物体码放方法、装置及设备制造方法及图纸

本公开提供的物体码放方法、装置及设备，该方法包括：获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、码放层的多个第二空间信息；基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序、码放层的码放方向；根据码放顺序，针对每一码放层，基于码放层中的多个第二空间信息、码放层的码放方向、来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体和抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。通过将目标垛型进行分层，以便码放后的物体可以满足垛型的要求。在对每一层进行码放时，还可以一次抓取码放多个物体，以便提高码放效率。以便提高码放效率。以便提高码放效率。

【技术实现步骤摘要】
物体码放方法、装置及设备


[0001]本公开涉及物体码放领域，尤其涉及一种物体码放方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]目前，随着技术的不断发展，在进行物体码放时，通常会采用机器人等电子设备对物体进行抓取，并将抓取的物体码放为预先设置的目标垛型的形状。
[0003]因此，如何对来料处的多个物体进行抓取码放，以使得码放后的物体的形状符合预设的目标垛型是一个急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种物体码放方法、装置及设备，用以提供一种将物体码放为目标垛型的方法。
[0005]第一方面，本公开提供一种物体码放方法，包括：
[0006]获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息；
[0007]基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向；
[0008]根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
[0009]在一些实施例中，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
[0010]确定所述码放层中各所述第二空间信息的占用状态，所述占用状态用于指示所述第二空间信息是否被占用；
[0011]在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，所述第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；所述物体码放处理的物体进入方向为所述码放层的码放方向；
[0012]基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
[0013]在一些实施例中，基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
[0014]确定至少一种抓取组合，其中，所述抓取组合包括多个来料处物体；
[0015]对至少一种所述抓取组合重复进行以下步骤，直至达到预设条件，其中，j为正整
数，j的初始值为1：
[0016]基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息；若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，所述预设条件为全部所述第四空间信息均位于所述第一位置集合中；
[0017]将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
[0018]在一些实施例中，将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
[0019]针对符合所述预设条件的抓取组合，基于所述符合所述预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将所述抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息；
[0020]在一些实施例中，基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息，包括：
[0021]确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，所述遍历组合包括所述第j个抓取组合中的一个来料处物体以及所述第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；
[0022]基于所述遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及所述遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；
[0023]基于所述坐标变换系数，以及所述遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的所述来料处物体的第四空间信息。
[0024]在一些实施例中，所述抓取组合的排列顺序j的取值与所述抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。
[0025]在一些实施例中，所述目标垛型具有朝向信息，所述朝向信息用于指示所述目标垛型中待放置物体的朝向；所述预设条件还包括：所述来料处物体的第二朝向符合所述朝向信息；
[0026]若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1之前，所述方法还包括：
[0027]基于所述坐标变换系数，以及所述第j个抓取组合中的来料处物体的第一朝向，确定坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向；
[0028]所述若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1，包括：
[0029]若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个所述第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，和/或所述坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向不符合所述朝
向信息，则将j的取值加1。
[0030]在一些实施例中，基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向，包括：
[0031]基于各所述码放层的第一空间信息，确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向；
[0032]将各码放层之间的第一拆垛顺序的相反顺序作为所述各码放层之间的码放顺序；
[0033]针对每一码放层，将所述码放层对应的第一拆垛方向的反方向确定为所述码放层对应的码放方向。
[0034]在一些实施例中，基于各所述码放层的第一空间信息，确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向，包括：
[0035]确定多种拆垛组合，所述拆垛组合中包括所述目标垛型中各码放层之间的第二拆垛顺序，以及所述各码放层的第二拆垛方向；其中，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，该区别码放层在不同拆垛组合中的第二拆垛顺序和/或第二拆垛方向不同；
[0036]针对每一拆垛组合，依据各所述码放层的第一空间信息、所述拆垛组合中的第二拆垛顺序、以及各码放层对应的第二拆垛方向，在所述目标垛型中确定各码放层对应的拆垛路径；若每一拆垛路径均不会与所述拆垛路径对应的剩余码放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体码放方法，其特征在于，包括：获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息；基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向；根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：确定所述码放层中各所述第二空间信息的占用状态，所述占用状态用于指示所述第二空间信息是否被占用；在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，所述第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；所述物体码放处理的物体进入方向为所述码放层的码放方向；基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：确定至少一种抓取组合，其中，所述抓取组合包括多个来料处物体；对至少一种所述抓取组合重复进行以下步骤，直至达到预设条件，其中，j为正整数，j的初始值为1：基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息；若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，所述预设条件为全部所述第四空间信息均位于所述第一位置集合中；将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：针对符合所述预设条件的抓取组合，基于所述符合所述预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将所述抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息确定
为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息，包括：确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，所述遍历组合包括所述第j个抓取组合中的一个来料处物体以及所述第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；基于所述遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及所述遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；基于所述坐标变换系数，以及所述遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的所述来料处物体的第四空间信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取组合的排列顺序j的取值与所述抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标垛型具有朝向信息，所述朝向信息用于指示所述目标垛型中待放置物体的朝向；所述预设条件还包括：所述来料处物体的第二朝向符合所述朝向信息；若所述来料...

【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：