基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，涉及喷涂设备技术领域。本发明专利技术包括龙门架、喷枪和若干扫描相机，龙门架横跨在钢构件上方并可沿钢构件轴向移动，喷枪通过直线模组固定安装在横梁的一侧面，扫描相机固定安装在横梁上，当龙门架沿钢构件轴向移动时，扫描相机对钢构件的表面形状进行扫描成像。本发明专利技术通过设置扫描相机，工作时，向控制系统中导入钢构件的模型，创建可执行的轨迹，也可通过扫描相机的扫描，分析面与面的结构，并创建出一个立体图形，在模拟仿真、离线编程软件下，形成可执行的程序，驱动喷涂设备运行动作指令，实现自动驱动喷涂装置对钢构件表面进行喷涂作业。行喷涂作业。行喷涂作业。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置


[0001]本专利技术属于喷涂设备
，特别是涉及基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置。

技术介绍

[0002]吊车梁、工作平台梁、多层建筑中的楼面梁和屋顶结构中的標条等重型设备对其钢构件的强度要求很高。钢构件在组装前需经过反复多次的表面处理工序，包括表面清洗处理、防腐蚀涂装、防火涂装、底漆、中间漆及面漆的喷涂。由于支撑钢构件的重量较重，难以像较轻较小的钢构件一样在电机驱动的流水线上进行自动喷涂。因此，支撑钢构件的喷涂一般采用将钢构件依次摆放在喷漆场地内，人工拿持高压喷涂机对钢构件进行逐个逐面的喷涂处理，该喷涂方式效率较低，占据钢构件生产周期的大部分时间和场地，限制了工厂的生产力。此外，喷涂作业产生的有毒气体对喷涂工人的身体健康也产生了一定的损害。
[0003]现有公开号为CN214347450U的中国技术专利，公开了一种钢梁的自动喷漆设备，包括括传送装置、喷漆舱、喷漆装置和废气处理装置；传送装置包括悬轨、挂钩、电机以及位置传感器，挂钩的一端可移动地设置在悬轨上，电机用于带动挂钩移动，悬轨延伸并穿过喷漆舱；喷漆舱包括框架、包覆在框架外周的门帘，喷漆舱设置有供悬轨和挂钩穿过的入口和出口，入口和出口处设置有自动感应门；喷漆装置包括储漆舱、定位导轨、喷枪机构、油漆输出管和压力泵，定位导轨固定于喷漆舱的内部的上方，喷枪机构可移动地设置于定位导轨上。该方案的自动喷漆设备实现对钢梁的不同位置进行均匀的喷漆。但该方案单次仅能对一根钢梁进行喷漆作业，喷涂效率较低，且难以适用于多种类型的钢梁喷涂，使用场景受限。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，通过采用龙门架式喷涂装置，包括龙门架、喷枪和若干扫描相机，钢构件摆放在龙门架下方，工作时，向控制系统中导入钢构件的模型，并结合扫描相机对钢构件的扫描成像，实现自动驱动喷涂装置对钢构件表面进行喷涂作业，解决了现有喷漆设备喷涂效率较低，且难以适用于多种类型的钢梁喷涂，使用场景受限的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术为基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，包括龙门架、喷枪和若干扫描相机，所述龙门架包括横梁，所述横梁下方垂直于横梁摆放有若干待喷涂的钢构件；所述龙门架横跨在钢构件上方并可沿钢构件长度方向移动。所述喷枪通过直线模组固定安装在横梁的一侧面。若干所述扫描相机固定安装在横梁上，当龙门架沿钢构件长度向移动时，所述扫描相机对钢构件的表面形状进行扫描成像。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括钢轨，所述龙门架的两端设有底座小车，所述底座小车与钢轨滚动连接，实现带动龙门架沿钢轨移动，保障龙门架移动的平稳性，提
升喷漆精度。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述直线模组包括横移直线模组和升降直线模组。所述横移直线模组包括滑轨和沿滑轨滑动的滑台，所述滑轨固定在横梁一侧面并沿横梁长度方向设置；所述升降直线模组与滑台固定连接。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述滑台上固定安装有驱动电机，所述横梁安装有滑轨的一侧面也安装有与滑轨长度相当的齿条，所述驱动电机的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，驱动滑台沿滑轨滑动。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述滑轨的横截面采用“工”形，所述滑台的背面固定连接有与滑轨形状适配的滑块，所述滑块与滑轨滑动连接，形成限位，避免滑台脱落。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述升降直线模组的下端固定安装有旋转电机，所述喷枪与旋转电机的输出轴固定连接，所述旋转电机带动喷枪的转动方向为垂直于龙门架的移动方向，实现喷涂范围覆盖钢构件的周侧。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述横梁在安装有喷枪的一侧固定安装有扫描相机支架，若干所述扫描相机均匀排布固定在扫描相机支架上。