一种机器人关节结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种机器人关节结构及一种机器人，包括旋转电机、连接板、推力轴承、固定座、滚动轴承和连接轴，固定座设有具有第一开口的第一腔体，具有第二开口的第二腔体，固定座的内部设有第三腔体，第三腔体贯穿第一腔体的下侧壁和第二腔体的上侧壁，推力轴承设于第二腔体内，滚动轴承设于第一腔体内，连接轴的上端穿过第一腔体、第三腔体，进入第二腔体与推力轴承连接，连接轴的下端与滚动轴承连接，旋转电机设于固定座的上侧壁，旋转电机的输出轴与连接板的上侧壁连接。该机器人关节结构将机器人大部分负载结构转移到了推力轴承及滚动轴承上，改善了电机输出时的受力情况，延长关节结构使用寿命，并保证关节旋转的运动精度。运动精度。运动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人关节结构及机器人。

技术介绍

[0002]机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的关节具有一定的负载能力，负载能力是指机器人在工时能够承受的最大载重。现有机器人的关节负载能力不佳，容易受损，从而影响关节旋转的运动精度和零件间的配合。
[0003]因此如何提高机器人关节的负载能力，提高关节的旋转精度，实为本领域的和相关人员所关注的焦点。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供了一种机器人关节及机器人，用于解决现有技术中的机器人关节的负载能力弱导致关节旋转精度不高的问题。
[0005]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本技术提出一种机器人关节结构，其特征在于：包括旋转电机、连接板、推力轴承、固定座、滚动轴承和连接轴，所述固定座的下侧壁设有具有第一开口的第一腔体，所述固定座的上侧壁设有具有第二开口的第二腔体，所述固定座的内部设有第三腔体，所述第三腔体贯穿所述第一腔体的下侧壁和所述第二腔体的上侧壁，所述推力轴承设于所述第二腔体内，所述滚动轴承设于所述第一腔体内，所述连接轴的上端穿过所述第一腔体、所述第三腔体，进入所述第二腔体与所述连接板的下侧壁连接，所述连接轴的下端与所述滚动轴承连接，所述旋转电机设于所述固定座的上侧壁，所述旋转电机的输出轴与所述连接板的上侧壁连接，所述连接板的下侧壁与所述推力轴承的上侧壁抵接。
[0006]优选地，所述推力轴承与所述第二腔体内壁通过过盈配合连接。
[0007]优选地，所述推力轴承包括上止推垫片、下止推垫片和若干滚珠，所述上止推垫片的底侧壁设有第一沟槽，所述下止推片的顶侧壁设有第二沟槽，所述若干滚珠的各个滚珠的一端与所述第一沟槽抵接，所述各个滚珠的另一端与所述第二沟槽抵接，所述若干滚珠在所述第一沟槽和第二沟槽内滚动。
[0008]优选地，所述滚动轴承与所述第一腔体的内侧壁通过过盈配合连接。
[0009]优选地，所述滚动轴承包括外轴圈、内轴圈和若干滚球，所述外轴圈的内侧壁设有第三沟槽，所述内轴圈的外侧壁设有第四沟槽，所述若干滚球的各个滚球的一端与所述第三沟槽抵接，所述各个滚球的另一端与所述第四沟槽抵接，所述若干滚球在所述第三沟槽和所述第四沟槽内滚动。
[0010]优选地，所述第三腔体的的内壁设有环形凸台，所述推力轴承与所述环形凸台的一面抵接，所述滚动轴承与所述环形凸台的另一面抵接。
[0011]优选地，所述连接轴包括轴柱和U型板，所述轴柱设于所述U型板的底部外壁弯曲处，所述轴柱的一端穿过所述第一腔体、所述第三腔体，进入所述第二腔体与所述推力轴承连接，所述轴柱的另一端穿入所述第一腔体与所述滚动轴承连接。
[0012]优选地，所述推力轴承套于所述轴柱外。
[0013]优选地，所述滚动轴承套于所述轴柱外，且与所述U型板顶部外壁抵接。
[0014]本技术实施例还提出了一种机器人，包括如上述的机器人关节结构。
[0015]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0016]采用了上述机器人关节及机器人之后，由于其结构简单，拆装方便，无需使用大量紧固件进行零部件的连接，使得关节易于维修和模块化。同时，该机器人关节结构将机器人大部分负载结构转移到了推力轴承及滚动轴承上，改善了旋转电机输出时的受力情况，从而延长了关节结构的使用寿命，并可以保证关节旋转的运动精度及零部件间的紧密配合。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]其中：
