一种路径规划方法、装置、车载终端及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、车载终端及存储介质，通过获取目标车辆的第一当前速度信息、目标车辆的当前行驶路径上的目标轨迹点信息和预设约束条件；对目标轨迹点信息进行分段，得到至少两个轨迹点分段结果和至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重；基于至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重、第一当前速度信息和目标轨迹点信息构建目标函数；根据预设约束条件，对目标函数进行求解，得到目标函数求解结果；根据目标函数求解结果，确定目标车辆的行驶轨迹。本申请通过在目标函数中对目标轨迹点信息进行分段约束，调整目标轨迹点信息在不同分段处的权重，控制目标车辆速度信息的变化趋势，避免速度信息的瞬间跳变，提高乘坐体验。乘坐体验。乘坐体验。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、车载终端及存储介质


[0001]本申请涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、车载终端及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中车辆的路径规划方法是通过对带有多约束条件的二次型目标函数进行求解，确定车辆的行驶轨迹，其中二次型目标函数为关于轨迹点、轨迹点速度信息和对应的权重的函数。
[0003]现有技术中的路径规划方法，各轨迹点速度信息对应的权重为预先设置好的常数，当车辆行驶过程中从绕障决策转变为跟停车决策时，根据目标函数生成的行驶轨迹在短时间内会出现较高的横向负加速度，导致横向加速度的瞬间跳变，影响乘客的乘坐体验。

