本申请公开一种用于缠绕料管的方法，应用于缠绕机构，缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在设备的外周；缠绕机构还能够带动设备平移；方法包括：在缠绕料管的过程中，获取缠绕机构的旋转角度；根据旋转角度确定缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定设备的中心的目标位置；根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制缠绕机构运行。本方法能够保持料管的张力恒定，避免驱动竞争。还能够通过带动设备实时平移，使设备的外周与料管的接触位置始终位于同一直线上，避免料管发生摆动。如此，通过避免驱动竞争和/或料管摆动，提高料管的缠绕效果。本申请还公开一种用于缠绕料管的装置、缠绕机构和存储介质。缠绕机构和存储介质。缠绕机构和存储介质。
【技术实现步骤摘要】
用于缠绕料管的方法、装置、缠绕机构和存储介质
[0001]本申请涉及加工制造
，例如涉及一种用于缠绕料管的方法、装置、缠绕机构和存储介质。
技术介绍
[0002]冰箱内胆的铜管缠绕，一般采用人工缠绕。存在工人劳动强度大，缠绕质量不稳定的问题。
[0003]相关技术中公开了一种D型蒸发器管自动生产线，包括自动输送模块、自动缠绕成型模块，所述的自动输送模块，包括提升组件、输送立架、横台、进料组件、水平/纵向纠偏组件、牵拉组件、剪切组件、夹持组件、压D型组件；自动缠绕成型模块，包括缠绕主架、缠绕动力组件、缠绕主轴、流体滑环、缠绕转台、缠绕调整组件、缠绕挤压部件、前/后落料油缸。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0005]料管在输送后、缠绕前，容易弯曲或过于张紧，而且在料管缠绕过程中容易发生摆动，导致料管缠绕效果变差。
技术实现思路
[0006]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0007]本公开实施例提供了一种用于缠绕料管的方法、装置、缠绕机构和存储介质，以提高料管的缠绕效果。
[0008]在一些实施例中，缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在所述设备的外周；所述缠绕机构还能够带动所述设备平移；所述方法包括：在缠绕所述料管的过程中，获取所述缠绕机构的旋转角度；根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置；根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行。
[0009]在一些实施例中，所述装置包括：获取模块，被配置为在缠绕料管的过程中，获取所述缠绕机构的旋转角度；确定模块，被配置为根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置；控制模块，被配置为根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行。
[0010]在一些实施例中，所述装置包括：包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行前述的用于缠绕料管的方法。
[0011]在一些实施例中，所述缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在所述设备的外周；所述缠绕机构还能够带动所述设备平移；所述缠绕机构包括：前述的用于缠绕料管的装置。
[0012]在一些实施例中，所述存储介质，存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行
以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0033]除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
[0034]本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。
[0035]术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。
[0036]术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。
[0037]结合图1和图2所示，本公开实施例提供了一种缠绕系统，包括：输送机构和缠绕机构。输送机构包括变频器、变频电机、驱动辊轮等结构。利用变频器控制普通变频电机，以驱动辊轮挤压料管前进，从而实现料管的输送。输送机构的具体结构为现有技术，此处不再赘述。
[0038]缠绕机构设置于工作台10上。缠绕机构包括：升降台20、第一驱动机构30、转台40、第二驱动机构50和第三驱动机构60。其中，第三驱动机构60设置于工作台10上。升降台20设置于第三驱动机构60上。第三驱动机构60能够驱动升降台20上下升降。第二驱动机构50设置于升降台20上。第一驱动机构30设置于第二驱动机构50上。转台40设置于第一驱动机构30上。第二驱动机构50能够驱动第一驱动机构30水平移动，从而使驱动机构30带动转台40水平移动。第一驱动机构30能够驱动转台40旋转。
