刺针组件之间的距离。
[0010]在一些实施例中，还包括通过第一安装件和第二安装件安装在穿刺针安装组件上
的穿刺针组件，所述穿刺针组件包括内针和外针，所述外针套设在所述内针外，所述外针与所述内针通过连接结构可选择地连接或分离。
[0011]在一些实施例中，所述内针包括内针针体和内针针帽，所述外针包括外针针体和外针针帽；所述连接结构包括设置在所述内针针帽和所述外针针帽的其中一个上的第二可伸缩结构，以及设置在所述内针针帽和所述外针针帽的另一个上的凹陷，所述第二可伸缩结构能够与所述凹陷配合或分离。
[0012]在一些实施例中，所述外针的材料是电绝缘材料。
[0013]在一些实施例中，所述第一安装件的位置在内针的放电过程中不锁死，以使所述内针可以随所述穿刺对象的动作而移动。
[0014]在一些实施例中，所述末端本体的两端中至少一个设有连接接口，所述连接接口用于实现所述末端本体与机械臂之间的机械连接和电气连接。
[0015]本说明书实施例的第二方面提供了一种穿刺系统，包括前述任一实施例所述的穿刺设备末端，以及机械臂。
[0016]本说明书实施例可以实现的有益效果包括而不限于：可以实现多个穿刺针组件的自动化布针。
附图说明
[0017]图1是本说明书一些实施例的穿刺设备末端100的示例性结构图。
[0018]图2A、图2B是本说明书一些实施例中的穿刺针导向结构24的示例性结构图。
[0019]图3是本说明书一些实施例的第一可伸缩结构25的示例性结构图。
[0020]图4是本说明书一些实施例的穿刺针组件3的示例性结构图。
[0021]图5A是本说明书一些实施例的内针31的示例性结构图。
[0022]图5B是本说明书一些实施例的外针32的示例性结构图。
[0023]图6A是本说明书一些实施例的电磁弹性组件600A的结构示意图。
[0024]图6B是本说明书一些实施例的丝杠传动组件600B的结构示意图。
[0025]图7是本说明书一些实施例的穿刺系统700的示例性结构图。
[0026]图8是本说明书一些实施例的穿刺系统700的应用场景800的示例性框图。
[0027]图9是本说明书一些实施例的控制方法900的示例性流程图。
[0028]图10是本说明书一些实施例的控制方法900中的步骤930的示例性流程1000。
[0029]图11是本说明书一些实施例的控制方法900中第一位置1106和第二位置1107的关系示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]1为末端本体；2为穿刺针安装组件；3为穿刺针组件；4为机械臂；11为末端本体第一端；12为末端本体第二端；21为第一安装件；22为第二安装件；23为穿刺针安装槽；24为穿刺针导向结构；25为第一可伸缩结构；31为内针；32为外针；241为导向孔；A为第一方向；311为内针针体；312为内针针帽；321为外针针体；322为外针针帽；3121为第二可伸缩结构；3221为凹陷；610为第一壳体；611为容纳段；612为导向段；620为电磁铁；630为复位弹簧；640为连接段；650为驱动组件；660为第二壳体；670为丝杠；680为丝杠螺母：690为伸缩块；651为电机；652为传动带；653为传动轮；1101为第一穿刺针组件；1102为第二穿刺针组件；
1103为肿瘤；1104为第一平面；1105为第二平面；1106为第一位置；1107为第二位置。
具体实施方式
[0032]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本说明书提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本说明书公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本说明书揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本说明书公开的内容不充分。
[0033]在本说明书中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本说明书的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺设备末端，其特征在于，所述穿刺设备末端包括：末端本体(1)；以及多个穿刺针安装组件(2)，沿所述末端本体(1)的周向设置；其中，所述多个穿刺针安装组件(2)中的至少一个包括：设置在所述末端本体第一端(11)的第一安装件(21)；以及设置在所述末端本体第二端(12)的第二安装件(22)；其中，所述第一安装件(21)能够相对所述末端本体(1)沿第一方向移动，所述第二安装件(22)能够相对所述末端本体(1)固定设置，所述第一方向由所述第一安装件(21)和所述第二安装件(22)确定。2.根据权利要求1所述的穿刺设备末端，其特征在于，所述多个穿刺针安装组件(2)中的至少一个还包括：穿刺针安装槽(23)，用于放置穿刺针组件(3)；所述第一安装件(21)设置在所述穿刺针安装槽(23)的第一端，所述第二安装件(22)设置在所述穿刺针安装槽(23)的第二端。3.根据权利要求1所述的穿刺设备末端，其特征在于，所述第二安装件(22)上设置穿刺针导向结构(24)，和/或所述末端本体(1)上设置第一安装件导向结构。4.根据权利要求3所述的穿刺设备末端，其特征在于，当所述第二安装件(22)上设置穿刺针导向结构(24)时，所述穿刺针导向结构(24)上开设导向孔(241)，所述导向孔(241)的轴线方向与所述第一方向平行。5.根据权利要求1所述的穿刺设备末端，其特征在于，所述第一安装件(21)和/或所述第二安装件(22)上设置第一可伸缩结构(25)，所述第一可伸缩结构(25)用于调节第一安装件(21)和/或所述第二安装件(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵卓，黄威龙，段醉球，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：