自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置，涉及自动驾驶仿真测试技术领域，解决了自动驾驶测试过程中不同机位显示端的图像不能同步显示的技术问题。该方法包括：获取多个摄像机模型中每个摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像；根据每个所述摄像机模型采集的多个图像，确定每个摄像机模型关联的图像缓存队列；每间隔预设时间，同步多个图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳；向每个摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的图像缓存队列中存储的至少一张图像，至少一张图像包括时间戳同步后位于图像缓存队列的队头位置的图像。列的队头位置的图像。列的队头位置的图像。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置


[0001]本申请属于仿真测试
，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统的仿真测试中，一般是仿真测试平台对模拟器和自动驾驶系统进行控制，在模拟器中渲染出虚拟的仿真场景，自动驾驶系统通过通信接口与模拟器连接并控制模拟器中的测试车辆模型，进而采用仿真的方式测试自动驾驶系统对模型车辆的驾驶性能。
[0003]为了便于测试人员对测试过程的监测和对仿真测试过程的回顾，一般会在模拟器中布置用于对测试过程进行图像采集的图像传感器模型。在测试过程中，图像传感器模型对模拟器中的仿真场景进行图像采集，图像传感器模型将采集到的图像源源不断地传输至仿真测试平台的执行引擎，执行引擎将收到的图像发送至图像处理模块，图像处理模块对图像进行图像化处理之后传输到显示终端，显示终端对源源不断的图像进行视频显示。
[0004]在自动驾驶仿真测试时，一般会在模拟器的多个不同的位置分别布置图像传感器模型，即采用不同的机位对模拟器仿真环境的不同位点进行测试过程图像的采集；另外由于图像采集需求的不同，不同机位的图像传感器模型的类型会有所不同。图像传感器模型在模拟器中的机位不同和类型的不同会导致图像传输频率可能存在差异，即不同图像传感器模型在同一时刻传输到显示终端的图像的实际采集时间可能会有所不同，从而导致不同机位的测试过程图像不能同步显示。而测试过程图像不能同步显示，将会导致测试人员无法准确判断当前测试进度和测试情况。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置，可以解决自动仿真测试中，不同机位的测试过程图像不能同步显示的技术问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试图像处理方法，所述方法包括：
[0007]获取多个摄像机模型中每个所述摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像，不同所述摄像机模型用于从不同点位采集图像；
[0008]根据每个所述摄像机模型采集的多个图像，确定每个所述摄像机模型关联的图像缓存队列，一个所述图像缓存队列包括按照时间先后顺序依次存储在所述图像缓存队列中由对应的所述摄像机模型采集的多个图像，每个所述图像带有时间戳，所述图像缓存队列为先进先出队列；
[0009]每间隔预设时间，同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳；
[0010]向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中存储的至少一张图像，所述至少一张图像包括时间戳同步后位于所述图像缓存队列的队头位置的所述图像。
[0011]上述实施例中，通过将多个摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像存入对应的图像缓存队列，并同步多个图像缓存队列中位于队头位置的图像的时间戳，这样可以使得多个图像缓存队列传输给对应机位显示端的图像的时间是同步的，避免了不同摄像机模型采集的图像之间存在时间差，之后向对应的机位显示端发送所关联的图像缓存队列中存储的至少一张图像可以保证不同摄像机模型采集的图像在对应机位显示端同步显示，从而实现了不同机位的视频图像的播放是同步的，即同一时刻，不同机位的视频图像显示的是同一时刻的仿真测试内容。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述时间戳根据自动驾驶仿真测试平台接收对应图像的时间来确定。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳，包括：
[0014]从各个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳中确定出最大时间戳；
[0015]根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于预设阈值，所述其他图像缓存队列为多个所述图像缓存队列中除了所述最大时间戳对应的所述图像缓存队列以外的队列。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于预设阈值，包括：
[0017]确定各个所述其他图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳与所述最大时间戳之间的所述时间偏差程度；
[0018]对于所述其他图像缓存队列中时间偏差程度大于预设阈值的第一图像缓存队列，调整所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳，以使得调整后的所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于所述预设阈值。
[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中存储的至少一张图像，包括：
[0020]确定各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率；
[0021]根据各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率，向对应的机位显示端发送每个所述图像缓存队列中存储的至少一张图像。
[0022]上述实施例中，在将图像缓存队列中的图像发送至对应的机位显示端之前，首先确定各个机位显示端的显示帧率，图像缓存队列根据显示帧率来调整机位显示端发送图像的速度，使得图像缓存队列发送图像的速度与显示帧率相配合，从而实现机位显示端的稳定显示。
[0023]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率，包括：
[0024]获取各个所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量；
[0025]根据各个所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量，确定对应各个所述机位显示端的显示帧率。
[0026]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量越多对应的所述机位显示端的显示帧率越大。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试图像处理装置，所述装置包括：
[0028]获取单元，用于获取多个摄像机模型中每个所述摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像，不同所述摄像机模型用于从不同点位采集图像；
[0029]队列确定单元，用于根据每个所述摄像机模型采集的多个图像，确定每个所述摄像机模型关联的图像缓存队列，一个所述图像缓存队列包括按照时间先后顺序依次存储在所述图像缓存队列中由对应的所述摄像机模型采集的多个图像，每个所述图像带有时间戳，所述图像缓存队列为先进先出队列；
[0030]同步单元，每间隔预设时间，用于同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳；
[0031]发送单元，用于向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个摄像机模型中每个所述摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像，不同所述摄像机模型用于从不同点位采集图像；根据每个所述摄像机模型采集的多个图像，确定每个所述摄像机模型关联的图像缓存队列，一个所述图像缓存队列包括按照时间先后顺序依次存储在所述图像缓存队列中由对应的所述摄像机模型采集的多个图像，每个所述图像带有时间戳，所述图像缓存队列为先进先出队列；每间隔预设时间，同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳；向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中存储的至少一张图像，所述至少一张图像包括时间戳同步后位于所述图像缓存队列的队头位置的所述图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间戳根据自动驾驶仿真测试平台接收对应图像的时间来确定。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳，包括：从各个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳中确定出最大时间戳；根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于预设阈值，所述其他图像缓存队列为多个所述图像缓存队列中除了所述最大时间戳对应的所述图像缓存队列以外的队列。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于等于预设阈值，包括：确定各个所述其他图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳与所述最大时间戳之间的所述时间偏差程度；对于所述其他图像缓存队列中时间偏差程度大于预设阈值的第一图像缓存队列，调整所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳，以使得调整后的所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等...

【专利技术属性】
技术研发人员：严宋扬，潘余曦，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：