有轨车辆控制方法、装置、设备、介质及程序制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种有轨车辆控制方法、装置、电子设备、可读存储介质及程序，涉及轨道车辆控制领域。该方法包括：在有轨制导车辆RGV到达需要转向的第一转盘时，获取内部存储的RGV的车头方向信息；根据RGV的目标位置确定RGV车头需要调整的第一角度；根据RGV的车头方向信息和第一角度通过转动第一转盘以调整RGV的车头方向；根据第一角度更新RGV的车头方向信息。本公开实施例提供的方法，能够实现根据内部查询获得RGV的车头方向的方式实现对RGV的车头方向的控制。RGV的车头方向的控制。RGV的车头方向的控制。

【技术实现步骤摘要】
有轨车辆控制方法、装置、设备、介质及程序


[0001]本公开涉及轨道车辆控制领域，尤其涉及一种有轨车辆控制方法、装置、电子设备、可读存储介质及程序。

技术介绍

[0002]有轨制导车辆RGV(Rail Guided Vehicle)在运动过程中通常依靠电机正反转的控制来完成前进后退动作，依靠外部转盘调转车头方向，依靠陀螺仪判断RGV车头朝向。RGV仅依靠陀螺仪判断车头方向难以满足工业应用中低成本、易维护、高复用的实际需求。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供了一种有轨车辆控制方法、装置、电子设备、可读存储介质及程序，涉及轨道车辆控制领域，能够实现根据内部查询获得RGV的车头方向的方式实现对RGV的车头方向的控制
[0004]本公开实施例提供了一种有轨车辆控制方法，包括：在有轨制导车辆RGV到达需要转向的第一转盘时，获取内部存储的RGV的车头方向信息；根据RGV的目标位置确定RGV车头需要调整的第一角度；根据RGV的车头方向信息和第一角度通过转动第一转盘以调整RGV的车头方向；根据第一角度更新RGV的车头方向信息。
[0005]在一个实施例中，RGV的车头方向信息包括第一数值和第二数值。
[0006]在一个实施例中，RGV的车头方向包括第一方向、第二方向、第三方向和第四方向；其中，第一方向的第一数值为0、第二数值为1；第二方向的第一数值为0、第二数值为
‑
1；第三方向的第一数值为
‑
1、第二数值为0；第四方向的第一数值为1、第二数值为0。
[0007]在一个实施例中，获取内部存储的RGV的车头方向信息包括：获取内部存储的RGV的车头的第一方向、第二方向、第三方向或第四方向的第一数值和第二数值。
[0008]在一个实施例中，根据第一角度更新RGV的车头方向信息包括：根据第一角度使用三角函数更新RGV的车头方向信息。
[0009]在一个实施例中，运算数值等于第一角度乘以π然后除以180，根据第一角度使用三角函数更新RGV的车头方向信息包括：根据RGV的车头方向信息的第一数值、第二数值和运算数值的COS值和SIN值获取更新后的RGV的车头方向信息的第一数值；根据RGV的车头方向信息的第一数值、第二数值和运算数值的SIN值和COS值获取更新后的RGV的车头方向信息的第二数值。
[0010]本公开实施例提供了一种有轨车辆控制装置，包括：获取模块，用于在有轨制导车辆RGV到达需要转向的第一转盘时，获取内部存储的RGV的车头方向信息：确定模块，用于根据RGV的目标位置确定RGV车头需要调整的第一角度；调整模块，用于根据RGV的车头方向信息和第一角度通过转动第一转盘以调整RGV的车头方向；更新模块，用于根据第一角度更新RGV的车头方向信息。
[0011]本公开实施例提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器、输入输出接口；处理
器分别与存储器和输入输出接口相连，其中，输入输出接口用于接收数据及输出数据，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用计算机程序，以使得计算机设备执行如上实施例中任一项的方法。
[0012]本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有处理器的计算机设备执行如上实施例中任一项的方法。
[0013]本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中任一项的方法
[0014]本申请的有轨车辆控制方法，通过获取内部存储的RGV的车头方向信息，根据RGV的目标位置确定RGV车头需要调整的第一角度，根据RGV的车头方向信息和第一角度通过转动第一转盘以调整RGV的车头方向，根据第一角度更新RGV的车头方向信息，能够实现根据内部查询获得RGV的车头方向的方式实现对RGV的车头方向的控制。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本公开实施例提供的一种有轨车辆控制方法的流程图；
