本申请实施例公开了一种割草机器人的自动充电方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标，基于三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算割草机器人中相机相对于充电基座的位姿信息，接收充电基座发射的红外信号，并根据红外信号以及位姿信息将割草机器人与充电基座进行对准，根据对准后的位置控制割草机器人与充电基座连接，以进行充电。本申请可以根据充电基座中预先设置的标记点来计算割草机器人相对于基座的位姿信息，从而进行快速对准以完成充电，提升了割草机器人和充电基座连接的精确度以及充电效率。座连接的精确度以及充电效率。座连接的精确度以及充电效率。
【技术实现步骤摘要】
割草机器人的自动充电方法、装置、割草机器人以及存储介质
[0001]本申请涉及机器控制
，具体涉及一种割草机器人的自动充电方法、装置、割草机器人以及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整。
[0003]其中，割草机器人的自动回充功能一般是通过充电基座不断发出信号，然后机器人顶部的接收器接收到信号并成功定位后，逐渐靠近所述充电基座。目前，现有技术中主流的三种技术包括红外线定位，蓝牙定位以及超声波雷达定位等。
[0004]申请人发现，虽然机器人可以通过上述三种方法完成自动回充功能，但是，由于机器人硬件的局限性或者定位误差等影响，导致机器人和充电基座的连接精度较差的问题，进而影响充电效率。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种割草机器人的自动充电方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以使割草机器人与充电基座快速进行对准，从而提升充电效率。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种割草机器人的自动充电方法，包括：
[0007]获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标；
[0008]基于所述三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算所述割草机器人中相机相对于所述充电基座的位姿信息；
[0009]接收所述充电基座发射的红外信号，并根据所述红外信号以及位姿信息将所述割草机器人与所述充电基座进行对准；
[0010]根据对准后的位置控制所述割草机器人与所述充电基座连接，以进行充电。
[0011]在一实施例中，所述获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标，包括：
[0012]建立世界坐标系，并获取所述充电基座中多个标记点在所述世界坐标系中的三维坐标；
[0013]获取所述充电基座中多个标记点在其图像平面中的二维坐标。
[0014]在一实施例中，以所述充电基座的红外发射器为原点建立所述世界坐标系，所述方法还包括：
[0015]获取所述多个标记点之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系确定所述多个标记点在所述世界坐标系中的三维坐标，以及在其图像平面中的二维坐标。
[0016]在一实施例中，所述标记点数量为4个，所述基于所述三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算所述割草机器人中相机相对于所述充电基座的位姿信息，包括：
[0017]从所述4个标记点中选取3个目标标记点，剩余1个为校验点；
[0018]基于所述目标标记点在所述世界坐标系中的三维坐标以及在图像平面中的二维坐标计算P3P特征点对应的多个实数解；
[0019]根据所述校验点从所述多个实数解中确定目标解，并计算所述目标标记点在相机坐标系中的三维坐标以及所述相机相对于所述充电基座的位姿信息。
[0020]在一实施例中，所述从所述4个标记点中选取3个目标标记点，包括：
[0021]分别获取所述4个标记点各自对应的颜色信息和/或亮度信息；
[0022]根据所述颜色信息和/或亮度信息选取3个目标标记点。
[0023]在一实施例中，所述根据所述红外信号以及位姿信息将所述割草机器人与所述充电基座进行对准，包括：
[0024]根据所述位姿信息初步调整所述割草机器人的位置，以使所述割草机器人与所述充电基座对准；
[0025]判断所述红外信号的信号量是否满足预设信号量；
[0026]若否，则继续调整所述割草机器人的位置，直至所述红外信号的信号量满足预设信号量。
[0027]在一实施例中，所述继续调整所述割草机器人的位置，包括：
[0028]实时获取所述红外信号的信号量，当所述信号量变大时，控制所述割草机器人沿当前方向移动；
[0029]当所述信号量变小时，控制所述割草机器人沿当前方向的反方向移动。
[0030]第二方面，本申请实施例提供了一种割草机器人的自动充电装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标；
[0032]计算模块，用于基于所述三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算所述割草机器人中相机相对于所述充电基座的位姿信息；
[0033]调整模块，用于接收所述充电基座发射的红外信号，并根据所述红外信号以及位姿信息将所述割草机器人与所述充电基座进行对准；
[0034]充电模块，用于根据对准后的位置控制所述割草机器人与所述充电基座连接，以进行充电。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述割草机器人的自动充电方法的步骤。
[0036]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述割草机器人的自动充电方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供的割草机器人的自动充电方法可以获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标，基于三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算割草机器人中相机相对于充电基座的位姿信息，接收充电基座发射的红外信号，并根据红外信号以及位姿信息将割草机器人与充电基座进行对准，根据对准后的位置控制割草机器人与充电基座连接，以进行充电。本申请可以根据充电基座中预先设置的标记点来计算割草机器人相对于基座的位姿信息，从而进行快速对准以完成充电，提升了割草机器人和充电基座连接的精确度以及充电效率。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是本申请实施例提供的割草机器人的自动充电方法的场景示意图；
[0040]图2是本申请实施例提供的割草机器人的自动充电方法的一种流程示意图；
[0041]图3是本申请实施例提供的一种标记点坐标示意图；
[0042]图4是本申请实施例提供的割草机器人的自动充电方法的另一种流程示意图；
[0043]图5是本申请实施例提供的一种标记点设置示意图；
[0044]图6是本申请实施例提供的割草机器人的自动充电装置的一种结构示意图；
[0045]图7是本申请实施例提供的割草机器人的自动充电装置的另一种结构示意图；
[0046]图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种割草机器人的自动充电方法，其特征在于，包括：获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标；基于所述三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算所述割草机器人中相机相对于所述充电基座的位姿信息；接收所述充电基座发射的红外信号，并根据所述红外信号以及位姿信息将所述割草机器人与所述充电基座进行对准；根据对准后的位置控制所述割草机器人与所述充电基座连接，以进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取充电基座中多个标记点的空间三维坐标以及平面二维坐标，包括：建立世界坐标系，并获取所述充电基座中多个标记点在所述世界坐标系中的三维坐标；获取所述充电基座中多个标记点在其图像平面中的二维坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述充电基座的红外发射器为原点建立所述世界坐标系，所述方法还包括：获取所述多个标记点之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系确定所述多个标记点在所述世界坐标系中的三维坐标，以及在其图像平面中的二维坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记点数量为4个，所述基于所述三维坐标以及二维坐标利用P3P算法计算所述割草机器人中相机相对于所述充电基座的位姿信息，包括：从所述4个标记点中选取3个目标标记点，剩余1个为校验点；基于所述目标标记点在所述世界坐标系中的三维坐标以及在图像平面中的二维坐标计算P3P特征点对应的多个实数解；根据所述校验点从所述多个实数解中确定目标解，并计算所述目标标记点在相机坐标系中的三维坐标以及所述相机相对于所述充电基座的位姿信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述4个标记点中选取3个目标标记点，包括：分别获取所述4个标记点各自对应的颜色信息和/或...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗元泰，魏基栋，韩明名，罗乾豪，
申请(专利权)人：松灵机器人成都有限公司，
类型：发明
国别省市：
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