本发明专利技术提供一种臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械，该臂架系统末端位置确定方法包括：接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号；基于候选定位信号，确定目标定位信号；目标定位信号为目标臂节上的定位设备发出的信号，目标臂节为发出候选定位信号的定位设备所处的臂节中与臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节；基于目标定位信号，确定目标臂节的目标位置信息，并获取目标臂节与臂架末端之间的目标物理参数；基于目标位置信息和目标物理参数，确定臂架末端的位置。本发明专利技术提供的臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械，能够提高测量精度，提高臂架末端位置获取的稳定性和可靠性。提高臂架末端位置获取的稳定性和可靠性。提高臂架末端位置获取的稳定性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械
[0001]本专利技术涉及作业机械
，尤其涉及一种臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械。
技术介绍
[0002]在各种复杂的施工作业环境中，作业机械起到了关键的作用，臂架作为支撑件，能够延伸作业机械的触及高度或者长度，例如起重机、混凝土泵车和消防车等作业机械上都可以应用到臂架，而臂架在作业机械上的安装形式往往是采用多节臂架相互串接而成，在实际作业过程中，不同部位的臂架的位置姿态有所不同，为了对不同部位的臂架进行准确控制，就需要实时获取到对应臂架末端的位置参数。
[0003]目前，往往在臂架末端安装一个传感器或者摄像头来得到臂架末端的位置参数，这样测量精度较低，对处理器的要求较高，且当信号缺失时会影响控制效果，稳定性和可靠性较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械，用以解决现有技术中测量精度较低，对处理器的要求较高，且当信号缺失时会影响控制效果，稳定性和可靠性较差的缺陷，实现提高测量精度，降低数据处理难度，提高位置信息获取的稳定性和可靠性。
[0005]本专利技术提供一种臂架系统末端位置确定方法，该臂架系统末端位置确定方法包括：接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号；基于所述候选定位信号，确定目标定位信号；所述目标定位信号为目标臂节上的定位设备发出的信号，所述目标臂节为发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节中与臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节；基于所述目标定位信号，确定所述目标臂节的目标位置信息，并获取所述目标臂节与所述臂架末端之间的目标物理参数；基于所述目标位置信息和所述目标物理参数，确定所述臂架末端的位置。
[0006]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，所述基于所述候选定位信号，确定目标定位信号，包括：基于所述候选定位信号，提取臂节特征标识；基于所述臂节特征标识，确定发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节；从发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节中，确定与所述臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节作为所述目标臂节，并将所述目标臂节上的定位设备发出的信号作为所述目标定位信号。
[0007]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，所述目标物理参数包括：末节臂节的长度、从所述目标臂节到所述末节臂节之间的臂节的长度，以及从所述目标臂节到所述末节臂节之间每两个相邻臂节的夹角。
[0008]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，所述基于所述目标位置信息和所述目标物理参数，确定所述臂架末端的位置信息，包括：基于所述末节臂节的长度、从所述
目标臂节到所述末节臂节之间的臂节的长度，以及从所述目标臂节到所述末节臂节之间每两个相邻臂节的夹角，确定所述臂架末端与所述目标臂节之间的变换矩阵；基于所述变换矩阵与所述目标位置信息，确定所述臂架末端的位置信息。
[0009]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，在所述定位设备安装于所述目标臂节的始端的情况下，所述目标物理参数还包括：所述目标臂节的长度。
[0010]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，所述接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号，包括：通过基站定位设备接收所述候选定位信号，所述基站定位设备安装于作业机械的车头顶部。
[0011]根据本专利技术所述的臂架系统末端位置确定方法，所述接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号，包括：接收设置在所述臂架末端上的定位设备发出的第一定位信号，以及设置在次臂节末端上的定位设备发出的第二定位信号；所述基于所述候选定位信号，确定目标定位信号，包括：在确认所述第一定位信号为有效的情况下，将所述第一定位信号确定为所述目标定位信号；在确认所述第一定位信号为缺失的情况下，将所述第二定位信号确定为所述目标定位信号。
