车辆驾驶辅助系统、方法、存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆驾驶辅助系统、方法、存储介质及车辆。所述车辆驾驶辅助系统，包括相机、光源和处理器。其中，所述光源用于向所述相机的视野内投射至少两个光点。所述处理器用于控制所述相机和光源，并用于在接收到所述相机发来的具有至少两个光点的图片时，根据所述图片中至少两个光点的位置、所述光源发射所述至少两个光点的参数、以及所述相机的参数计算相机视野内目标物与车辆的距离。本发明专利技术的车辆驾驶辅助系统仅需一台相机配套可发射至少两个光点的光源即可计算出目标物与车辆的距离，进而辅助车辆驾驶，成本低，图片识别和算法简单，效率更高。效率更高。效率更高。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助系统、方法、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶辅助系统和车辆驾驶辅助方法，特别的，涉及一种车辆驾驶辅助系统、方法、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]目前，几乎每辆车都配置有车辆驾驶辅助系统，可以实现车道保持辅助，自动泊车辅助，刹车辅助，倒车辅助等功能，高端车的车辆驾驶辅助系统已经可以辅助车辆半自动或自动驾驶。在车辆驾驶辅助系统的多种功能中，都需要用到相机//摄像头，以实现目标检测的功能，例如车道线检测，前车检测，后部障碍物检测，行人检测等。检测到目标后，一般还需要检测车辆与目标之间的距离，甚至需要检测目标表面轮廓。现有通过相机检测目标距离的方案是通过两台或两台以上的相机配合检测车辆与目标物（相机与目标物）之间的距离。这种方案需要在车辆的前部或后部设置两台或两台以上的相机，成本较高，不易推广。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种仅需一台相机即可实现目标物距离检测，以辅助驾驶的车辆驾驶辅助系统和方法及存储介质，还提供使用上述车辆驾驶辅助系统和方法的车辆。
[0004]一种车辆驾驶辅助系统，包括相机、光源和处理器。其中，所述光源用于向所述相机的视野内投射至少两个光点。所述处理器用于控制所述相机和光源，并用于在接收到所述相机发来的具有至少两个光点的图片时，根据所述图片中至少两个光点的位置、所述光源发射所述至少两个光点的参数、以及所述相机的参数计算相机视野内目标物与车辆的距离。
[0005]作为一种实施方式，所述相机固定在所述车辆的内后视镜上或内后视镜附近；所述光源固定在相机两侧或光源与相机一体成型，或固定在内后视镜两侧端或内后视镜附近或车辆仪表台表面上。
[0006]作为一种实施方式，所述相机固定在所述车辆的尾部，所述光源固定在所述相机一侧或两侧。
[0007]作为一种实施方式，所述光源包括两个光点发射装置；所述两个光点发射装置分别对称地设置在相机两侧，与相机组成等腰三角形或与相机位于同一直线上；在初始状态下，所述两个光点发射装置发出的光线的交点位于所述相机的光轴上。
[0008]作为一种实施方式，所述光源包括两个光点发射装置；每个光点发射装置包括一个光点发射源、一个固定所述光点发射源的固定件以及一个用于驱动所述固定件转动或驱动所述光点发射源在固定件上转动的驱动装置，所述驱动装置与所述处理器连接并受处理器控制。
[0009]作为一种实施方式，所述光源包括两个光点发射装置；每个光点发射装置包括多个光点发射源以及一个固定所述多个光点发射源的固定件；所述处理器还用于控制所述多
个光点发射源以预设逻辑发射光点，以使光点出现在所述相机视野内的不同位置。作为一种实施方式，所述光源包括一个光点发射装置；所述光点发射装置包括多个光点发射源、一个固定所述多个光点发射源的固定件以及一个用于驱动所述固定件转动的驱动装置，所述驱动装置与所述处理器连接并受处理器控制；所述处理器还用于控制所述多个光点发射源以预设逻辑发射光点，以使光点出现在相机视野内的不同位置，同时，所述处理器还可控制驱动装置带动所述固定件或多个光点发射源移动，以使光点出现的范围增大。
[0010]一种车辆驾驶辅助方法，包括以下步骤：S10，控制光源向相机的视野内投射至少两个光点；S12，接收所述相机拍摄到的图片；S14，解析所述图片，识别所述图片中所述至少两个光点的位置；S16，根据所述图片中至少两个光点的位置、所述光源发射所述至少两个光点的参数、以及所述相机的参数计算相机视野内目标物与车辆的距离；以及S18，根据所述目标物与车辆的距离辅助车辆驾驶。
[0011]作为一种实施方式，所述的车辆驾驶辅助方法进一步包括步骤：S20，控制所述光源，以改变向相机视野范围内投射的至少两个光点的位置；S22，接收所述相机拍摄到的图片；S24，解析步骤S22接收到的图片，识别所述图片中所述至少两个光点的参数；S26，根据步骤S24得到的至少两个光点的参数、步骤S20中所述光源发射至少两个光点的参数、以及所述相机的参数计算相机视野内目标物的轮廓；以及S28，根据所述目标物的轮廓辅助车辆驾驶。
