AGV安全控制系统及AGV小车技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV安全控制系统及AGV小车，AGV安全控制系统应用于包括集成有附加功能机构的AGV小车，包括：第一安全模块，第一安全模块包括第一安全继电器，第一安全继电器用于导通/断开AGV小车电源与小车驱动控制器；第二安全模块，第二安全模块包括第二安全继电器，第二安全继电器用于导通/断开附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器；第二安全继电器与第一安全继电器相互连接，当第二安全继电器用于在控制附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器断开时，其同步控制第一安全继电器断开AGV小车电源与小车驱动控制器。与现有技术相比，本发明专利技术实施例所提供的AGV安全控制系统及AGV小车具有安全性能高的优点。制系统及AGV小车具有安全性能高的优点。制系统及AGV小车具有安全性能高的优点。

【技术实现步骤摘要】
AGV安全控制系统及AGV小车


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种AGV安全控制系统及AGV小车。

技术介绍

[0002]目前，随着电子技术的发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。在实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在对接平台上，也能够从对接平台上取走物料。在实践中发现，现有技术中的AGV小车为了便于取物，通常设置有货叉等机构。
[0003]然而，在AGV小车的移动过程中，货叉容易与其它小车或者是其它障碍物之间发生碰撞，货叉的设置严重影响了AGV小车的行车安全，因此，如何提升AGV小车的安全性能成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种AGV安全控制系统及AGV小车，以提升AGV小车安全性能。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种AGV安全控制系统，应用于包括集成有附加功能机构的AGV小车，包括：第一安全模块，所述第一安全模块包括第一安全继电器，所述第一安全继电器用于导通/断开AGV小车电源与小车驱动控制器；第二安全模块，所述第二安全模块包括第二安全继电器，所述第二安全继电器用于导通/断开附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器；所述第二安全继电器与所述第一安全继电器相互连接，当所述第二安全继电器用于在控制所述附加功能机构电源与所述附加功能机构驱动控制器断开时，其同步控制所述第一安全继电器断开所述AGV小车电源与所述小车驱动控制器。
[0006]根据本专利技术的另一方面，提供了一种AGV小车，包括：附加功能机构、AGV小车电源、小车驱动控制器、附加功能机构电源、附加功能机构驱动控制器、以及如前所述的AGV安全控制系统。
[0007]附加功能机构包括货叉。
[0008]本专利技术实施例的技术方案，设置第二安全继电器用于导通/断开附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器，即设置第二安全继电器控制货叉的工作与否，同时设置第一安全继电器用于导通/断开AGV小车电源与小车驱动控制器，即设置第一安全继电器控制小车的移动与否，第二安全继电器在控制附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器断开时、同步控制第一安全继电器断开AGV小车电源与小车驱动控制器，即第二安全继电器在控制附加功能机构例如货叉停止工作的同时，控制AGV小车同时停止移动，避免停止工作的货叉随着小车一起移动造成安全隐患，提升AGV小车的安全性能。
[0009]可选地，所述第二安全模块还包括：与所述第二安全继电器连接的急停按钮，所述急停按钮用于在被按下时控制所述第二安全继电器断开所述附加功能机构电源与所述附加功能机构驱动控制器。在第二安全模块中设置急停按钮，急停按钮在被按下时控制第二安全继电器断开所述附加功能机构电源与所述附加功能机构驱动控制器，此时第二安全继
电器还会控制第一安全继电器断开AGV小车电源与小车驱动控制器，从而实现单一急停按钮同时实现对附加功能机构例如货叉的急停控制和对AGV小车的急停控制，进一步的提升AGV小车的安全性能。
[0010]可选地，所述第二安全模块还包括与所述第二安全继电器连接的第三安全继电器，以及与所述第三安全继电器连接的定位组件；所述第二安全继电器和所述第三安全继电器串接后用于控制导通/断开所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器，所述定位组件用于判断所述AGV小车是否到达预设工位、并在判定所述AGV小车到达所述预设工位时控制所述第三安全继电器导通所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器。在第二安全模块中设置第三安全继电器24和定位组件25，当定位组件25判定AGV小车到达预设工位时，控制第三安全继电器24导通所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器，即只有当AGV小车处于预设工位时才可以启动货叉运行，避免货叉在预设工位外部运行时造成安全隐患，进一步的提升AGV小车的安全性能。