[0039]第一驱动机构30包括：旋转伺服电机等结构。旋转伺服电机驱动转台40旋转。第一驱动机构30只要能实现驱动转台40旋转即可，可以为现有技术，此处不再赘述。
[0040]第二驱动机构50包括：进给伺服电机、第一滚珠丝杠等结构。进给伺服电机通过联轴器驱动滚珠丝杠水平移动，从而驱动第一驱动机构30水平移动。第二驱动机构50只要能实现驱动第一驱动机构30平移即可，可以为现有技术，此处不再赘述。
[0041]第三驱动机构60包括：升降电机、减速机、第二滚珠丝杠机构等结构。升降电机驱动减速机，减速机输出驱动力，以驱动第二滚珠丝杠机构移动。第二滚珠丝杠机构驱动升降台20升降。升降台20再带动转台40升降。第三驱动机构60只要能实现驱动升降台20升降即可，可以为现有技术，此处不再赘述。
[0042]转台40上设置角度检测器70，以检测转台40的旋转角度。可选地，角度检测器70为编码器。通过计算编码器的脉冲数量，能够算出当前位置是第几圈、多少角度。
[0043]第一驱动机构30、第二驱动机构50和第三驱动机构60均与控制器通信连接。控制器能够控制第一驱动机构30、第二驱动机构50和第三驱动机构60开启或停机。控制器还与角度检测器70通信连接，以获取角度检测器70检测的旋转角度。
[0044]上述缠绕系统可用于将料管90缠绕在设备80的外周，例如将铜管均匀地缠绕在冰箱内胆的外壁。具体为：设备80放置在转台40上，料管90的一个端部固定在设备80外壁的缠绕起始点。缠绕系统开启后，输送机构输送料管90。同时，第一驱动机构30驱动转台40旋转，以使料管90缠绕至设备80的外壁。在料管90缠绕的过程中，第二驱动机构50驱动转台40水平移动，以防止料管90摆动。同时，第三驱动机构60驱动升降台20升高，以使料管90均匀地缠满设备80的外壁。
[0045]料管90可以为铜管、铝管等易于折弯的管。
[0046]结合图3所示，本公开实施例提供了一种用于缠绕料管的方法，包括：
[0047]S301，控制器在缠绕料管的过程中，获取缠绕机构的旋转角度。
[0048]S302，控制器根据旋转角度确定缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定设备的中心的目标位置。
[0049]S303，控制器根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制缠绕机构运行。
[0050]缠绕系统启动后，输送机构输送料管，同时缠绕机构运行。缠绕机构带动设备运动，从而使料管缠绕在设备的外周。在缠绕料管的过程中，通过编码器获取缠绕机构的旋转角度。其中，旋转角度是指设备从开始旋转起，到当前位置所经过的角度。缠绕机构的旋转角度也是设备的旋转角度。
[0051]一方面，对于料管而言，其一侧是输送驱动力，另一侧是缠绕驱动力。如果输送驱动力过大，缠绕驱动力过小，会因缠绕过慢而导致料管出现弯曲。如果输送驱动力过小，缠绕驱动力过大，会因缠绕本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于缠绕料管的方法，应用于缠绕机构，所述缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在所述设备的外周；其特征在于，所述缠绕机构还能够带动所述设备平移；所述方法包括：在缠绕所述料管的过程中，获取所述缠绕机构的旋转角度；根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置；根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩，包括：获取所述缠绕机构对所述料管施加的预设张力；根据旋转角度，确定预设张力的力臂；根据预设张力和力臂，确定目标缠绕扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度，确定预设张力的力臂，包括：计算所述设备的旋转半径；根据旋转半径和旋转角度，确定预设张力的力臂。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置，包括：计算所述设备的旋转半径；根据旋转半径和旋转角度，确定所述设备的中心的目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缠绕机构包括：第一驱动机构、第二驱动机构和转台，所述设备放置于所述转台，所述第一驱动机构用于驱动所述转台旋转，所述第二驱动机构用于驱动所述转台水平移动；所述根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行，包括：控制所述第一驱动机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟海春，高帅，
申请(专利权)人：行文智教南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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