一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统及方法，包括：获取碰撞信息，基于碰撞信息获取预计碰撞时间；选取安全策略；基于碰撞信息与安全策略获得理想碰撞姿态；基于预计碰撞时间与理想碰撞状态实现理想运动状态。本发明专利技术在自动紧急制动系统进行全力制动的同时，根据选取的安全策略与汽车与碰撞对象的实际状况确定理想碰撞姿态，并通过操控汽车转向系统调整汽车姿态，以最安全的姿态与前车发生碰撞，从而实现提高对车内驾乘人员保护的功能。功能。功能。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统及方法


[0001]本专利技术属于安全驾驶领域，特别是涉及一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统及方法。

技术介绍

[0002]智能驾驶技术发展至今日，一些简单的辅助驾驶功能已经达到比较成熟的阶段，如AEB几乎已经成为了新车型的标配系统。
[0003]AEB系统虽然能在两车即将相撞的危险情况下进行及时有效地制动，从而避免车祸的发生，但对于碰撞紧急而不可避免的情况，AEB提供的单纯制动对于保护车内人员的生命安全来说，依然是不充足的。
[0004]据相关部门的统计，超过30％的交通事故都是相对小角度的碰撞。并且，在碰撞发生过程中，驾驶员由于规避风险的潜在意识驱动，往往会操作方向盘，尽量减少碰撞接触面积。殊不知，这类操作往往增加了碰撞对车内人员的伤害。这是因为：一，当今车辆结构设计和优化，更多的是对完全正面碰撞的保护，包括前防撞梁总成、机舱纵梁等为主要承力部件，而小重叠或者小角度碰撞极大可能避开这些结构；二，小角度、小重叠碰撞容易导致车内驾乘人员的侧向的摇晃等运动，而车内安全气囊等设施的布置往往侧向保护劣于正向保护。美国SAE、IIHS，中国C
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NCAP、中保研的碰撞结果往往显示，中小重叠、小角度碰撞带来的成员伤害往往高于百分百重叠的正相碰撞。
[0005]如何减少碰撞时本车姿态带来的伤害加剧效果，目前单纯的AEB系统还没有妥善的解决方案。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统及方法，以解决上述现有技术存在的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，包括：
[0008]获取碰撞信息，基于碰撞信息获取预计碰撞时间；选取安全策略；基于碰撞信息与安全策略获得理想碰撞姿态；基于预计碰撞时间与理想碰撞状态实现理想运动状态。
[0009]可选的，所述碰撞信息包括碰撞对象的位置、碰撞对象的速度、碰撞对象的姿态、碰撞位置、碰撞姿态以及碰撞尺寸。
[0010]可选的，所述安全策略包括全车安全策略和特定位置安全策略，其中，以100％重叠正向碰撞的策略作为全车安全策略，以特定位置最大化远离碰撞位置的策略作为特定位置安全策略。
[0011]可选的，所述理想碰撞姿态的获取过程包括：基于选取的安全策略与碰撞信息获取理想姿态角和理想偏移量，获取汽车的当前车速，基于理想姿态角、理想偏移量、当前车速以及所述预计碰撞时间，获取理想横摆角速度。
[0012]本专利技术还提供了一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统，其特征在于，包括：
[0013]感知模块、决策模块、控制模块；
[0014]感知模块用于环境感知，发现碰撞目标；
[0015]决策模块用于决策车辆理想运动状态；
[0016]控制模块基于车辆理想运动状态操控汽车转向系统，实现理想运动状态。
[0017]可选的，所述感知模块基于感知系统传感器获取环境信息，其中，所述环境信息包括汽车相对于碰撞对象的位置、碰撞对象的速度、碰撞对象的姿态。
[0018]可选的，基于所述环境信息计算获取预测信息，其中，预测信息包括碰撞位置、碰撞姿态以及碰撞尺寸。
[0019]可选的，所述决策模块基于安全策略获取碰撞目标，基于所述碰撞目标、所述环境信息以及所述预测信息获得理想碰撞状态，所述安全策略包括全车安全策略与特定位置安全策略。
[0020]本专利技术的技术效果为：
