一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统，其方法包括：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。本发明专利技术利用经过路径规划后的机器人搭载八种探测传感器对洁净室内环境参数进行实时监控和检测，并完成数据储存、管理和传输。减少洁净室检测人员工作量，降低企业洁净室检测人力成本以及硬件建设投入成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统


[0001]本专利技术涉及洁净室移动机器人检测
，特别涉及一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统。

技术介绍

[0002]洁净区（室）就是指空气悬浮粒子、微生物浓度、有害物质、气溶胶等空气污染物浓度，以及温度、湿度、压力等参数受控的限定的空间或房间。它具有将房间温湿度、洁净度、压差、气旋速度及分布、噪声震动、照明灯具、静电感应等操纵在某一要求范畴内的特点；传统的洁净室检测，多采用手持式设备逐一房间对洁净室环境进行检测并手工记录检测数据，但使用手持式设备检测员工劳动强度大，检测过程中也容易出现人为主观和客观上的错误，从而导致检测结果误差较大，随着技术发展，出现了通过在洁净室每个房间安装各种传感器来获得数据完成对洁净室的环境检测，但该方法要求企业投入大量的硬件建设，占用运营资金且后续维护成本也高；因此，本专利技术提出一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法及系统，用以解决上述问题，本专利技术利用经过路径规划后的机器人搭载八种探测传感器对洁净室内环境参数进行实时监控和检测，并完成数据储存、传输、管理等功能。减少洁净室检测人员工作量，同时降低企业洁净室检测人力成本以及硬件建设投入成本，减少洁净室维护成本，同时，保证科学、客观的的采集检测数据，保证洁净室检测的准确性。
[0004]本专利技术提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，包括：步骤1：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；步骤2：所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；步骤3：所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。
[0005]在一种可能实现的方式中，所述步骤1，包括：所述经过路径规划后的机器人到达目标采样点后，获取所述目标采样点对应的采样方案，确定所述目标采样点的工作传感器的种类；基于所述工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将所述环境参数发送至自动检测软件；同时，将所述环境参数对应的数据填充至所述数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示所述数据表格。
[0006]在一种可能实现的方式中，所述经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，
当所述经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，所述房门自动打开，并保持房门打开状态；当所述经过路径规划后的机器人离开所述预设感应范围后，所述房门自动关闭。
[0007]在一种可能实现的方式中，执行步骤1之前，还包括：基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在所述洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置所述数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；根据所述采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集。
[0008]在一种可能实现的方式中，所述采样方案生成后，还包括：获取经过路径规划后的机器人的当前位置，并在带有数据采样点的洁净室地图上标注所述当前位置，获得第一标记地图，基于所述第一标记地图，确定所述经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；基于所述第二标记地图，获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定所述经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据所述第一移动方向，确认所述经过路径规划后的机器人的目标方向；根据所述目标方向，确定所述经过路径规划后的机器人的移动轨迹，并基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标。
[0009]在一种可能实现的方式中，基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标，包括基于所述经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定所述经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；根据所述环境参数采集进程，选择所述经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；基于所述获取模式，在所述移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标。
[0010]在一种可能实现的方式中，基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点后，还包括：在所述洁净室地图上显示所述数据采样点，并根据获取所述数据采样点的预设采集参数类型；获取所述预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；对比所述有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算所述数据采样点的标准间隔距离：其中，表示数据采样点的标准间隔距离；表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最小有效范围；表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有
效范围；表示编号为i的传感器的有效范围，8表示八种不同的传感器；表示多种传感器的数据采集的有效范围的平均值；当所述数据采样点之间的间隔距离均小于等于所述标准间隔距离时，在所述洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据所述检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率：其中，表示全部数据采样点对应的检测覆盖率；表示全部数据采样点的覆盖有效面积；表示洁净室第j个有效区域的有效面积；表示最小有效范围对应传感器的数据采集的有效范围的误差指数，取值在（0，0.05）；当所述检测覆盖率大于预设覆盖率时，判定所述数据采样点设置合格，将所述数据采样点作为最终数据采样点；否则，向用户发出采样点设置不合格报警；当所述数据采样点之间的间隔距离大于所述标准间隔距离时，判定所述数据采样点设置不合格，获取不合格数据采样点位置，向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示所述不合格数据采样点位置。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述步骤2，还包括：自动检测软件在接收到所述多种环境参数后，根据所述多种环境参数对应的参数类型，向所述多种环境参数匹配对应的预设警戒线；所述多种环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警声音，并将触发报警的环境参数对应的数据作为报警信息进行显示；在发出报警声音的同时，根据预设的报警灯发光规则，报警灯发出对应的灯光，提示用户报警原因。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述步骤3，包括：在所述自动检测软件接收到所述多种环境参数后，识别所述多种环境参数对应的参数类型和数据格式；根据所述参数类型和数据格式，将所述多种环境参数发送至对应的存储标签下，触发数据曲线更新指令，更新所述多种环境参数对应的数据曲线，并在曲线更新位置添加时间标签；其中，所述数据曲线根据用户选择进行显示，当用户选择查看任意环境参数的数据时，根据用户选定时间，在所述环境参数对应的数据曲线上截取所述选定时间对应的曲线段，生成数据报表并进行显示。
[0013]本专利技术提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，包括：步骤1：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；步骤2：所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；步骤3：所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。2.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，所述步骤1，包括：步骤101：所述经过路径规划后的机器人到达目标采样点后，获取所述目标采样点对应的采样方案，确定所述目标采样点的工作传感器的种类；步骤102：基于所述工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将所述环境参数发送至自动检测软件；步骤103：将所述环境参数对应的数据填充至所述数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示所述数据表格。3.如权利要求2所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：所述经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，当所述经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，所述房门自动打开，并保持房门打开状态；当所述经过路径规划后的机器人离开所述预设感应范围后，所述房门自动关闭。4.如权利要求2所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，执行步骤1之前，还包括：基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在所述洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置所述数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；根据所述采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集。5.如权利要求3所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：所述采样方案生成后，还包括：获取经过路径规划后的机器人的当前位置，并在带有数据采样点的洁净室地图上标注所述当前位置，获得第一标记地图，基于所述第一标记地图，确定所述经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；基于所述第二标记地图，获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定所述经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据所述第一移动方向，确认所述经过路径规划后的机器人的目标方向；根据所述目标方向，确定所述经过路径规划后的机器人的移动轨迹，并基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标。6.如权利要求5所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：基于所述
移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标，包括：基于所述经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定所述经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；根据所述环境参数采集进程，选择所述经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；基于所述获取模式，在所述移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标。7.如权利要求3所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王坤，万曦，董洪涛，
申请(专利权)人：派欧尼尔环境净化工程北京有限公司，
类型：发明
国别省市：