[0011]可选地，所述定位组件包括多个定位传感器，所述第三安全继电器的数量为多个，多个第三安全继电器与所述多个定位传感器一一对应连接。通过设置多个定位传感器，多个定位传感器是不同型号或者是不同品牌的的定位传感器，目的是为了避免共因失效，提高精度和安全性能。
[0012]可选地，所述多个定位传感器为激光传感器。
[0013]可选地，所述第二安全模块还包括连接在所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器之间的第二安全接触器，所述第二安全接触器与所述第二安全继电器和所述第三安全继电器连接，所述第二安全继电器和所述第三安全继电器控制所述第二安全接触器以导通/断开所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器。
[0014]可选地，所述第一安全模块还包括连接在所述AGV小车电源与所述小车驱动控制器之间的第一安全接触器，所述第一安全接触器与所述第一安全继电器连接，所述第一安全继电器控制所述第一安全接触器以导通/断开所述AGV小车电源与小车驱动控制器。
[0015]可选地，还包括：第三安全模块，所述第三安全模块包括第三安全继电器和与所述第三安全继电器连接的货叉在位传感器；所述第三安全继电器用于导通/断开所述AGV小车电源与小车驱动控制器，所述货叉在位传感器用于感测所述货叉是否到达预设位置、并在感测到所述货叉到达所述预设位置时控制所述第三安全继电器导通所述AGV小车电源与所述小车驱动控制器。
[0016]可选地，所述第三安全模块还包括连接在所述AGV小车电源与所述小车驱动控制器之间的第三安全接触器，所述第三安全接触器与所述第三安全继电器连接，所述第三安全继电器控制所述第三安全接触器以导通/断开所述AGV小车电源与小车驱动控制器。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
[0019]图1是本专利技术实施例一提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例一提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0021]图3是本专利技术另一实施例提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0022]图4是本专利技术另一实施例提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例二提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0024]图6是本专利技术实施例三提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0025]图7是本专利技术实施例四提供的一种AGV安全控制系统的结构示意图；
[0026]图8是本专利技术实施例四提供的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV安全控制系统，应用于包括集成有附加功能机构的AGV小车，其特征在于，包括：第一安全模块，所述第一安全模块包括第一安全继电器，所述第一安全继电器用于导通/断开AGV小车电源与小车驱动控制器；第二安全模块，所述第二安全模块包括第二安全继电器，所述第二安全继电器用于导通/断开附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器；所述第二安全继电器与所述第一安全继电器相互连接，当所述第二安全继电器用于在控制所述附加功能机构电源与所述附加功能机构驱动控制器断开时，其同步控制所述第一安全继电器断开所述AGV小车电源与所述小车驱动控制器。2.根据权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述第二安全模块还包括：与所述第二安全继电器连接的急停按钮，所述急停按钮用于在被按下时控制所述第二安全继电器断开所述附加功能机构电源与所述附加功能机构驱动控制器。3.根据权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述第二安全模块还包括与所述第二安全继电器连接的第三安全继电器，以及与所述第三安全继电器连接的定位组件；所述第二安全继电器和所述第三安全继电器串接后用于控制导通/断开所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器，所述定位组件用于判断所述AGV小车是否到达预设工位、并在判定所述AGV小车到达所述预设工位时控制所述第三安全继电器导通所述附加功能机构电源与附加功能机构驱动控制器。4.根据权利要求3所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述定位组件包括多个定位传感器，所述第三安全继电器的数量为多个，多个第三安全继电器与所述多个定位传感器一一对应连接。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述第二安全模块还包括连...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘宏祥，徐益林，吴金龙，唐小艳，
申请(专利权)人：菲尼克斯南京智能制造技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：