技术实现思路

[0004]为了解决现有路径规划方法乘坐体验不佳的技术问题，本专利技术提供了一种路径规划方法、装置、车载终端和存储介质，通过在目标函数中对目标轨迹点信息进行分段约束，调整目标轨迹点信息在不同分段处的权重，控制目标车辆速度信息的变化趋势，避免速度信息的瞬间跳变，提高乘坐体验。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]获取目标车辆的第一当前速度信息、所述目标车辆的当前行驶路径上的目标轨迹点信息和预设约束条件；所述当前行驶路径上设置有多个预设轨迹点信息，所述目标轨迹点信息为所述多个预设轨迹点信息中位于所述目标车辆前方的预设轨迹点信息；
[0007]对所述目标轨迹点信息进行分段，得到至少两个轨迹点分段结果；
[0008]基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重；
[0009]基于所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重、所述第一当前速度信息和所述目标轨迹点信息构建目标函数；
[0010]根据所述预设约束条件，对所述目标函数进行求解，得到目标函数求解结果；
[0011]根据所述目标函数求解结果，确定所述目标车辆的行驶轨迹。
[0012]进一步地，所述目标轨迹点信息包括多个目标轨迹点，所述对所述目标轨迹点信息进行分段，得到至少两个轨迹点分段结果，包括：
[0013]获取预设分段系数和所述多个目标轨迹点的数量信息；
[0014]根据所述预设分段系数和所述多个目标轨迹点的数量信息，对所述目标轨迹点信息进行分段，得到所述至少两个轨迹点分段结果。
[0015]进一步地，所述目标轨迹点信息包括所述目标车辆的横向加加速度信息，所述横向加加速度信息表征所述目标车辆的横向加速度信息的变化情况；所述至少两个轨迹点分段结果包括第一轨迹点分段结果，所述基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少
两个轨迹点分段结果各自对应的权重，包括：
[0016]获取预设权重初始值和预设权重修正值；所述预设权重初始值为所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的初始权重值；所述预设权重修正值为对所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息进行修正的权重值；
[0017]根据所述预设权重初始值、所述预设权重修正值和所述第一轨迹点分段结果对应的目标轨迹点信息，确定所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的第一目标权重；
[0018]将所述第一目标权重作为所述第一轨迹点分段结果对应的权重。
[0019]进一步地，所述至少两个分段结果还包括第二轨迹点分段结果，所述第二轨迹点分段结果对应的起始轨迹点信息等于所述第一轨迹点分段结果对应的终止轨迹点信息，所述基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重，还包括：
[0020]将所述预设权重初始值作为所述第二轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的第二目标权重；
[0021]将所述第二目标权重作为所述第二轨迹点分段结果对应的权重。
[0022]进一步地，所述预设约束条件包括第一约束条件和第二约束条件，所述预设约束条件的确定方法，包括：
[0023]获取所述目标车辆的第一当前位置信息、目标障碍物的第二当前位置信息、所述目标障碍物的第二当前速度信息、所述目标车辆的车辆参数信息和所述当前行驶路径对应的行驶路径信息；所述目标障碍物为位于所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆的距离满足第一预设条件的障碍物；
[0024]根据所述第一当前位置信息、所述第一当前速度信息、所述第二当前位置信息和所述第二当前速度信息，确定所述第一约束条件；
[0025]根据所述车辆参数信息和所述行驶路径信息，确定第二约束条件。
[0026]进一步地，所述根据所述预设约束条件，对所述目标函数进行求解，得到目标函数求解结果，包括：
[0027]根据所述预设约束条件和所述目标函数，生成所述目标函数对应的函数曲线；所述函数曲线表征函数值与所述目标轨迹点信息的对应关系；
[0028]获取所述函数曲线中满足第二预设条件的目标函数值以及与所述目标函数值对应的候选轨迹点信息；
[0029]将所述候选轨迹点信息对应的速度信息，作为所述目标函数求解结果。
[0030]进一步地，所述方法还包括：
[0031]根据所述第一当前速度信息和所述第二当前速度信息，确定所述目标车辆的跟停车行驶轨迹；所述跟停车行驶轨迹表征所述目标车辆不对所述目标障碍物做绕障处理；
[0032]判断所述第二当前速度信息是否小于预设速度阈值；
[0033]当所述第二当前速度信息小于所述预设速度阈值时，确定所述目标车辆的行驶轨迹为所述跟停车行驶轨迹；
[0034]当所述第二当前速度信息大于或等于所述预设速度阈值时，执行所述根据所述目标函数求解结果，确定所述目标车辆的行驶轨迹的操作。
[0035]进一步地，所述根据所述目标函数求解结果，确定所述目标车辆的行驶轨迹，包括：
[0036]确定所述目标函数求解结果对应的目标行驶轨迹；
[0037]根据所述目标行驶轨迹，确定所述目标行驶轨迹对应的目标行驶轨迹长度；
[0038]确定所述跟停车行驶轨迹对应的跟停车行驶轨迹长度；
[0039]根据所述目标行驶轨迹长度和所述跟停车行驶轨迹长度，确定所述目标车辆的行驶轨迹。
[0040]进一步地，所述根据所述目标行驶轨迹长度和所述跟停车行驶轨迹长度，确定所述目标车辆的行驶轨迹，包括：
[0041]判断所述目标行驶轨迹长度与所述跟停车行驶轨迹长度的差值是否大于预设长度阈值；
[0042]当所述目标行驶轨迹长度与所述跟停车行驶轨迹长度的差值大于所述预设长度阈值时，确定所述目标车辆的行驶轨迹为所述目标行驶轨迹；
[0043]当所述目标行驶轨迹长度与所述跟停车行驶轨迹长度的差值小于或等于所述预设长度阈值时，确定所述目标车辆的行驶轨迹为所述跟停车行驶轨迹。
[0044]另一方面，本专利技术提供了一种路径规划装置，包括：
[0045]获取模块，用于获取目标车辆的第一当前速度信息、所述目标车辆的当前行驶路径上的目标轨迹点信息和预设约束条件；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的第一当前速度信息、所述目标车辆的当前行驶路径上的目标轨迹点信息和预设约束条件；所述当前行驶路径上设置有多个预设轨迹点信息，所述目标轨迹点信息为所述多个预设轨迹点信息中位于所述目标车辆前方的预设轨迹点信息；对所述目标轨迹点信息进行分段，得到至少两个轨迹点分段结果；基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重；基于所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重、所述第一当前速度信息和所述目标轨迹点信息构建目标函数；根据所述预设约束条件，对所述目标函数进行求解，得到目标函数求解结果；根据所述目标函数求解结果，确定所述目标车辆的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标轨迹点信息包括多个目标轨迹点，所述对所述目标轨迹点信息进行分段，得到至少两个轨迹点分段结果，包括：获取预设分段系数和所述多个目标轨迹点的数量信息；根据所述预设分段系数和所述多个目标轨迹点的数量信息，对所述目标轨迹点信息进行分段，得到所述至少两个轨迹点分段结果。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标轨迹点信息包括所述目标车辆的横向加加速度信息，所述横向加加速度信息表征所述目标车辆的横向加速度信息的变化情况；所述至少两个轨迹点分段结果包括第一轨迹点分段结果，所述基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重，包括：获取预设权重初始值和预设权重修正值；所述预设权重初始值为所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的初始权重值；所述预设权重修正值为对所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息进行修正的权重值；根据所述预设权重初始值、所述预设权重修正值和所述第一轨迹点分段结果对应的目标轨迹点信息，确定所述第一轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的第一目标权重；将所述第一目标权重作为所述第一轨迹点分段结果对应的权重。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述至少两个分段结果还包括第二轨迹点分段结果，所述第二轨迹点分段结果对应的起始轨迹点信息等于所述第一轨迹点分段结果对应的终止轨迹点信息，所述基于所述至少两个轨迹点分段结果，确定所述至少两个轨迹点分段结果各自对应的权重，包括：将所述预设权重初始值作为所述第二轨迹点分段结果对应的所述横向加加速度信息的第二目标权重；将所述第二目标权重作为所述第二轨迹点分段结果对应的权重。5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设约束条件包括第一约束条件和第二约束条件，所述预设约束条件的确定方法，包括：获取所述目标车辆的第一当前位置信息、目标障碍物的第二当前位置信息、所述目标障碍物的第二当前速度信息、所述目标车辆的车辆参数信息和所述当前行驶路径对应的行驶路径信息；所述目标障碍物为位于所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆的距
离满足第一预设条件的障碍物；根据所述第一当前位置信息、所述第一当前速度信息、所述第二当前位置信息和所述第二当前速度信息，确定所述第一约束条件；根据所述车辆参数信息和所述行驶路径信息，确定第二约束条件。6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述预设约束条件，对所述目标函数进行求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇达，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：