[0017]图2示出了本公开一个实施例的有轨制导车辆RGV的具体应用场景的示意图；
[0018]图3是本公开实施例提供的一种有轨车辆控制装置的结构示意图；
[0019]图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0021]在本公开实施例中，可以基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)技术，在有轨制导车辆RGV到达需要转向的第一转盘时，获取内部存储的RGV的车头方向信息：根据RGV的目标位置确定RGV车头需要调整的第一角度；根据RGV的车头方向信息和第一角度通过转动第一转盘以调整RGV的车头方向；根据第一角度更新RGV的车头方向信息，从而可以通过内部存储的软件方式实现RGV的车头方向的获取和调整，从而实现RGV的方向控制。
[0022]下面首先对本公开的一些术语进行说明：
[0023]有轨制导车辆RGV，又称“有轨穿梭小车”。常用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可根据需要设计任意长，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库系统的运行效率。
[0024]可编程逻辑控制器，一种具有微处理器的用于自动化控制的数字运算控制器，可
以将控制指令随时载入内存进行储存与执行。可编程控制器由CPU、指令及数据内存、输入/输出接口、电源、数字模拟转换等功能单元组成。早期的可编程逻辑控制器只有逻辑控制的功能，所以被命名为可编程逻辑控制器，后来随着不断地发展，这些当初功能简单的计算机模块已经有了包括逻辑控制、时序控制、模拟控制、多机通信等各类功能，名称也改为可编程控制器(Programmable Controller)，但是由于它的简写PC与个人电脑(Personal Computer)的简写相冲突，加上习惯的原因，人们还是经常使用可编程逻辑控制器这一称呼，并仍使用PLC这一缩写。
[0025]图1是本公开实施例提供的一种有轨车辆控制方法的流程图。本公开实施例提供的方法可以由任一具有计算处理能力的电子设备(例如PLC)执行，本公开不以此为限。
[0026]如图1所示，本公开实施例提供的方法可以包括如下步骤。
[0027]在步骤S110中，在有轨制导车辆RGV到达需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨车辆控制方法，其特征在于，包括：在有轨制导车辆RGV到达需要转向的第一转盘时，获取内部存储的所述RGV的车头方向信息；根据所述RGV的目标位置确定所述RGV车头需要调整的第一角度；根据所述RGV的车头方向信息和所述第一角度通过转动所述第一转盘以调整所述RGV的车头方向；根据所述第一角度更新所述RGV的车头方向信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RGV的车头方向信息包括第一数值和第二数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RGV的车头方向包括第一方向、第二方向、第三方向和第四方向；其中，所述第一方向的第一数值为0、第二数值为1；所述第二方向的第一数值为0、第二数值为
‑
1；所述第三方向的第一数值为
‑
1、第二数值为0；所述第四方向的第一数值为1、第二数值为0。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取内部存储的所述RGV的车头方向信息包括：获取内部存储的所述RGV的车头的第一方向、第二方向、第三方向或第四方向的第一数值和第二数值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一角度更新所述RGV的车头方向信息包括：根据所述第一角度使用三角函数更新所述RGV的车头方向信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，运算数值等于所述第一角度乘以π然后除以180，根据所述第一角度使用三角函数更新所述RGV的车头方向信息包括：根据所述RGV的车头方向信息的第一数值、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑贤哲，谭华，张文安，张湘东，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：