[0012]作为一种实施方式，步骤S20中，改变向相机视野范围内投射的至少两个光点的位置的方法为以下方法中的一种：1）驱动所述光源转动；2）所述光源包括多个光点发射源以及一个固定所述多个光点发射源的固定件，控制所述多个光点发射源以预设逻辑发射光点，以使光点出现在相机视野范围内的不同位置；3）驱动所述光源移动。
[0013]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0014]一种车辆，装载有上述的车辆驾驶辅助系统，所述车辆驾驶辅助系统在工作中执行上述的车辆驾驶辅助方法。
[0015]本专利技术的车辆驾驶辅助系统仅需一台相机配套可发射至少两个光点的光源即可计算出目标物与车辆的距离，进而辅助车辆驾驶，成本低，图片识别和算法简单，效率更高。
附图说明
[0016]图1为实施例一的车辆驾驶辅助系统的目标物距离检测原理图。
[0017]图2为实施例一的车辆驾驶辅助系统的光源结构示意图。
[0018]图3为实施例一的车辆驾驶辅助系统的目标物轮廓检测原理图。
[0019]图4为实施例二的车辆驾驶辅助系统和光源结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合具体实施例及附图对本专利技术车辆驾驶辅助系统、方法和车辆作进一步详细描述。
[0021]本专利技术的车辆装载有车辆驾驶辅助系统，该车辆驾驶辅助系统的创新点在于利用单一相机和光源对目标物进行距离检测和轮廓检测。如图1和图2所示，在实施例一中，车辆驾驶辅助系统实现该功能需包括一台相机10、两个光点发射装置12、13和一处理器14。其中相机10和光点发射装置12、13集成为一体，相机10的有效相机模块（包括镜头、镜头马达及成像模块）位于相机的中部，光点发射装置12、13对称地设置在相机的两端部，与相机的有效相机模块组成等腰三角形或与有效相机模块位于同一直线上。在初始状态下，两个光点发射装置12、13发出的光线的交点位于相机10的光轴上，且光点发射装置12、13被设置为仅向相机10的视野内投射光点。处理器14与相机10和光点发射装置12、13电连接，用于控制相机10和光点发射装置12、13，并用于在接收到相机10发来的具有两个光点的图片时，根据图片中两个光点的位置、光点发射装置12、13发射这两个光点的参数、以及相机10的参数计算相机视野内目标物与车辆的距离。可以理解的，处理器14配置有存储器，用于存档光点发射装置和相机的各项参数，还存储有辅助驾驶程序。
[0022]本实施例中，光点发射装置12、13可为激光发射器等可发射方向性好的窄光束或平行光束的光源设备。集成为一体的相机10和光点发射装置12、13可设置在车辆的内后视镜上或内后视镜一侧或靠近内后视镜的地方，也可设置在车辆仪表台表面上，用于对车辆前方的目标物进行识别、测距。当车辆也需要对车辆后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，包括：相机；光源，其用于向所述相机的视野内投射至少两个光点；处理器，其用于控制所述相机和光源，并用于在接收到所述相机发来的具有至少两个光点的图片时，根据所述图片中至少两个光点的位置、所述光源发射所述至少两个光点的参数、以及所述相机的参数计算相机视野内目标物与车辆的距离。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述相机和光源的固定方式为下列之一：（1）所述相机固定在所述车辆的内后视镜上或内后视镜附近；所述光源固定在相机两侧或光源与相机一体成型，或固定在内后视镜两侧端或内后视镜附近或车辆仪表台表面上；（2）所述相机固定在所述车辆的尾部，所述光源固定在所述相机一侧或两侧。3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述光源包括两个光点发射装置；所述两个光点发射装置分别对称地设置在相机两侧，与相机组成等腰三角形或与相机位于同一直线上；在初始状态下，所述两个光点发射装置发出的光线的交点位于所述相机的光轴上。4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述光源包括两个光点发射装置；每个光点发射装置包括一个光点发射源、一个固定所述光点发射源的固定件以及一个用于驱动所述固定件转动或驱动所述光点发射源在固定件上转动的驱动装置，所述驱动装置与所述处理器连接并受处理器控制。5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述光源包括两个光点发射装置；每个光点发射装置包括多个光点发射源以及一个固定所述多个光点发射源的固定件；所述处理器还用于控制所述多个光点发射源以预设逻辑发射光点，以使光点出现在所述相机视野内的不同位置。6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述光源包括一个光点发射装置；所述光点发射装置包括多个光点发射源、一个固定所述多个光点发射源的固定件以及一个用于驱动所述固定件转动的驱动装置，所述驱动装置与所述处理器连接并受处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：萨希吉苏莱曼，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：