飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质技术方案

本申请公开了一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，该飞拍方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对机械臂末端法兰上的待放工件进行拍摄的第一图像，其中，第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿；根据第一图像，确定待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T

【技术实现步骤摘要】
飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于机器人
，特别是涉及一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在工业机器人抓取
‑
放料的应用中，如果放料精度要求很高，同时又希望不影响总体节拍，则需要通过飞拍技术解决。飞拍技术是指机器人高速抓取工件后运动的过程中，利用视觉技术使工件的放置位置符合要求。
[0003]但是在目前的飞拍技术中，需要对机器人的位置进行锁存，在提高成本的同时也会引入误差。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，能够降低成本，提高放料的精度。
[0005]本申请实施例第一方面提供一种飞拍方法，所述方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T
base
‑
flange3
·
T
tool1
＝pose1
·
(T
vision
‑
tool2
‑1·
T
vision
‑
tool1
)，其中，T
base
‑
flange3
为所述目标位姿，T
tool1
为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T
vision
‑
tool2
为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T
vision
‑
tool1
为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。
[0006]本申请实施例第二方面提供一种飞拍系统，所述飞拍系统包括相机以及与所述相机、机械臂电连接的控制设备，所述控制设备用于：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T
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·
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(T
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为所述目标位姿，T
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为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T
vision
‑
tool2
为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T
vision
‑
tool1
为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端
法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。
[0007]本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述任一项所述方法中的步骤。
[0008]有益效果是：本申请的飞拍方法保证相机每次拍摄的第一图像中，机械臂都处于预设拍摄位姿，可以保证相机每次拍摄时，机械臂的末端法兰在目标坐标系下的位姿均相同，从而可以利用公式T
base
‑
flange3
·
T
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＝pose1
·
(T
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‑
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T
vision
‑
tool1
)确定目标位姿，并控制机械臂的末端法兰运动，使得机械臂将抓取的待放工件放料时，末端法兰在目标坐标系下的位姿为目标位姿，从而机械臂将抓取的待放工件放料时，待放工件的位姿和机械臂将抓取的标准工件放料时，标准工件的位姿相同，实现精准放料。整个过程中无需确定机械臂的位姿，可以降低成本，也可以提高放料精度。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0010]图1是本申请飞拍方法一实施方式的流程示意图；
[0011]图2是对应图1飞拍方法的原理示意图；
[0012]图3是本申请飞拍系统一实施方式的结构示意图；
[0013]图4是本申请控制设备一实施方式的结构示意图；
[0014]图5是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0016]参阅图1，图1是本申请飞拍方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：
[0017]S110：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对机械臂末端法兰上的待放工件进行拍摄的第一图像，其中，第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿。
[0018]其中，步骤S110
‑
S140由控制机械臂运动的控制设备执行，该控制设备可以是例如机器人控制柜、电脑等任何一种设备，在此不做限制。
[0019]同时对本申请的背景做如下介绍：
[0020]飞拍技术指的是，在机械臂抓取工件去放料的过程中，位于固定位置的相机对机械臂末端法兰上的工件进行拍摄，以获取工件的位姿，而后对工件的位姿进行调整，使得机械臂放料时，待放工件的姿态为标准姿态，从而实现精确放料。
[0021]其中机械臂的末端法兰与执行器连接，该执行器用于抓取工件，在执行器抓取工件后，工件在基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞拍方法，其特征在于，所述方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T
base
‑
flange3
·
T
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＝pose1
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(T
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‑1·
T
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)，其中，T
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flange3
为所述目标位姿，T
tool1
为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T
vision
‑
tool2
为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T
vision
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tool1
为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当目标传感器侦测到所述机械臂时，向所述相机发送触发信号，以触发所述相机拍摄，得到所述第一图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标传感器为光电传感器。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为所述机械臂对应的机器人的基坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机械臂抓取所述标准工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述标准工件进行拍摄的第二图像，其中，所述第二图像中的所述机械臂处于所述预设拍摄位姿，且当所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在所述目标坐标系下的位姿为pose1；根据所述第二图像，确定所述标准工件在所述视觉坐标系下的所述第二位姿T
vision
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tool2
。6.一种飞拍系统，其特征在于，所述飞拍系统包括相机以及与所述相机、机械臂电连接的控制设备，所述控制设备用于：在机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：张京雷，王泽涵，叶根，刘子雨，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：