本实用新型专利技术公开用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板，所述安装板的底部设置有采摘电缸，所述安装板侧边设置有下料电缸，所述安装板的背部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，所述总装圆板的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机持续转动，就可以持续运行，采摘方便。采摘方便。采摘方便。
【技术实现步骤摘要】
用于果蔬采摘机器人的驱动装置
[0001]本技术属于农业机械
，具体是一种用于果蔬采摘机器人的驱动装置。
技术介绍
[0002]随着时代的发展，人们对于蔬菜水果的需求逐年提高，而瓜类作为重要的果实深受世界各地人们的喜爱。瓜类一般来说重量大，传统的人工采摘方式效率低，并且因为需要经常弯腰作业，对农业人员的身体也会产生较大的影响。为了加快采摘效率，通过农业机械辅助采摘是目前发展趋势，采摘机器人是现阶段较为常见的辅助手段。但是，传统的采摘机器人体积大，不利于在田间作业，急需设计一种采摘方便且执行端尺寸小，结构简单的驱动装置。
技术实现思路
[0003]为了弥补现有技术的不足，本技术提供一种通过视觉系统进行定位，快速驱动执行器采摘并下料的用于果蔬采摘机器人的驱动装置的技术方案。
[0004]用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板，所述安装板的底部设置有采摘电缸，所述安装板侧边设置有下料电缸，所述安装板的背部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，所述总装圆板的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。
[0005]进一步的，所述安装板的侧边设置有扇形板，所述扇形板上设置有弧形导向槽，所述下料电缸安装在所述弧形导向槽中。
[0006]进一步的，所述下料电缸的端部设置有安装支架，所述安装支架通过螺栓配合固定安装在所述弧形导向槽中。
[0007]进一步的，所述安装支架为L型支架，所述扇形板与所述安装板为一体成型设置。
[0008]进一步的，所述采摘电缸的端部固定安装有连接架，所述连接架为L型支架，其一连接面与所述安装板固定连接，另一连接面与所述采摘电缸固定连接。
[0009]进一步的，所述总装圆板上固定安装有条形圆盘，所述条形圆盘的一端与所述总装圆板固定连接，另一端设置有通孔，所述通孔中固定设置有装配架。
[0010]进一步的，所述条形圆盘设置有四组，环列在所述总装圆板的周向面上。
[0011]进一步的，所述装配架的底面上固定设置有支撑杆，所述外接执行器固定安装在所述支撑杆上，通过所述采摘电缸驱动所述外接执行器纵向位移。
[0012]与现有技术相比，本技术有以下优点：
[0013]能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机1持续转动，就可以持续运行，采摘方便。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术侧视图；
[0016]图3为设置四组条形圆盘的结构示意图。
[0017]图中：1步进电机；2总装圆板；3条形圆盘；4装配架；5支撑杆；6采摘电缸；7电缸安装板；8安装支架；9下料电缸；10连接架。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术作进一步说明。
[0019]如图1
‑
3所示，用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板7，所述安装板7的底部设置有采摘电缸6，所述安装板7侧边设置有下料电缸9，能够同时进行采摘和下料两种驱动模式。所述安装板7的背部固定设置有步进电机1，所述步进电机1的输出端上固定设置有总装圆板2，所述总装圆板2的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。具体来说，总装圆板2上固定安装有条形圆盘3，所述条形圆盘3的一端与所述总装圆板2固定连接，另一端设置有通孔，所述通孔中固定设置有装配架4。条形圆盘3设置有四组，环列在所述总装圆板2 的周向面上。装配架4的底面上固定设置有支撑杆5，所述外接执行器固定安装在所述支撑杆5上，通过所述采摘电缸6驱动所述外接执行器纵向位移。步进电机1运行，驱动总装圆板2转动，使得各组外接执行器分别转动至朝下，并进行采摘处理。并且，当采摘后的外接执行器旋转至下料电缸处时，下料电缸驱动，将采摘的瓜果推出至收集箱中。
[0020]所述安装板7的侧边设置有扇形板701，所述扇形板701上设置有弧形导向槽702，所述下料电缸9安装在所述弧形导向槽702中。所述下料电缸9的端部设置有安装支架8，所述安装支架8通过螺栓配合固定安装在所述弧形导向槽702 中。所述安装支架8为L型支架，所述扇形板701与所述安装板7为一体成型设置。
[0021]所述采摘电缸6的端部固定安装有连接架10，所述连接架10为L型支架，其一连接面与所述安装板7固定连接，另一连接面与所述采摘电缸6固定连接。同样的，装配架也为L型支架，方便安装。
[0022]具体使用时，条形圆盘以及支撑杆可以设置为长度可调的结构，以便于针对不同瓜果采摘的高度要求进行调节。将驱动装置安装在行走机器人上，然后松开弧形导向槽中的螺栓，转动安装支架8，调节下料电缸9的下料角度，调节完成后将螺栓旋紧，使安装支架8与扇形板701固定。当机器人上的视觉检测机构检测到瓜果时，采摘电缸6驱动外接执行器下降，直至采摘完成。然后步进电机1 转动，直至采摘有瓜果的外接执行器移动到下料电缸9的伸出端的正下方，下料电缸9驱动，将储存在外接执行器中的瓜果进行下料处理。
[0023]通过本方案，能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机1持续转动，就可以持续运行，采摘方便。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于果蔬采摘机器人的驱动装置，其特征在于包括安装板(7)，所述安装板(7)的底部设置有采摘电缸(6)，所述安装板(7)侧边设置有下料电缸(9)，所述安装板(7)的背部固定设置有步进电机(1)，所述步进电机(1)的输出端上固定设置有总装圆板(2)，所述总装圆板(2)的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。2.根据权利要求1所述的用于果蔬采摘机器人的驱动装置，其特征在于所述安装板(7)的侧边设置有扇形板(701)，所述扇形板(701)上设置有弧形导向槽(702)，所述下料电缸(9)安装在所述弧形导向槽(702)中。3.根据权利要求2所述的用于果蔬采摘机器人的驱动装置，其特征在于所述下料电缸(9)的端部设置有安装支架(8)，所述安装支架(8)通过螺栓配合固定安装在所述弧形导向槽(702)中。4.根据权利要求3所述的用于果蔬采摘机器人的驱动装置，其特征在于所述安装支架(8)为L型支架，所述扇形板(701)与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪淯耒，郑宇芹，耿本松，杨庆华，荀一，王志恒，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：
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