[0019]图1为一个实施例中机器人关节爆炸图。
[0020]图2为一个实施例中机器人关节剖视图。
[0021]图中：固定座1，固定管11，固定板12，推力轴承2，上止推垫片21，下止推垫片22，滚动轴承3，外轴圈31，内轴圈32，连接轴4，轴柱41，对应孔411，U型板42，连接板5，通孔51，定位孔52，旋转电机6。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]本技术实施例提出一种机器人关节结构，如图1～图2所示，包括旋转电机6、连接板5、推力轴承2、固定座1、滚动轴承3和连接轴4，固定座1的下侧壁设有具有第一开口的第一腔体，固定座1的上侧壁设有具有第二开口的第二腔体，固定座1的内部设有第三腔体，第三腔体贯穿第一腔体的下侧壁和第二腔体的上侧壁，推力轴承2设于第二腔体内，滚动轴承3设于第一腔体内，连接轴4的上端穿过第一腔体、第三腔体，进入第二腔体与连接板5的下侧壁连接，连接轴4的下端与滚动轴承3连接，旋转电机6设于固定座1的上侧壁，旋转电机6的输出轴与连接板5的上侧壁连接，连接板5的下侧壁与推力轴承2的上侧壁抵接。
[0024]具体的，固定座1包括固定板12和固定管11，固定板12与固定管11一体成型，固定板12的底侧壁与固定管11的底侧壁齐平。
[0025]在本实施例中，旋转电机6的负载和机器人其它部位的负载大部分转移至推力轴
承2和滚动轴承3，提高了机器人关节整体的负载能力，从而提升了关节的旋转精度，解决了现有技术机器人关节负载能力不足导致关节旋转精度低的技术问题。
[0026]进一步的，如图1所示，推力轴承2与第二腔体内壁通过过盈配合连接。
[0027]进一步的，推力轴承2包括上止推垫片21、下止推垫片22和若干滚珠，上止推垫片21的底侧壁设有第一沟槽，下止推片22的顶侧壁设有第二沟槽，若干滚珠的各个滚珠的一端与第一沟槽抵接，各个滚珠的另一端与第二沟槽抵接，若干滚珠在第一沟槽和第二沟槽内滚动。
[0028]具体的，推力轴承2还包括滚珠保持架，滚珠保持架设有若干滚珠孔位，若干滚珠的各个滚珠置于若干滚珠孔位的各个滚珠孔位内，若干滚珠在第一沟槽和第二沟槽内滚动时带动滚珠保持架一同滚动，减少了各个滚珠在滚动时，滚珠间的摩擦力，从而增大了推力轴承整体的负载水平。
[0029]在本实施例中，当机器人关节竖直放置时，由于推力轴承2能够承受轴向的负载，改善了旋转电机6的输出轴受力情况，保证了关节运动的精度及零部件的紧密配合，解决了现有技术机器人关节负载能力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节结构，其特征在于：包括旋转电机(6)、连接板(5)、推力轴承(2)、固定座(1)、滚动轴承(3)和连接轴(4)，所述固定座(1)的下侧壁设有具有第一开口的第一腔体，所述固定座(1)的上侧壁设有具有第二开口的第二腔体，所述固定座(1)的内部设有第三腔体，所述第三腔体贯穿所述第一腔体的下侧壁和所述第二腔体的上侧壁，所述推力轴承(2)设于所述第二腔体内，所述滚动轴承(3)设于所述第一腔体内，所述连接轴(4)的上端穿过所述第一腔体、所述第三腔体，进入所述第二腔体与所述连接板(5)的下侧壁连接，所述连接轴(4)的下端与所述滚动轴承(3)连接，所述旋转电机(6)设于所述固定座(1)的上侧壁，所述旋转电机(6)的输出轴与所述连接板(5)的上侧壁连接，所述连接板(5)的下侧壁与所述推力轴承(2)的上侧壁抵接。2.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于：所述推力轴承(2)与所述第二腔体内壁通过过盈配合连接。3.如权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于：所述推力轴承(2)包括上止推垫片(21)、下止推垫片(22)和若干滚珠，所述上止推垫片(21)的底侧壁设有第一沟槽，所述下止推垫片(22)的顶侧壁设有第二沟槽，所述若干滚珠的各个滚珠的一端与所述第一沟槽抵接，所述各个滚珠的另一端与所述第二沟槽抵接，所述若干滚珠在所述第一沟槽和第二沟槽内滚动。4.如权利要求1所述的机器人关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：高岑晖，郑秀谦，龚圆杰，张涛，赵保文，宋华，詹犇，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：