数据处理方法、装置、车辆、可读存储介质与芯片制造方法及图纸

本公开涉及一种数据处理方法、装置、车辆、可读存储介质与芯片，涉及车辆技术领域。所述方法包括：获取多个感知数据、每个该感知数据对应的第一时间戳，多个定位数据以及每个该定位数据对应的第二时间戳；对于该多个感知数据中的任一感知数据，确定与该感知数据的第一时间戳相同或相邻的第二时间戳对应的目标定位数据；对该感知数据与该目标定位数据进行叠加，得到目标数据；对该目标数据进行渲染。使用本公开提出的数据处理方法，可以对同一时刻下或位于同一时刻周围的感知数据与目标定位数据进行合并，使得感知数据与目标定位数据的时间是对齐的，减少了时间不对齐所导致的在画面抖动的现象。抖动的现象。抖动的现象。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、车辆、可读存储介质与芯片


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种数据处理方法、装置、车辆、可读存储介质与芯片。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，市面上出现了自动驾驶车辆，自动驾驶指的是在不需要驾驶员驾驶操作的情况下，车辆也能够自动安全行驶。
[0003]相关技术中，自动驾驶车辆会将感知到的交通环境信息，通过人机交互界面呈现给驾驶者，从而给用户反馈车辆周围真实的交通环境，帮助用户辅助驾驶。
[0004]然而，由于不同硬件采集数据的频率不一致，导致所获取到的与感知物相关的感知数据与定位数据在时间上错开的现象，那么依据感知数据与定位数据在人机交互界面上渲染出的与感知物相关的画面会出现抖动的现象。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种数据处理方法、装置、车辆、可读存储介质与芯片。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种数据处理方法，所述方法包括：
[0007]获取多个感知数据、每个所述感知数据对应的第一时间戳，多个定位数据以及每个所述定位数据对应的第二时间戳；
[0008]对于所述多个感知数据中的任一感知数据，确定与所述感知数据的第一时间戳相同或相邻的第二时间戳对应的目标定位数据；
[0009]对所述感知数据与所述目标定位数据进行叠加，得到目标数据；
[0010]对所述目标数据进行渲染。
[0011]可选地，所述对所述目标数据进行渲染包括：
[0012]根据相邻两个目标数据之间的感知时长，以及对所述目标数据进行渲染的渲染时长，确定插值间隔时长；
[0013]以所述插值间隔时长，在所述相邻两个目标数据之间插入至少一个插值，以对所述目标数据进行渲染。
[0014]可选地，所述目标数据包括感知物的位置，所述以所述插值间隔时长，在所述相邻两个目标数据之间插入至少一个插值，以对所述目标数据进行渲染，包括：
[0015]以所述插值间隔时长，在所述相邻两个位置之间插入至少一个插值，以对所述感知物的位置进行渲染。
[0016]可选地，所述至少一个插值通过以下步骤确定：
[0017]根据所述相邻两个位置之间的第一差值以及位于所述相邻两个位置之间的插值间隔时长的数量，确定递增值；
[0018]在所述相邻两个位置中的上一位置的基础上，依次叠加所述递增值，以得到所述
至少一个插值。
[0019]可选地，所述相邻两个目标数据之间的感知时长通过以下步骤获取：
[0020]在预设范围内检测到所述感知物的情况下，将每帧目标数据持续的时长，作为所述相邻两个目标数据之间的感知时长。
[0021]可选地，所述确定与所述感知数据的第一时间戳相邻的第二时间戳对应的目标定位数据，包括：
[0022]确定与所述感知数据的第一时间戳相邻的第二时间戳对应的至少两个第一定位数据；
[0023]从所述至少两个第一定位数据中，根据所述第一定位数据的第二时间戳与所述感知数据的第一时间戳，确定所述目标定位数据。
[0024]可选地，所述从所述至少两个第一定位数据中，根据所述第一定位数据的第二时间戳与所述感知数据的第一时间戳，确定所述目标定位数据，包括：
[0025]分别确定所述至少两个第一定位数据的第二时间戳与所述第一时间戳之间的第二差值；
[0026]从所述至少两个第二差值中，确定出最小差值对应的第一定位数据，作为所述目标定位数据。
[0027]根据本公开实施例的第二方面，提供一种数据处理装置，所述装置包括：
[0028]获取模块，被配置为获取多个感知数据、每个所述感知数据对应的第一时间戳，多个定位数据以及每个所述定位数据对应的第二时间戳；
[0029]目标定位数据确定模块，被配置为对于所述多个感知数据中的任一感知数据，确定与所述感知数据的第一时间戳相同或相邻的第二时间戳对应的目标定位数据；
[0030]叠加模块，被配置为对所述感知数据与所述目标定位数据进行叠加，得到目标数据；
[0031]渲染模块，被配置为对所述目标数据进行渲染。
