物料搬运车辆中的多场扫描工具制造技术

本发明专利技术涉及物料搬运车辆，其包括操作者舱室、舱室塔架、多场扫描工具、以及便于沿仓库中的行进平面移动的机构。该工具建立扫描场，并且在扫描场界限内建立占用检测场和障碍物检测场。工具扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点生成扫描场并且扩展扫描场以使得其与操作者舱室交叉并且侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得占用检测场落入操作者舱室内，障碍物检测场落在操作者舱室的外部，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。

【技术实现步骤摘要】
物料搬运车辆中的多场扫描工具
[0001]本申请是国际申请号为PCT/US2017/048608、国家申请号为201780064046.1、申请日为2017年8月25日、名称为“物料搬运车辆中的多场扫描工具”的中国专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉参考
[0003]本申请要求2016年8月26日提交的名称为“Object Detection for an Industrial Vehicle(用于工业车辆的物体检测)”的美国临时专利申请No.62/380,145的优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。


[0004]本专利技术涉及物体检测，并且更具体地，本公开涉及配备用于检测仓库中车辆中和车辆周围的物体的物料搬运车辆。

技术介绍

[0005]出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应当注意，“仓库”包括任何室内设施或以其它方式覆盖的设施，物料搬运车辆在其中运输货物，包括但不限于主要用于货物存储的仓库，例如在过道中布置多层仓库货架的仓库，以及通过在一个或多个制造过程中使用的物料搬运车辆在设施周围运输货物的制造设施。

技术实现思路

[0006]根据本公开的主题，物料搬运车辆包括操作者舱室、舱室塔架、转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面和多场扫描工具。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘和由物料搬运车辆搬运的物料在仓库中沿着行进平面向前运动。多场扫描工具包括建立扫描场的扫描硬件、在扫描场的边界内建立占用检测场的占用过滤器、以及在扫描场的边界内建立障碍物检测场的障碍物过滤器。操作者舱室相对于行进平面升高并且包括一对侧向边缘，所述一对侧向边缘至少部分地不妨碍多场扫描工具的扫描场。多场扫描工具的扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点产生扫描场并且扩展扫描场使得其与操作者舱室相交并且沿侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得由多场扫描工具的占用检测过滤器建立的占用检测场落入操作者舱室内，并且由多场扫描工具T的障碍物检测过滤器建立的障碍物检测场落在操作者舱室的外部并终止于行进平面，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。
[0007]在实施例中，障碍物检测场延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘。障碍物检测场可以延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘至少约0.1m。多场扫描工具可包括驻留在舱室塔架上的塔架激光器。塔架激光器可以取向成将扫描场向下投射到操作者舱室中。扫描场可以以相对于舱室塔架以向下投射角度向下投射到操作者舱室中。向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间。产生扫描场的原点可以位于舱室塔架上。操作
者舱室可以包括沿着操作者舱室的操作者平台的与舱室塔架相对的前边缘、以及沿着操作者平台靠近舱室塔架的后边缘，并且扫描场沿着操作者平台在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉。多场扫描工具可以包括可调节的向下投射硬件，所述可调节的向下投射硬件被配置为调节扫描场的向下投射角度以及扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置。扫描场的向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间，并且沿着操作者平台的扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置朝向操作者舱室的前边缘倾斜。沿着操作者平台的扫描场与操作者舱室交叉的位置可以在操作者舱室的前边缘的约5cm内。占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的连续部分，或者占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的非连续部分。占用检测场和障碍物检测场可以共同包括扫描场的一部分。
[0008]根据本公开的一个实施例，物料搬运车辆包括转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面、车身和多场保险杠激光器组件。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘在仓库中沿着行进平面向前运动。多场保险杠激光器组件包括：左前扫描激光器，该左前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导左前直立激光场；右前扫描激光器，该右前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导右前直立激光场；交叉扫描激光器，该交叉扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导交叉激光场，该交叉激光场与右前直立激光场和左前直立激光场交叉；和安装在车身上的激光器承载体。左前扫描激光器绕左前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，右前扫描激光器绕右前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，并且交叉扫描激光器围绕交叉枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，交叉枢转轴线与左前直立激光场和右前直立激光场的相应平面交叉。多场保险杠激光器组件还包括：左前扫描激光器调节硬件，该左前扫描激光器调节硬件在迫使左前扫描激光器和左前直立激光场在调节时绕左前直立枢转轴线枢转的位置处将左前扫描激光器联接到激光器承载体；右前扫描激光器调节硬件，该右前扫描激光器调节硬件在迫使右前扫描激光器和右前直立激光场在调节时绕右前直立枢转轴线枢转的位置处将右前扫描激光器联接到激光器承载体；和交叉激光器调节硬件，该交叉激光器调节硬件在迫使交叉扫描激光器和交叉激光场在调节时绕交叉枢转轴线枢转的位置处将交叉扫描激光器联接到激光器承载体。
[0009]在实施例中，左前扫描激光器调节硬件、右前扫描激光器调节硬件和交叉激光器调节硬件均包括螺纹调节轴、调节螺母和偏置构件。物料搬运车辆可以包括后角激光器组件，该后角激光器组件联接到物料搬运车辆的后边缘的后角。物料搬运车辆可包括一对后角激光器组件，所述一对后角激光器组件联接到物料搬运车辆的后边缘的相应后角。该对后角激光器组件可以构造成沿着物料搬运车辆的相应侧边缘建立延伸经过物料搬运车辆的前边缘和后边缘的相应后侧激光场。
附图说明
[0010]附图中阐述的实施例是说明性的，并非旨在限制由权利要求限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以理解以下对说明性实施例的详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：
[0011]图1描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆；
[0012]图2A和2B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的保险杠激光器组件；
[0013]图2C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的激光器承载体；
[0014]图3描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆和相关扫描激光场；
[0015]图4描绘了图3的物料搬运车辆的俯视图，包括根据本文所示和所述的一个或多个实施例的相关扫描激光场的配置；
[0016]图5描绘了图3的物料搬运车辆的另一个俯视图，包括根据本文所示和所述的一个或多个实施例的相关扫描激光场的另一个配置；
[0017]图6描绘了图3的物料搬运车辆的侧视图；和
[0018]图7描绘了图3的物料搬运车辆的后透视图。
具体实施方式
[0019]以下文本阐述了本公开的许多不同实施例的广泛描述。该描述应被解释为仅是示例性的并且没有描述每个可能的实施例，因为描述每个可能的实施例即使不是不可能也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运车辆，其包括转向机构，物料搬运硬件，车辆驱动机构，用户界面，车身，以及多场保险杠激光器组件，其中：转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘在仓库中沿着行进平面向前运动；并且多场保险杠激光器组件包括左前扫描激光器，该左前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导左前直立激光场，右前扫描激光器，该右前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导右前直立激光场，交叉扫描激光器，该交叉扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导交叉激光场，该交叉激光场与右前直立激光场和左前直立激光场交叉，安装在车身上的激光器承载体，其中左前扫描激光器绕左前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，右前扫描激光器绕右前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，并且交叉扫描激光器围绕交叉枢转...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：