一种高稳定性电力巡检用避障机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高稳定性电力巡检用避障机器人，包括：圆筒体固定设置于底座上，其顶部外的两侧上均分别安装有伸缩电机，伸缩电机的输出端与倾斜向后设置的斜杆连接，斜杆的底端与抵触板固定连接，圆筒体的底部前端设置有弹性触件，弹性触件与压力传感器对应设置，压力传感器固定安装于圆筒体内，头部固定设置于圆筒体上，头部内安装有控制器，控制器固定设置于底座上，重力传感器设置于底座的中心。与现有的巡检机器人相比，增加了弹性触件和抵触板结构；通过弹性触件上超声传感器的检测，可提前避障；通过弹性触件触障时的受力，实现遇障时的方向转移，通过重力传感器的检测，可在机器人产生倾斜时，通过控制抵触板触底稳定机身，提高稳定性。提高稳定性。提高稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种高稳定性电力巡检用避障机器人


[0001]本专利技术涉及电力巡检机器人
，尤其涉及一种高稳定性电力巡检用避障机器人。

技术介绍

[0002]电力巡检机器人是一种可对变电站设备进行全天候监测、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等的机器人。在异常紧急情况下，电力巡检机器人可以作为移动监控平台，代替人工及时识别设备故障，降低人员的安全风险。
[0003]现有的电力巡检机器人，虽然大部分都具有避障功能，但并不是所有的障碍都能完全避开，并且由于机器人移动时的稳定性不高，有时会直接被障碍物撞倒，导致无法继续工作，需要人工扶起调整后才能再继续进行工作。
[0004]综上所述，有必要提出一种高稳定性电力巡检用避障机器人，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，针对电力巡检机器人稳定性不高，可能出现被障碍物直接撞倒的情况，导致无法继续工作的问题，提出了一种高稳定性电力巡检用避障机器人。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种高稳定性电力巡检用避障机器人，该高稳定性电力巡检用避障机器人包括：底座、圆筒体和头部，圆筒体固定设置于底座上，其顶部外的两侧上均分别安装有伸缩电机，伸缩电机的输出端与倾斜向后设置的斜杆连接，斜杆的底端与抵触板固定连接，抵触板的底面上安装有万向滚轮，圆筒体的底部前端设置有弹性触件，弹性触件与压力传感器对应设置，压力传感器固定安装于圆筒体内，头部固定设置于圆筒体上，头部的顶部设置有可旋转结构，可旋转结构上安装有摄像机，头部内安装有控制器，与重力传感器、伸缩电机、压力传感器以及摄像机电性连接，控制器固定设置于底座上，重力传感器设置于底座的中心。
[0007]其中，斜杆的倾斜度为45
‑
60度，抵触板水平设置。
[0008]其中，圆筒体的底端外侧壁上围设有环架，环架的前侧上开设有环架口，环架口对应的圆筒体上对应开设有开口，开口内安装有压力传感器，环架口上覆盖设置有弹性橡胶膜。
[0009]其中，弹性触件包括垂直连接的弧形板和支撑轴，支撑轴远离弧形板的一端插入通管内与弹簧连接，弹簧与抵触块连接，抵触块与弹性橡胶膜对应设置，通管的外壁通过卡箍与支撑架连接，支撑架与环架固定连接。
[0010]其中，支撑轴的端部上设置有防脱件，防脱件与弹簧固定连接。
[0011]其中，弧形板的中部的上下侧均开设有凹槽，其内均安装有超声传感器，超声传感器与控制器电性连接。
[0012]其中，可旋转结构包括旋转电机，安装于头部内，与控制器电性连接，旋转电机的
输出端与设置于头部外侧的支撑杆固定连接，支撑杆远离旋转电机的输出端的一端上安装有摄像机。
[0013]实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
[0014]本高稳定性电力巡检用避障机器人与现有的巡检机器人相比，增加了弹性触件和抵触板结构；通过弹性触件上超声传感器的检测，可提前避障；通过弹性触件触障时的受力，进而改变压力传感器的信号，通过控制器实现遇障时的方向转移，与此同时，通过重力传感器的检测，可在机器人产生倾斜时，通过控制抵触板触底，进而稳定机身，提高机器人的稳定性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术提供的高稳定性电力巡检用避障机器人的结构示意图；
