自移动机器人的行走作业方法技术

一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。本发明专利技术控制过程简单，作业高效；特别的，在每个房间行走作业前，先环绕每个房间的边缘行走一圈，若障碍物的位置发生变化，则更新该房间的地图，并根据更新的地图重新规划行走路径，防止障碍物位置变更导致的碰撞等错误操作，提高作业的准确性和效率。业的准确性和效率。业的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的行走作业方法


[0001]本专利技术涉及一种自移动机器人的行走作业方法，属于小家电制造


技术介绍

[0002]现有的扫地机器人在执行清扫工作的时候会按照固定大小区域或者没有区域概念进行清扫，这会导致使清扫路线混乱，清扫效率低。
[0003]图1为现有技术待作业区域划分示意图。如图1所示，现有的扫地机器人通常是通过传感器来获取待作业区域中的障碍物信息，从而建立待作业区域的地图。然而，在实际工作时，该待作业区域的地图主要用于即时定位，并没有在有效提供扫地机器人地面覆盖效率方面起到足够的作用。如图1所示，M品牌的扫地机器人在执行清洁工作时，以4m
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4m大小的默认区块N对待作业区域进行子区域划分并清洁。当地图未知区域较大时，以合适的默认区块N对待作业区域进行划分，能有效的执行清洁工作并建立地图。但同时，这种以默认区块N对待作业区域进行划分的方式又存在着清洁效率低下的问题。举例来说，如果待作业区域包括房间a、房间b和客厅c，当以默认区块N对待作业区域进行划分时，如果客厅c和房间a存在部分交叉区域，即：图1中的区块3和区块4，则区块3和区块4实际上需要分四次才能清洁完全，也就是说，清扫客厅c时分别清扫区块3和区块4的一部分，清扫房间a时，再次分别清扫区块3和区块4剩余的之前未清扫的另一部分，且机器人清扫整个待作业区域时，需要多次进出房间a和房间b。显然，对于区块3和区块4来说，清洁效率非常低下，从而导致扫地机器人的工作效率降低。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人的行走作业方法，建立并存储工作区域的地图后，以房间作为作业单元逐一执行清扫；控制过程简单，作业高效。
[0005]本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
[0006]一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。
[0007]为了提高工作区域地图的准确性，所述自移动机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周。
[0008]此外，所述每个房间的行走作业具体包括：先环绕所述房间的边缘行走一周，再对该房间执行遍历行走作业。
[0009]需要注意的是，自移动机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后对应更新所述房间的地图。
[0010]具体来说，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，具体包括：判断非闭合处之
间的距离，当所述距离小于预设阈值时，则所述非闭合处为房门或走廊，并根据所述房门或走廊所在位置来划分房间。
[0011]根据需要，所述行走作业包括：遍历行走作业、定点作业、随机作业或贴边作业其中之一或其组合。
[0012]为了提高工作效率，所述房间为多个时，判断是否存在两个或多个彼此连通的房间所形成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。
[0013]更进一步地，所述自移动机器人优先选择在连通房间数量更多的房间序列中行走作业。
[0014]此外，所述自移动机器人中预设有行走作业的额定房间面积；
[0015]当所述房间的面积＞所述额定房间面积时，自移动机器人自动将所述房间按照规定尺寸的单元格划分成多个子区域，并逐一在所述子区域中顺序作业。
[0016]所述单元格的长
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宽尺寸恒定。
[0017]所述单元格包括一种以上不同尺寸的单元格的组合；所述组合按照房间轮廓信息，能够将房间总面积完整划分。
[0018]另外，所述自移动机器人中预设有在房间中行走作业的额定长度和额定宽度；当所述房间的长度和宽度中的任意一个小于或等于所述额定长度或额定宽度时，自移动机器人无需对该房间进行子区域划分，直接执行房间的遍历行走作业模式。
[0019]所述自移动机器人可以为各种自行走的作业机器人，如扫地机器人、空气净化机器人或加湿机器人。
[0020]综上所述，本专利技术提供一种自移动机器人的行走作业方法，建立并存储工作区域的地图后，以房间为作业单元来逐一执行清扫；控制过程简单，作业高效。
[0021]下面结合附图和具体场景，对本专利技术的技术方案进行详细地说明。
附图说明
[0022]图1为现有技术待作业区域划分示意图；
[0023]图2为本专利技术待作业区域示意图；
[0024]图3为本专利技术场景一作业示意图；
[0025]图4为本专利技术场景二作业示意图；
[0026]图5为本专利技术场景三作业示意图；
[0027]图6为本专利技术场景四作业示意图。
具体实施方式
[0028]本专利技术提供一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。其中，在将待作业区域划分为一个或多个房间的过程中和自移动机器人在划分好的一个或多个房间中行走的过程中，还可以包括多种场景，通过多种方式来完成在对待作业区域中的最终作业，以下将对各种可能出现的场景进行逐一说明。
[0029]场景一
[0030]图2为本专利技术待作业区域示意图；图3为本专利技术场景一作业示意图。如图2并结合图3所示，在本场景中所述自移动机器人为扫地机器人，具体的行走作业方法包括如下步骤：扫地机器人通过其传感器获取待作业区域中的障碍物信息，比如：家具、墙壁和房门等信息。并根据获取的信息来建立相应的工作区域地图。根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息一一对应。结合图2所示，在本场景中，完整的待作业区域包括了大卧室A、客厅B和小卧室C三个房间，于是所述扫地机器人可以分别以房间为作业单位，直接沿房间的长或宽的方向来执行遍历清扫工作。当然，如果完整的待作业区域仅仅包括一个房间，那么，扫地机器人就会直接在该房间中执行清扫作业。
[0031]扫地机器人可以通过判断非闭合处之间的距离来实现对房间的划分。通常情况下，对于任意一个房间来说，肯定包括了墙壁和设置在墙壁上的门窗。其中的窗与墙面所构成部分均为连续闭合的，而房门则是非闭合的。扫地机器人对非闭合位置设定一个阈值，比如：2米，当检测到有非闭合距离，且该非闭合距离小于预设阈值时，则判断该非闭合位置处为房门。另外，如图2所示的完整的待作业区域包括了大卧室A、客厅B和小卧室C三个房间，假如将该三个房间构成的待作业区域看成是一个居住单元，相邻的多个这样的居住单元之间也会形成非闭合位置，同样地，当检测到非闭合距离小于预设阈值时，则判断该非闭合位置处为走廊。可以通过非闭合距离的长短来区分该位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的行走作业方法，应用于自移动机器人，其特征在于，包括：确定待作业区域的工作区域地图；根据所述工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业，在此过程中，先环绕每个房间的边缘行走一周，再对所述房间执行遍历行走作业。2.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，在环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，若探测到障碍物位置发生变更，则对应更新所述房间的地图。3.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述行走作业包括：遍历行走作业、定点作业、随机作业或贴边作业其中之一或其组合。4.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，当所述房间为多个时，判断是否存在彼此连通的房间所形成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。5.如权利要求4所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，优先选择在连通房间数量更多的房...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱磊，单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：