【技术实现步骤摘要】
区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备
[0001]本公开涉及人工智能
,尤其涉及智能交通、智能搜索等
,尤其涉及一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]目前,智慧交通领域步入全要素三维数字化信息时代,即需要车道级地图在微观上提供道路全拓扑,又需要倾斜摄影数据在宏观上提供道路位置信息以及道路周边环境,因此,需要对倾斜摄影数据生成的区域实景地图以及车道级地图进行融合处理。
[0003]相关技术中,直接对区域实景地图以及车道级地图进行融合处理,但区域实景地图以及车道级地图,在数据采集方式以及数据处理方式上存在不同,导致区域实景地图以及车道级地图存在高程不匹配的问题,融合效果差。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。
[0005]根据本公开的一方面,提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法,包括:获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型;针对所述车道级地图中的道路点,根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理,得到调整后的车道级地图;对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理,得到所述待处理区域的融合后实景地图。
[0006]根据本公开的另一方面,提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合装置,包括:获取模块,用于获取待处理区域的车道级地图、区域 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种区域实景地图与车道级地图的融合方法,包括:获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型;针对所述车道级地图中的道路点,根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理,得到调整后的车道级地图;对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理,得到所述待处理区域的融合后实景地图。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型,包括:获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图;根据所述区域实景地图生成所述数字地表模型;确定所述数字地表模型的各个地表点,以及所述地表点的高程信息。3.根据权利要求2所述的方法,其中,在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后,所述方法包括:对所述车道级地图进行道路点加密处理。4.根据权利要求2所述的方法,其中,在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后,所述方法包括:针对所述区域实景地图中的每个道路区域,确定所述道路区域上的第一物体,其中,所述第一物体的高程信息高于所述第一物体所在道路面的高程信息;对所述道路区域上的所述第一物体进行删除处理。5.根据权利要求4所述的方法,其中,在针对所述区域实景地图中的每个道路区域,确定所述道路区域上的第一物体之前,所述方法还包括:针对所述区域实景地图中的每个道路区域,在所述道路区域中包括多层级道路时,对所述多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。6.根据权利要求1所述的方法,其中,所述针对所述车道级地图中的道路点,根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理,得到调整后的车道级地图,包括:针对所述车道级地图中的道路点,确定以所述道路点为中心以第一数值为半径的局部区域;将所述数字地表模型中位于所述局部区域内的至少一个地表点,确定为所述道路点的至少一个周边地表点;根据至少一个所述周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述根据至少一个所述周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理,包括:确定至少一个所述周边地表点与所述道路点之间的平面距离;根据所述平面距离对至少一个所述周边地表点进行升序排序,得到排序结果;根据所述排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述
道路点的高程信息进行调整处理。8.根据权利要求6或7所述的方法,其中,在根据至少一个所述周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理之前,所述方法还包括:根据至少一个所述周边地表点的高程信息,确定参考高程信息以及高程偏差信息;根据所述参考高程信息以及所述高程偏差信息,确定高程信息范围;去除至少一个所述周边地表点中的第一周边地表点,其中,所述第一周边地表点的高程信息位于所述高程信息范围之外。9.根据权利要求1或6所述的方法,其中,所述车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域;在针对所述车道级地图中的道路点,根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息,对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理,得到调整后的车道级地图之后,所述方法还包括:针对所述调整后的车道级地图中的第一道路区域,针对所述第一道路区域中的非首层道路,确定位于所述非首层道路之上的第一层级道路;确定所述非首层道路与所述第一层级道路的重叠区域;根据所述非首层道路上位于所述重叠区域外的道路点的高程信息,对所述非首层道路上所述重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。10.根据权利要求1所述的方法,其中,所述对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理,得到所述待处理区域的融合后实景地图,包括:根据所述调整后的车道级地图,生成三维道路面模型;对所述三维道路面模型以及所述区域实景地图进行融合处理,得到所述待处理区域的融合后实景地图。11.根据权利要求10所述的方法,其中,所述根据所述调整后的车道级地图,生成三维道路面模型,包括:确定所述车道级地图中的至少一个车道组,以及至少一个所述车道组之间的交叉口;根据至少一个所述车道组中的车道边缘线,确定至少一个所述车道组的道路面数据;根据所述交叉口与至少一个所述车道组之间的交叉点,确定交叉口路面数据;根据至少一个所述车道组的道路面数据以及所述交叉口的交叉口路面数据,生成所述三维道路面模型。12.根据权利要求11所述的方法,其中,所述根据至少一个所述车道组中的车道边缘线,确定至少一个所述车道组的道路面数据,包括:针对所述车道级地图中的每个车道组,确定所述车道组中的车道边缘线,以及所述车道边缘线的方向;在所述车道组中所有车道边缘线的方向均一致时,根据所述车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线,确定所述车道组的一个道路面的道路面数据;在所述车道组中存在方向不同的车道边缘线时,根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线,确定所述车道组的一个道路面的道路面数据。13.一种区域实景地图与车道级地图的融合装置,包括:获取模块,用于获取待处理区域的车道级地图、区...
【专利技术属性】
技术研发人员:李莎,邓均良,申雅倩,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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