高架输送系统技术方案

本发明专利技术涉及一种高架输送系统。高架输送系统具备：具有在至少一部分配置为网格状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部的高架输送车；以及控制高架输送车的动作的控制部。行驶部包含能够转向地设置在主体部的四个角部的各个的行驶车轮。轨道包含多个直线状轨道以及多个交叉部轨道。直线状轨道以及交叉部轨道在第一方向以及与第一方向垂直的第二方向的各个上，隔开间隙而交替配置。控制部在四个行驶车轮分别位于不同的交叉部轨道上的状态下，执行使行驶车轮转向的转向控制。转向控制中的行驶车轮的转向中心设置为位于交叉部轨道上的比行驶车轮的接地点靠主体部的内侧。地点靠主体部的内侧。地点靠主体部的内侧。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高架输送系统


[0001]本专利技术的一个方面涉及高架输送系统。

技术介绍

[0002]公知有具备：具有在配置为网格状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部的高架输送车；以及控制高架输送车的动作的控制部的高架输送系统。例如，在专利文献1所记载的高架输送系统中，行驶部包含能够转向地设置在主体部的四个角部的各个的行驶车轮。
[0003]专利文献1：国际公开第2018/037762号
[0004]在上述那样的高架输送系统中，轨道包含多个直线状轨道以及多个交叉部轨道，直线状轨道以及交叉部轨道在第一方向以及与第一方向垂直的第二方向的各个上，隔开间隙而交替配置。在这样的高架输送系统中，不仅在行驶时，在使行驶车轮转向的转向时，也存在由于行驶车轮落入该间隙而产生振动的情况。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术的一个方面的目的是提供一种能够抑制转向时的振动的高架输送系统。
[0006]在本专利技术的一个方面的高架输送系统中，具备：高架输送车，其具有在至少一部分配置为网格状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部；以及控制部，其控制高架输送车的动作，行驶部包含以能够转向的方式设置在主体部的四个角部的各个的行驶车轮，轨道包含多个直线状轨道以及多个交叉部轨道，直线状轨道以及交叉部轨道在第一方向以及与第一方向垂直的第二方向的各个上，隔开间隙而交替配置，控制部在四个行驶车轮分别位于不同的交叉部轨道上的状态下，执行使行驶车轮转向的转向控制，转向控制中的行驶车轮的转向中心设置为位于交叉部轨道上的比行驶车轮的接地点靠主体部的内侧。
[0007]在该高架输送系统中，在使行驶车轮转向的转向时，不需要以跨越直线状轨道及交叉部轨道间的间隙的方式使行驶车轮滚动，行驶车轮不会落入间隙。因此，能够抑制转向时的振动。
[0008]在本专利技术的一个方面的高架输送系统中，行驶部也可以包含配置在相对于行驶车轮的行驶方向的前侧以及后侧的至少一方的辅助车轮。在该结构中，在高架输送车沿着轨道向第一方向或者第二方向直线地行驶时，能够通过辅助车轮抑制行驶车轮落入间隙的情况，能够抑制振动。
[0009]在本专利技术的一个方面的高架输送系统中，辅助车轮的下端也可以位于比行驶车轮的下端高的位置，也可以在直线状轨道的端部设置有、设置为辅助车轮能够骑上且与辅助车轮的下端和行驶车轮的下端之差对应的高度的加高部。在该结构中，在高架输送车沿着轨道向第一方向或者第二方向直线地行驶时，能够通过辅助车轮以及加高部抑制行驶车轮
落入间隙的情况，并且在行驶车轮与轨道接触时能够抑制辅助车轮与轨道以及加高部接触的情况，能够抑制辅助车轮的磨损。
[0010]在本专利技术的一个方面的高架输送系统中，辅助车轮也可以在转向控制的执行时，位于从加高部离开的位置。在该结构中，能够抑制在转向时辅助车轮与加高部上接触的情况，能够抑制辅助车轮的磨损。
[0011]根据本专利技术的一个方面，能够提供一种能够抑制转向时的振动的高架输送系统。
附图说明
[0012]图1是表示一实施方式的高架输送系统的一部分的主视图。
[0013]图2是表示图1的高架输送系统的一部分的俯视图。
[0014]图3是表示图1的高架输送车的输送容器的交接的例子的主视图。
[0015]图4(A)是放大表示图1的行驶部以及连结部的俯视图。图4(B)是放大表示图1的行驶部以及连结部的主视图。图4(C)是放大表示图1的行驶部以及连结部的侧视图。
