本实用新型专利技术涉及一种仿真人眼球上下联动机构，包括：眼板架；平行设置于所述眼板架的前部的连接座，所述连接座的前端固定有用于将两个眼球对称安装于所述连接座相对两侧的连接杆；固定于所述眼板架的后部的驱动电机，且所述驱动电机的电机轴与两个眼球安装位置的连线方向平行；用于带动所述连接座相对所述眼板架上下运动的连动臂组件，所述连动臂组件包括伸缩臂和带有折角的回旋臂，所述伸缩臂的后端与所述电机轴固定连接，所述伸缩臂的前端与所述回旋臂的后端枢接，所述回旋臂的前端与所述连接座枢接。本实用新型专利技术采用上下左右一体设计，结构简单，能够实现上下联动，强制完美同步，且降低了调试难度。且降低了调试难度。且降低了调试难度。
【技术实现步骤摘要】
仿真人眼球及其上下联动机构
[0001]本技术涉及仿人机器人领域，特别涉及一种仿真人眼球及其上下联动机构。
技术介绍
[0002]在仿人机器人领域，仿真机器人眼球的结构多样，但眼球运动单一，多不能流畅多角度运动，尤其是对于两个眼球的上下转动，现有技术两个眼球是分左右设计的，导致现有的仿真机器人眼球结构臃肿，同步性难以保证，且调试难度高。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本技术提供了一种仿真人眼球及其上下联动机构，采用上下左右一体设计，结构简单，能够实现上下联动，强制完美同步，且降低了调试难度。
[0004]本技术通过如下方案来实现：一种仿真人眼球上下联动机构，包括：
[0005]眼板架；
[0006]平行设置于所述眼板架的前部的连接座，所述连接座的前端固定有用于将两个眼球对称安装于所述连接座相对两侧的连接杆；
[0007]固定于所述眼板架的后部的驱动电机，且所述驱动电机的电机轴与两个眼球安装位置的连线方向平行；
[0008]用于带动所述连接座相对所述眼板架上下运动的连动臂组件，所述连动臂组件包括伸缩臂和带有折角的回旋臂，所述伸缩臂的后端与所述电机轴固定连接，所述伸缩臂的前端与所述回旋臂的后端枢接，所述回旋臂的前端与所述连接座枢接。
[0009]本技术仿真人眼球上下联动机构的进一步改进在于，所述眼板架与所述连接座通过一铰接件铰接。
[0010]本技术仿真人眼球上下联动机构的进一步改进在于，所述铰接件为合页，所述合页的两个叶片分别与所述眼板架和所述连接座固定，所述合页的转轴位于所述眼板架的前方且平行于两个眼球安装位置的连线方向。
[0011]本技术仿真人眼球上下联动机构的进一步改进在于，所述伸缩臂包括垂直固定于所述电机轴的第一臂以及枢接于所述回旋臂的第二臂，所述第一臂远离所述电机轴的一端与所述第二臂远离所述回旋臂的一端枢接。
[0012]本技术仿真人眼球上下联动机构的进一步改进在于，所述回旋臂呈L型。
[0013]本技术还提供了一种仿真人眼球，包括两个眼球，两个所述眼球通过所述仿真人眼球上下联动机构连接。
[0014]本技术首先利用连接座和连接杆将两个眼球连接成整体结构，再通过驱动电机产生作用力与反作用力，配合连动臂组件带动连接座相对眼板架做上下运动，其中回旋臂以及合页用以对终端两个眼球的运动方向和运动范围起到一定的约束限定作用，保证两个眼球能够同步、稳定、流畅的上下转动，且不影响眼皮的运动，简化了结构，降低了调试难度，且整体结构更换方便。
附图说明
[0015]图1示出了本技术仿真人眼球上下联动机构与眼球连接状态主视图。
[0016]图2示出了本技术仿真人眼球上下联动机构与眼球连接状态侧视图。
具体实施方式
[0017]为了解决现有的仿真机器人眼球结构臃肿、上下转动同步性难以保证且调试难度高等问题，本技术提供了一种仿真人眼球及其上下联动机构。
[0018]下面以具体实施例结合附图对该仿真人眼球及其上下联动机构作进一步说明。
[0019]参阅图1和图2所示，一种仿真人眼球上下联动机构，包括：1眼板架；平行设置于该眼板架1的前部的连接座2，该连接座2的前端固定有用于将两个眼球3对称安装于该连接座2相对两侧的连接杆4；固定于该眼板架1的后部的驱动电机5，且该驱动电机5的电机轴与两个眼球3安装位置的连线方向平行；用于带动该连接座2相对该眼板架1上下运动的连动臂组件，该连动臂组件包括伸缩臂6和带有折角的回旋臂7，该伸缩臂6的后端与该电机轴固定连接，该伸缩臂6的前端与该回旋臂7的后端枢接，该回旋臂7的前端与该连接座2枢接。