[0012]本专利技术还提供一种臂架系统末端位置确定装置，该臂架系统末端位置确定装置包括：接收模块，用于接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号；第一确定模块，用于基于所述候选定位信号，确定目标定位信号；所述目标定位信号为目标臂节上的定位设备发出的信号，所述目标臂节为发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节中与臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节；第二确定模块，用于基于所述目标定位信号，确定所述目标臂节的目标位置信息，并获取所述目标臂节与所述臂架末端之间的目标物理参数；第三确定模块，用于基于所述目标位置信息和所述目标物理参数，确定所述臂架末端的位置。
[0013]本专利技术还提供一种作业机械，该作业机械包括：车身；如上述任一种所述的臂架系统末端位置确定装置，所述臂架系统末端位置确定装置安装于所述车身。
[0014]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述臂架系统末端位置确定方法的步骤。
[0015]本专利技术提供的臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械，通过获取多个候选定位信号，并基于发出候选定位信号的定位设备所处的臂节与臂架末端之间的距离来从多个候选定位信号中确定目标定位信号，根据目标定位信号以及目标臂节和臂架末端之间的目标物理参数，得到臂架末端的位置，这样能够提高测量精度，提高臂架末端位置获取的稳定性和可靠性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术提供的臂架系统末端位置确定方法的流程示意图；
[0018]图2是本专利技术提供的臂架系统末端位置确定方法的定位设备安装位置示意图；
[0019]图3是本专利技术提供的臂架系统末端位置确定装置的结构示意图；
[0020]图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]下面结合图1至图4描述本专利技术的臂架系统末端位置确定方法、存储介质、装置及作业机械。
[0023]值得注意的是，该臂架系统末端位置确定方法可以应用在具有臂架的作业机械上，作业机械可以包括：钻探机械、挖掘机械、装载机械、运载机械、市政机械、破碎机、以及驾驶员驾驶的车辆中的至少一种。挖掘机械是用于挖掘矿山的作业机械。装载机械是用于将货物装载到运载机械中的作业机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。运载机械是用于运载货物的作业机械。市政机械是用于城市道路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架系统末端位置确定方法，其特征在于，包括：接收设置在不同臂节上的定位设备发出的候选定位信号；基于所述候选定位信号，确定目标定位信号；所述目标定位信号为目标臂节上的定位设备发出的信号，所述目标臂节为发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节中与臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节；基于所述目标定位信号，确定所述目标臂节的目标位置信息，并获取所述目标臂节与所述臂架末端之间的目标物理参数；基于所述目标位置信息和所述目标物理参数，确定所述臂架末端的位置。2.根据权利要求1所述的臂架系统末端位置确定方法，其特征在于，所述基于所述候选定位信号，确定目标定位信号，包括：基于所述候选定位信号，提取臂节特征标识；基于所述臂节特征标识，确定发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节；从发出所述候选定位信号的定位设备所处的臂节中，确定与所述臂架末端之间间隔臂节数量最少的臂节作为所述目标臂节，并将所述目标臂节上的定位设备发出的信号作为所述目标定位信号。3.根据权利要求1所述的臂架系统末端位置确定方法，其特征在于，所述目标物理参数包括：末节臂节的长度、从所述目标臂节到所述末节臂节之间的臂节的长度，以及从所述目标臂节到所述末节臂节之间每两个相邻臂节的夹角。4.根据权利要求3所述的臂架系统末端位置确定方法，其特征在于，所述基于所述目标位置信息和所述目标物理参数，确定所述臂架末端的位置信息，包括：基于所述末节臂节的长度、从所述目标臂节到所述末节臂节之间的臂节的长度，以及从所述目标臂节到所述末节臂节之间每两个相邻臂节的夹角，确定所述臂架末端与所述目标臂节之间的变换矩阵；基于所述变换矩阵与所述目标位置信息，确定所述臂架末端的位置信息。5.根据权利要求3所述的臂架系统末端位置确定方法，其特征在于，在所述定位设备安装于所述目标臂节的始端的情况下，所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：何磊，胡思源，谢政龙，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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