[0016]图5是表示图1的行驶车轮以及辅助车轮的轨道的接触高度的一个例子的图。
[0017]图6(A)是表示图1的高架输送车跨越直线状轨道与交叉部轨道之间而移动时的动作的图。图6(B)是表示图6(A)的后续动作状态的图。图6(C)是表示图6(B)的后续动作状态的图。
[0018]图7是说明转向控制中的行驶车轮的俯视图。
[0019]图8(A)是说明转向控制中的行驶车轮以及辅助车轮的立体图。图8(B)是表示图8(A)的后续动作状态的立体图。
[0020]图9(A)是表示图8(B)的后续动作状态的立体图。图9(B)是表示图9(A)的后续动作状态的立体图。
[0021]图10是表示图9(B)的后续动作状态的立体图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图来说明实施方式。在附图中，方便起见，放大或者强调地记载一部分等，适当地改变比例尺来表现。
[0023]在以下的各图中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。在XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面作为XY平面。方便起见，在XY平面上将高架输送车100的行驶方向亦即一直线方向标记为Y方向，将与Y方向正交的方向标记为X方向。另外，与XY平面垂直的方向标记为Z方向。X方向、Y方向以及Z方向的各个以图中的坐标轴的箭头的方向为+方向，与箭头的方向相反的方向为
‑
方向来进行说明。另外，将以Z方向为轴的旋转方向标记为θZ方向。
[0024]图1是表示高架输送系统SYS的主视图。图2是表示高架输送系统SYS的一部分的俯视图。如图1以及图2所示，高架输送系统SYS例如是在半导体制造工厂的洁净室中，将收纳半导体晶圆的FOUP或者收纳标线片的标线片Pod等输送容器M作为物品输送的系统。高架输送系统SYS具备轨道R和高架输送车100。
[0025]轨道R敷设在洁净室等建屋的顶棚附近。轨道R在通过未图示的固定部件悬挂于顶棚C的状态下被固定。轨道R的至少一部分被配置为网格状。轨道R具有多个直线状轨道R1和多个交叉部轨道R2。直线状轨道R1以及交叉部轨道R2在X方向(第一方向)以及Y方向(第二
方向)上分别隔开间隙S而交替配置。
[0026]在轨道R的交叉部分中，在一个交叉部轨道R2的+X侧、
‑
X侧、+Y侧以及
‑
Y侧的各个配置直线状轨道R1，这样的配置在X方向以及Y方向上被重复。直线状轨道R1与交叉部轨道R2通过轨道接头RJ等连结机构在轨道R的上部侧连结。形成在直线状轨道R1与交叉部轨道R2之间的间隙S是在高架输送车100行驶时，连结部30通过的部分。在直线状轨道R1的长边方向的端部设置有后述的加高部KA。此外，为了便于说明，在图1以及图3中省略了加高部KA的表示。
[0027]高架输送车100具有主体部10、行驶部20、连结部30以及控制部40。高架输送车100沿着轨道R行驶，并输送输送容器M。高架输送车100在高架输送系统SYS中，并不限于一台，也可以使用多台。通过多个高架输送车100的各个对输送容器M进行输送，由此能够进行高密度的输送。
[0028]主体部10配置在轨道R的下方(
‑
Z侧)。主体部10形成为在俯视下具有四个角部的矩形。另外，主体部10形成为在俯视下收纳在网格状的轨道R的一个区划内的尺寸。因此，能够与在相邻的轨道R行驶的其它高架输送车100交错，在将多个高架输送车10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种高架输送系统，其具备：高架输送车，其具有在至少一部分配置为网格状的轨道上行驶的行驶部、以及从上述行驶部悬垂并在上述轨道的下侧保持物品的主体部；以及控制部，其控制上述高架输送车的动作，上述行驶部包含以能够转向的方式设置在上述主体部的四个角部的各个的行驶车轮，上述轨道包含多个直线状轨道以及多个交叉部轨道，上述直线状轨道以及上述交叉部轨道在第一方向以及与上述第一方向垂直的第二方向的各个上，隔开间隙而交替配置，上述控制部在四个上述行驶车轮分别位于不同的上述交叉部轨道上的状态下，执行使上述行驶车轮转向的转向控制，上述转向控制中的上述行驶车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤靖久，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：