沿龙门架喷涂时移动方向，所述扫描相机支架将扫描相机架设在喷枪前方，实现在喷涂前对钢构件进行扫描。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括控制系统，所述控制系统用于接收扫描相机传回的图像信息，并根据图像信息控制喷涂装置运行。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括用于安装控制系统的控制柜。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述横梁的上表面设有观测平台，所述龙门架的一侧设有用于攀登观测平台的扶梯，便于操作人员从上方观测装置的喷涂质量，同时便于设备检修。
[0016]本专利技术具有以下有益效果：
[0017]1、本专利技术通过采用龙门架式喷涂装置，包括龙门架、喷枪、若干扫描相机和控制系统，控制系统用于接收扫描相机传回的图像信息，并根据图像信息控制喷涂装置运行，龙门架横跨在钢构件上方并可沿钢构件长度方向移动，工作时，向控制系统中导入钢构件的模型，创建可执行的轨迹；也可通过扫描相机的视觉扫描分析面与面的结构，并创建出一个立体图形，在模拟仿真、离线编程软件下，形成可执行的程序，驱动喷涂设备运行动作指令，实现自动驱动喷涂装置对钢构件表面进行喷涂作业。
[0018]2、本专利技术通过在横梁安装有喷枪的一侧固定安装有扫描相机支架，扫描相机均匀排布固定在扫描相机支架上。当龙门架移动方向，扫描相机支架将扫描相机架设在喷枪前方，对钢构件表面形状进行实时扫描拍照并与导入的数模或参数化调取的模型进行对比，提前发现突变的位置，立刻将信号发送到控制系统，执行预先编辑好的躲避指令，避免设备出现碰撞工件的可能。
[0019]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领
域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的喷涂装置工作状态的结构示意图；
[0022]图2为喷涂装置的正视图；
[0023]图3为喷涂装置另一视角的结构示意图；
[0024]图4为直线模组的结构示意图；
[0025]图5为图4中A处的局部放大示意图；
[0026]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0027]100
‑
龙门架，1
‑
横梁，101
‑
观测平台，102
‑
扶梯，2
‑
钢构件，3
‑
喷枪，4
‑
扫描相机，401
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扫描相机支架，5
‑
钢轨，6
‑
底座小车，7
‑
横移直线模组，701
‑
滑轨，702
‑
滑台，703
‑
驱动电机，704<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，其特征在于，包括：龙门架(100)，所述龙门架(100)包括横梁(1)，所述横梁(1)下方垂直于横梁(1)摆放有若干待喷涂的钢构件(2)；所述龙门架(100)横跨在钢构件(2)上方并可沿钢构件(2)长度向移动；喷枪(3)，所述喷枪(3)通过直线模组固定安装在横梁(1)的一侧面；若干扫描相机(4)，若干所述扫描相机(4)固定安装在横梁(1)上，当龙门架(100)沿钢构件(2)轴向移动时，所述扫描相机(4)对钢构件(2)的表面形状进行扫描成像。2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，其特征在于，还包括钢轨(5)，所述龙门架(100)的两端设有底座小车(6)，所述底座小车(6)与钢轨(5)滚动连接，实现带动龙门架(100)沿钢轨(5)移动。3.根据权利要求2所述的基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，其特征在于，所述直线模组包括横移直线模组(7)和升降直线模组(8)；所述横移直线模组(7)包括滑轨(701)和沿滑轨(701)滑动的滑台(702)，所述滑轨(701)固定在横梁(1)一侧面并沿横梁(1)长度方向设置；所述升降直线模组(8)与滑台(702)固定连接。4.根据权利要求3所述的基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置，其特征在于，所述滑台(702)上固定安装有驱动电机(703)，所述横梁(1)安装有滑轨(701)的一侧面也安装有与滑轨(701)长度相当的齿条(704)，所述驱动电机(703)的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮与齿条(704)啮合，驱动滑台(702)沿滑轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：商晓波，吴振国，杨军，姚玉文，商卓成，尹心瑜，
申请(专利权)人：安徽鸿路钢结构集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：