[0020]具体来说，该眼板架1和该连接座2均为矩形板状，设定垂直于矩形板的方向为上下方向，垂直于两个眼球3的安装位置连线方向为前后方向，其中，靠近两个眼球3的安装位置的一端为前端。该回旋臂7呈具有一个折角的L型。本技术首先利用连接座2和连接杆4将两个眼球3连接成整体结构，再通过驱动电机5产生作用力与反作用力，配合连动臂组件带动连接座2相对眼板架1做上下运动。具体地，在电机轴转动时，带动该伸缩臂6以该电机轴为轴摆动，该伸缩臂6带动该回旋臂7摆动，该回旋臂7带动该连接座2以及固定在该连接座2上的连动杆4摆动，进而带动安装于该连接杆4上的两个眼球3摆动。该连动臂组件通过伸缩臂6的可伸缩性以及回旋臂7带有折角的特性，使得在该伸缩臂6随电机轴的转动而摆动的过程中，会因该回旋臂7的折角结构而发生伸缩运动，通过该配合连动，可以避免两个眼球3发生较大幅度的前后运动，另外，该带有折角的回旋臂7，能够对该伸缩臂6的摆动角度进行一部分中和，以避免两个眼球3发生较大幅度的上下运动，综合控制两个眼球3的移动范围，进而达到眼球同步上下转动的视觉效果。
[0021]作为一较佳实施方式，该伸缩臂6包括垂直固定于该电机轴的第一臂以及枢接于该回旋臂7的第二臂，该第一臂远离该电机轴的一端与该第二臂远离该回旋臂7的一端枢接。该实施方式通过第一臂和第二臂的相对转动来改变二者之间的夹角，进而达到伸缩臂6的伸缩效果。当然，该伸缩臂6还可以采用自身长度可调的伸缩结构，如：该伸缩臂6包括套管以及插设于该套管的芯杆，该套管的后端与该电机轴固定连接，该芯杆的前端与该回旋臂7枢接，该套管的前端设有一圈内环板，该芯杆的后端设有一圈外环板，且该内环板的内径小于该外环板的外径。通过内环板与外环板的彼此配合，既保证了该芯杆伸缩于该套管，又避免该芯杆完全滑脱出去。
[0022]作为一较佳实施方式，该眼板架1与该连接座2通过一合页8铰接，该合页8的两个叶片分别与该眼板架1和该连接座2固定，该合页8的转轴位于该眼板架1的前方且平行于两个眼球3安装位置的连线方向。通过该合页8的设置，一方面，将该连接座2连接于该眼板架1，加强了整个联动机构的稳定性，另一方面，可以对该终端两个眼球3的运动方向和运动范围起到一定的约束限定作用，进一步保证了两个眼球的稳定运动。
[0023]一种仿真人眼球，包括两个眼球，两个该眼球通过该仿真人眼球上下联动机构连接。
[0024]本技术采用上下左右一体设计，结构简单，能够实现上下联动，且不影响眼皮的运动，强制完美同步，降低了调试难度。
[0025]以上结合附图实施例对本技术进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本技术做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本技术的限定，本技术将以所附权利要求书界定的范围作为本技术的保护范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真人眼球上下联动机构，其特征在于，包括：眼板架；平行设置于所述眼板架的前部的连接座，所述连接座的前端固定有用于将两个眼球对称安装于所述连接座相对两侧的连接杆；固定于所述眼板架的后部的驱动电机，且所述驱动电机的电机轴与两个眼球安装位置的连线方向平行；用于带动所述连接座相对所述眼板架上下运动的连动臂组件，所述连动臂组件包括伸缩臂和带有折角的回旋臂，所述伸缩臂的后端与所述电机轴固定连接，所述伸缩臂的前端与所述回旋臂的后端枢接，所述回旋臂的前端与所述连接座枢接。2.如权利要求1所述的仿真人眼球上下联动机构，其特征在于，所述眼板架与所述连接座通过一铰接件铰接。3.如权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，程刚，
申请(专利权)人：上海清芸机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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