地图构建方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种地图构建方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图，所述方法通过利用已有设备上报的轨迹来对空间探知，从而生成地图，实现了无需建图设备到场的情况下进行地图的构建，节约地图构建成本、时间，提高了地图构建效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及地图构造
，具体地，涉及一种地图构建方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)等技术被广泛应用在地图绘制的场景中。
[0003]现有技术中，通常需要使用扫描设备在使用场景中进行扫描建图，增加了建图的成本和难度。

技术实现思路

[0004]基于上述技术问题，本公开的目的是提供一种地图构建方法、装置、设备及介质。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
[0006]可选地，所述轨迹信息包括多个位移点、每一所述位移点的时间，所述依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，包括：依据预设的时间条件筛选出第一位移点；在所述数字空间中寻找第一位移点对应的第二位移点；依据时间顺序连接所述第二位移点，生成轨迹。
[0007]可选地，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的信号分布信息，所述信号分布信息表示所述运动轨迹的网络信号强度；依据所述信号分布信息在所述数字空间中进行信号强度标记。
[0008]可选地，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的运动状态信息，所述运动状态信息表示所述设备在所述运动轨迹上的运动状态；依据所述运动状态信息对目标位置进行属性预测，获得所述目标位置的属性，所述目标位置为所述运动轨迹上的一个位置点；在所述数字空间中获取所述目标位置对应的数字位置，依据所述属性对所述数字位置进行标注。
[0009]可选地，所述方法还包括：查找所述数字空间中的未知区域，所述未知区域为满足预设条件的区域；获取探测区域，所述探测区域为所述未知区域在物理空间中对应的区域；向所述设备发送探测指令，所述探测指令用于指示所述设备探测所述探测区域。
[0010]可选地，所述依据所述数字空间建立地图，包括：筛选所述数字空间中的区域，建立多个备选地图；指令验证模型使用每一备选地图在所述数字空间进行导航，所述验证模型为指定设备的数字模型；选取导航精度最高的备选地图作为目标地图。
[0011]可选地，所述方法还包括：依据所述设备的轨迹生成运动信息，所述运动信息用于
表示所述设备的运动记录，和/或运动习惯；将所述运动信息保存于所述地图中。
[0012]可选地，所述数字空间通过数字孪生技术生成。
[0013]根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图构建装置，所述装置包括：接收模块，被配置为接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；轨迹生成模块，被配置为依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；地图生成模块，被配置将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。
[0014]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开第一方面所提供的地图构建方法。
[0015]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的地图构建方法。
[0016]通过上述技术方案，通过利用已有设备上报的轨迹来对空间探知，从而生成地图，实现了无需建图设备到场的情况下进行地图的构建，节约地图构建成本、时间，提高了地图构建效率。
[0017]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0018]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0019]图1是根据一示例性实施例示出的一种地图构建方法的流程图。
[0020]图2是根据一示例性实施例示出的一种地图构建装置的框图。
[0021]图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
[0022]图4是根据一示例性实施例示出的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0024]需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0025]图1是根据一示例性实施例示出的一种地图构建方法的流程图，如图1所示，所述地图构建方法用于终端设备中，包括以下步骤。
[0026]步骤S110，接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹。
[0027]接收一个或者多个设备上传的轨迹信息，每一设备上传的轨迹信息表示了该设备在物理空间中的运动轨迹，在本申请一个实施例中，所述轨迹信息为设备在物理空间中的一个或者多个空间点，空间点包括了设备所在的位置如经纬度、高度如海拔等。
[0028]示例的，接收设备如智能手机、机器人等的登录请求，可选的，接收到一个设备登
录请求后，还需向设备请求验证信息，设备发送验证信息如账号、密码等，进行验证，验证通过后，允许设备登录。
[0029]设备登录后，接收设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息可以是实时的，也可以是指定时间段内的历史的轨迹信息。可选的，设备还需上报设备标识信息，设备标识信息可以是UUID(Universally Unique Identifier，通用唯一识别码)、IMEI(International Mobile Equipment Identity，国际移动设备身份码)、MAC地址，也叫物理地址或者硬件地址、MAC(Media Access Control Address，媒体存取控制位址)等，设备标识信息可用于对设备进行识别，或者用于对设备上传的轨迹信息进行标识等。
[0030]进一步的，对于设备的轨迹信息进行修改或者设置，如当设备登录后，接收设备上传的标识信息，识别出设备后，获取保存的该设备的空间信息如位置信息、楼层信息、单元楼信息等，将获取的空间信息设置为初始的轨迹信息保存，或者依据获取的空间信息对设备出现的异常轨迹进行提示/修改。
[0031]步骤S120，依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应。
[0032]当接收到每一设备的轨迹信息时，在数字空间中生成该设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：接收至少一个设备上传的轨迹信息，所述轨迹信息表示设备的运动轨迹；依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，所述数字空间与所述至少一个设备所处的物理空间对应；将所述至少一个设备的整体轨迹作为所述数字空间中的可通行范围，依据所述数字空间建立地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述轨迹信息包括多个位移点、每一所述位移点的时间，所述依据所述轨迹信息在数字空间中生成所述设备的轨迹，包括：依据预设的时间条件筛选出第一位移点；在所述数字空间中寻找第一位移点对应的第二位移点；依据时间顺序连接所述第二位移点，生成轨迹。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的信号分布信息，所述信号分布信息表示所述运动轨迹的网络信号强度；依据所述信号分布信息在所述数字空间中进行信号强度标记。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述至少一个设备上传的运动状态信息，所述运动状态信息表示所述设备在所述运动轨迹上的运动状态；依据所述运动状态信息对目标位置进行属性预测，获得所述目标位置的属性，所述目标位置为所述运动轨迹上的一个位置点；在所述数字空间中获取所述目标位置对应的数字位置，依据所述属性对所述数字位置进行标注。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：查找所述数字空间中的未知区域，所述未知区域为满足预设条件的区域；获取探测区域，所述探测区域为所述未知区域在物理空间中对...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：