[0017]图2为图1中弹性触件的透视结构示意图；
[0018]图3为图1中弧形板的正视机构示意图；
[0019]图4为图1中压力传感器的安装位置示意图。
[0020]图中：底座1、圆筒体2、头部3、伸缩电机4、斜杆5、抵触板6、万向滚轮7、滚轮8、压力传感器9、弧形板10、支撑轴11、通管12、弹簧13、环架14、环架口15、弹性橡胶膜16、抵触块17、卡箍18、支撑架19、摄像机20、控制器21、防脱件22、凹槽23、超声传感器24、旋转电机25、支撑杆26重力传感器27以及底座28。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]请参见图1
‑
4，图1为本专利技术提供的高稳定性电力巡检用避障机器人的结构示意图；图2为图1中弹性触件的透视结构示意图；图3为图1中弧形板的正视机构示意图；图4为图1中压力传感器的安装位置示意图。
[0023]本高稳定性电力巡检用避障机器人包括：底座1、圆筒体2和头部3。
[0024]圆筒体2固定设置于底座1上，其顶部外的两侧上均分别安装有伸缩电机4，伸缩电机4的输出端与倾斜向后设置的斜杆5连接，斜杆5的倾斜度为45
‑
60度，抵触板6水平设置。斜杆5的底端与抵触板6固定连接，抵触板6的底面上安装有万向滚轮7，当伸缩电机4的输出端伸长后万向滚轮刚好与避障机器人底部的滚轮8齐平。
[0025]圆筒体2的底端外侧壁上围设有环架14，环架14的前侧上开设有环架口15，环架口15对应的圆筒体2的侧壁上开设有开口，开口内安装有压力传感器9，环架口15上覆盖设置有弹性橡胶膜16。圆筒体2的底部前端设置有弹性触件，弹性触件与压力传感器9对应设置。
具体的，压力传感器9通过固定件固定安装于圆筒体2内，朝向弹性橡胶膜16设置；弹性触件包括垂直连接的弧形板10和支撑轴11，支撑轴11远离弧形板10的一端插入通管12内与防脱件22连接，防脱件22与弹簧13固定连接，弹簧13与抵触块17连接，抵触块17与弹性橡胶膜15对应设置，通管12的外壁通过卡箍18与支撑架19连接，支撑架19与环架14固定连接；弧形板10的中部的上下侧均开设有凹槽23，其内均安装有超声传感器24，超声传感器24与控制器21电性连接。
[0026]头部3固定设置于圆筒体2上，头部3的顶部设置有可旋转结构，可旋转结构上安装有摄像机20，头部3内安装有控制器21，与重力传感器27、伸缩电机4、压力传感器9以及摄像机20电性连接，控制器21固定设置于圆筒体内的底座28上，底座28的中心嵌设有重力传感器27。具体的，可旋转结构包括旋转电机25，安装于头部3内，与控制器21电性连接，旋转电机25的输出端与设置于头部3外侧的支撑杆26固定连接，支撑杆26远离旋转电机25的输出端的一端上安装摄像机20。
[0027]本高稳定性电力巡检用避障机器人与现有的巡检机器人相比，增加了弹性触件和抵触板结构，在巡检时，当弧形板上的两个超声传感器检测到前方规定距离内出现障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高稳定性电力巡检用避障机器人，其特征在于，包括：底座、圆筒体和头部，所述圆筒体固定设置于所述底座上，其顶部外的两侧上均分别安装有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与倾斜向后设置的斜杆连接，所述斜杆的底端与抵触板固定连接，所述抵触板的底面上安装有万向滚轮，所述圆筒体的底部前端设置有弹性触件，所述弹性触件与压力传感器对应设置，所述压力传感器固定安装于所述圆筒体内，所述头部固定设置于所述圆筒体上，所述头部的顶部设置有可旋转结构，所述可旋转结构上安装有摄像机，所述头部内安装有控制器，与重力传感器、所述伸缩电机、所述压力传感器以及所述摄像机电性连接，所述控制器固定设置于所述圆筒体内的底座上，所述重力传感器设置于所述底座的中心。2.根据权利要求1所述的高稳定性电力巡检用避障机器人，其特征在于，所述斜杆的倾斜度为45
‑
60度，所述抵触板水平设置。3.根据权利要求1所述的高稳定性电力巡检用避障机器人，其特征在于，所述圆筒体的底端外侧壁上围设有环架，所述环架的前侧上开设有环架口，所述环架口对应的所述圆筒体...

【专利技术属性】
技术研发人员：王楠，周卫华，
申请(专利权)人：台州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：