[0021]在自动紧急制动系统进行全力制动的同时，根据选取的安全策略与汽车与碰撞对象的实际状况确定理想碰撞姿态，并通过操控汽车转向系统调整汽车姿态，确保碰撞发生时实现或接近理想姿态，从而实现提高对车内驾乘人员保护的功能。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0023]图1为本专利技术实施例中的辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例中的系统具体应用示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例中的决策策略示意图。
具体实施方式
[0026]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0027]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0028]实施例一
[0029]本实施例公开了一种基于AEB的辅助位姿调整技术，通过调整后车在与前车发生碰撞时的姿态，降低碰撞对车内人员造成的损害，并且能够实现在碰撞过程中对特定位置的车内人员进行优先保护的功能。
[0030]AEB系统工作过程一般分为两个部分，预警和制动。在制动又分为两个阶段，即部分制动阶段和完全制动阶段。部分制动阶段意味着碰撞发生的可能性很小，仅需降低车速即可规避；而完全制动则意味着碰撞发生的可能性很大甚至无法避免，需要全力制动以规避或减轻碰撞强度，尽可能的保护车内加成人员。
[0031]从客观降低碰撞危险程度的角度出发，采用合理的碰撞角度和覆盖度是有利的；
从主观对车内某位乘客(如儿童、VIP等等)进行特定保护的角度出发，也应该使本车以一个适宜的姿态接受碰撞。本专利技术意在在AEB完全制动阶段，自动化操控车辆转向系统，从而实现对车辆姿态的调整，以实现提高车内乘员碰撞安全性的效果。
[0032]本实施例中提供一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，包括：获取碰撞信息，基于碰撞信息获取预计碰撞时间；选取安全策略；基于碰撞信息与安全策略获得理想碰撞姿态；基于预计碰撞时间与理想碰撞状态实现理想运动状态。
[0033]可选的，碰撞信息包括碰撞对象的位置、碰撞对象的速度、碰撞对象的姿态、碰撞位置、碰撞姿态以及碰撞尺寸。
[0034]可选的，安全策略包括全车安全策略和特定位置安全策略，其中，以100％重叠正向碰撞的策略作为全车安全策略，以特定位置最大化远离碰撞位置的策略作为特定位置安全策略。
[0035]可选的，理想碰撞姿态的获取过程包括：基于选取的安全策略与碰撞信息获取理想姿态角和理想偏移量，获取汽车的当前车速，基于理想姿态角、理想偏移量、当前车速以及预计碰撞时间，获取理想横摆角速度。
[0036]本实施例还提供了一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整系统，其特征在于，包括：
[0037]感知模块、决策模块、控制模块；
[0038]感知模块用于环境感知，发现碰撞目标；
[0039]决策模块用于决策车辆理想运动状态；
[0040]控制模块基于车辆理想运动状态操控汽车转向系统，实现理想运动状态。
[0041]可选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取碰撞信息，基于碰撞信息获取预计碰撞时间；选取安全策略；基于碰撞信息与安全策略获得理想碰撞姿态；基于预计碰撞时间与理想碰撞状态实现理想运动状态。2.根据权利要求1所述的辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，其特征在于，所述碰撞信息包括碰撞对象的位置、碰撞对象的速度、碰撞对象的姿态、碰撞位置、碰撞姿态以及碰撞尺寸。3.根据权利要求2所述的辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，其特征在于，所述安全策略包括全车安全策略和特定位置安全策略，其中，以100％重叠正向碰撞的策略作为全车安全策略，以特定位置最大化远离碰撞位置的策略作为特定位置安全策略。4.根据权利要求3所述的辅助自动紧急制动的汽车姿态调整方法，其特征在于，所述理想碰撞姿态的获取过程包括：基于选取的安全策略与碰撞信息获取理想姿态角和理想偏移量，获取汽车的当前车速，基于理想姿态角、理想偏移量、当前车速以及所述预计碰撞时...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾鑫，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：