[0032]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
[0033]处理器；
[0034]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0035]其中，所述处理器被配置为：
[0036]执行所述可执行指令时实现本公开实施例的第一方面提供的数据处理方法的步骤。
[0037]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面提供的数据处理方法的步骤。
[0038]根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开实施例的第一方面提供的数据处理方法的步骤。
[0039]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0040]首先，由于与第一时间戳相同的第二时间戳对应的目标定位数据，和位于第一时间戳下的感知数据是位于同一时刻下的，所以同一时刻下获取的感知数据与定位数据的时间是对齐的，对同一时刻下的感知数据与定位数据叠加后的目标数据进行渲染后，不会出
现时间不对齐导致的画面抖动等现象；
[0041]其次，间隔时长较小的第二时间戳对应的目标定位数据，虽然与第一时间戳对应的感知数据不是同一时刻下的，但是二者的间隔时长较小，说明目标定位数据是在第一时间戳周围所获取到的数据，通常情况下，相邻多帧不同时间戳下的数据没有太大的区别，甚至没有区别，所以位于第一时间戳周围的目标定位数据，与第一时间戳这一时刻上的定位数据之间并没有太大区别，基于此，对第一时间戳周围的目标定位数据与第一时间戳上的感知数据叠加后的目标数据进行渲染后，在大多数情况下也不会出现画面抖动，减少了画面抖动的现象。
[0042]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0044]图1是根据一示例性实施例示出的一种数据处理方法的流程图。
[0045]图2是根据一示例性实施例示出的以30Hz的采集频率获取感知数据的示意图。
[0046]图3是根据一示例性实施例示出的以100Hz的采集频率获取定位数据的示意图。
[0047]图4是根据一示例性实施例示出的在人机交互界面上显示感知物的示意图。
[0048]图5是根据一示例性实施例示出的未插入插值之前的示意图。
[0049]图6是根据一示例性实施例示出的在位置A与位置B之间增加了插值间隔时长后的示意图。
[0050]图7是根据一示例性实施例示出的在位置A与位置B之间增加了递增值的示意图。
[0051]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个感知数据、每个所述感知数据对应的第一时间戳，多个定位数据以及每个所述定位数据对应的第二时间戳；对于所述多个感知数据中的任一感知数据，确定与所述感知数据的第一时间戳相同或相邻的第二时间戳对应的目标定位数据；对所述感知数据与所述目标定位数据进行叠加，得到目标数据；对所述目标数据进行渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标数据进行渲染包括：根据相邻两个目标数据之间的感知时长，以及对所述目标数据进行渲染的渲染时长，确定插值间隔时长；以所述插值间隔时长，在所述相邻两个目标数据之间插入至少一个插值，以对所述目标数据进行渲染。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标数据包括感知物的位置，所述以所述插值间隔时长，在所述相邻两个目标数据之间插入至少一个插值，以对所述目标数据进行渲染，包括：以所述插值间隔时长，在所述相邻两个位置之间插入至少一个插值，以对所述感知物的位置进行渲染。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个插值通过以下步骤确定：根据所述相邻两个位置之间的第一差值以及位于所述相邻两个位置之间的插值间隔时长的数量，确定递增值；在所述相邻两个位置中的上一位置的基础上，依次叠加所述递增值，以得到所述至少一个插值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻两个目标数据之间的感知时长通过以下步骤获取：在预设范围内检测到感知物的情况下，将每帧目标数据持续的时长，作为所述相邻两个目标数据之间的感知时长。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述感知数据的第一时间戳相邻的第二时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱一鸣，毛华清，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：