一种用于进行水果检测的无人机制造技术

本发明专利技术提供一种用于进行水果检测的无人机，该无人机包括用于采集待采收水果对应的待采收区域的图像信息的图像采集模块，以及用于基于待采收区域的图像信息、使用与待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型对待采收区域的目标待采收水果进行检测、以获得目标待采收水果的位置信息的目标检测模块。由于针对待采收水果进行目标检测的过程使用与待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型，因此可使目标待采收水果的检测过程能够与待采收水果的真实的采收环境相结合，进而使得目标检测模型能够结合待采收水果的真实采收环境、针对性地对目标待采收水果进行检测，可有效提升复杂采收场景下待采收水果的检测成功率和检测效率。率和检测效率。率和检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于进行水果检测的无人机


[0001]本专利技术属于无人机
，具体涉及一种用于进行水果检测的无人机以及一种基于无人机的水果检测方法。

技术介绍

[0002]在莲雾等水果的采收过程中，大量的果实会脱落并散落在地面上，因光照、果实体积较小、以及采收环境复杂等因素，导致果实容易被擦伤或遮挡，从而影响水果质量、降低水果的采收效率和采收率。近年来，无人机技术及其应用发展突飞猛进，智能无人机成为智能科技发展的重要方向。随着无人机自主航线规划、自主数据采集、自主充电等技术取得突破，无人机有望成为莲雾等水果采收过程的监测管理工具。因此，如何基于无人机对复杂采收场景下的待采收水果进行有效检测，是需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用于进行水果检测的无人机以及一种基于无人机的水果检测方法，以解决如何对复杂采收场景下的待采收水果进行有效检测的问题。
[0004]为了解决或者一定程度上改善上述技术问题，根据本专利技术一方面，提供一种用于进行水果检测的无人机，该无人机包括：
[0005]图像采集模块，用于采集待采收水果对应的待采收区域的图像信息；
[0006]目标检测模块，用于基于所述待采收区域的图像信息、使用与所述待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型对所述待采收区域的目标待采收水果进行检测，获得所述目标待采收水果的位置信息。
[0007]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括如下中的至少一种：
[0008]所述待采收水果的尺寸信息；
[0009]所述待采收水果的被遮挡状况信息；
[0010]所述待采收水果的光照条件信息。
[0011]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果的尺寸信息；
[0012]对应的，所述所述目标检测模型采用多尺度目标检测方式对待采收区域的目标待采收水果进行检测。
[0013]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果易被遮挡；
[0014]对应的，所述目标检测模型以密集连接的神经网络作为特征提取器，对所述待采收区域的图像信息进行特征提取，获得用于进行目标检测的特征图。
[0015]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果对应的不同光照条件；
[0016]对应的，在所述目标检测模型的特征提取器和/或检测层中使用Swish激活函数。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供一种基于无人机的水果检测方法，包括：
[0018]无人机采集待采收水果对应的待采收区域的图像信息；
[0019]基于所述待采收区域的图像信息、使用与所述待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型对所述待采收区域的目标待采收水果进行检测，获得所述目标待采收水果的位置信息。
[0020]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括如下中的至少一种：
[0021]所述待采收水果的尺寸信息；
[0022]所述待采收水果的被遮挡状况信息；
[0023]所述待采收水果的光照条件信息。
[0024]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果的尺寸为小尺寸；
[0025]对应的，所述所述目标检测模型采用多尺度目标检测方式对待采收区域的目标待采收水果进行检测。
[0026]在一些实施方式中，所述方法还包括训练获得所述目标检测模型，所述训练获得所述目标检测模型包括：针对所述目标检测模型预设多种预测尺度；
[0027]通过K
‑
means聚类算法为所述目标检测模型选择与所述多种预测尺度相匹配的多种锚框结构尺寸。
[0028]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果易被遮挡；
[0029]对应的，所述目标检测模型以密集连接的神经网络作为特征提取器，对所述待采收区域的图像信息进行特征提取，获得用于进行目标检测的特征图。
[0030]在一些实施方式中，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果对应的不同光照条件；
[0031]对应的，在所述目标检测模型的特征提取器和/或检测层中使用Swish激活函数。
[0032]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0033]本专利技术提供的用于进行水果检测的无人机包括用于采集待采收水果对应的待采收区域的图像信息的图像采集模块，以及用于基于待采收区域的图像信息、使用与待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型对待采收区域的目标待采收水果进行检测、以获得目标待采收水果的位置信息的目标检测模块。由于针对待采收水果进行目标检测的过程使用与待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型，因此可使目标待采收水果的检测过程能够与待采收水果的真实的采收环境相结合，进而使得目标检测模型能够结合待采收水果的真实采收环境、针对性地对目标待采收水果进行检测，可有效提升复杂采收场景下待采收水果的检测成功率和检测效率。
[0034]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
[0035]图1是本申请一实施例提供的用于进行水果检测的无人机的示意图；
[0036]图2是本申请一实施例提供的基于无人机的水果检测方法的流程图；
[0037]图3是本申请一实施例提供的电子设备的逻辑结构示意图。
具体实施方式
[0038]为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的用户身份认证方法的具体实施方式及其功效，详细说明如后。
[0039]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
[0040]在莲雾等水果的采收过程中，大量的果实会脱落并散落在地面上，因光照、果实体积较小、以及采收环境复杂等因素，导致果实容易被擦伤或遮挡，从而影响水果质量、降低水果的采收效率和采收率。随着无人机技术及其应用的高速发展，智能无人机成为智能科技发展的重要方向，并且随着无人机自主航线规划、自主数据采集、自主充电等技术取得突破，无人机可作为水果采收过程的监测管理工具。因此，如何基于无人机对复杂采收场景下的待采收水果进行有效检测，是需要解决的问题。
[0041]针对上述复杂采收场景下待采收水果的检测场景，为了对复杂采收场景下的待采收水果进行有效检测，本申请提供了一种用于进行水果检测的无人机、一种基于无人机的水果检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。以下提供实施例对上述方法、装置、控制器以及计算机可读存储介质进行详细说明。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于进行水果检测的无人机，其特征在于，所述无人机包括：图像采集模块，用于采集待采收水果对应的待采收区域的图像信息；目标检测模块，用于基于所述待采收区域的图像信息、使用与所述待采收水果的采收环境信息相匹配的目标检测模型，对所述待采收区域的目标待采收水果进行检测，获得所述目标待采收水果的位置信息。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述待采收水果的采收环境信息包括如下中的至少一种：所述待采收水果的尺寸信息；所述待采收水果的被遮挡状况信息；所述待采收水果的光照条件信息。3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果的尺寸信息；对应的，所述目标检测模型采用多尺度目标检测方式对待采收区域的目标待采收水果进行检测。4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果易被遮挡；对应的，所述目标检测模型以密集连接的神经网络作为特征提取器，对所述待采收区域的图像信息进行特征提取，获得用于进行目标检测的特征图。5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述待采收水果的采收环境信息包括：所述待采收水果对应的不同光照条件；对应的，在所述目标检测模型的特征提取器和/或检测层中使用Swish激活函数。6.一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪峰，罗巍，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：