航迹置信度的评估方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标航迹的航迹置信度。本发明专利技术能够提高航迹置信度的评估准确度。度的评估准确度。度的评估准确度。

【技术实现步骤摘要】
航迹置信度的评估方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及雷达测控
，尤其涉及一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在雷达探测领域，航迹通常是指车辆、船舶、飞行器等运动类目标的运动轨迹。目前，可以通过航迹质量这一指标，对雷达的目标探测跟踪能力进行评估。
[0003]航迹置信度是评价航迹质量的重要因素，航迹置信度越高，航迹质量越好。由于目标的运动速度、平稳度、连续性、可识别性等多种因素，都会对航迹置信度的评估产生影响，因此如何评估航迹质量面临巨大挑战。故而，亟需一种能够准确地对航迹置信度进行评估的方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备，以解决现有技术中航迹置信度评估不够准确的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种航迹置信度的评估方法，包括：
[0006]获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；其中，量测信息包括横向位置量测值、纵向位置量测值、横向速度量测值和纵向速度量测值；
[0007]根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；
[0008]根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；
[0009]根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标航迹的航迹置信度。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种航迹置信度的评估装置，包括：
[0011]量测获取模块，用于获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；其中，量测信息包括横向位置量测值、纵向位置量测值、横向速度量测值和纵向速度量测值；
[0012]第一计算模块，用于根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；
[0013]第二计算模块，用于根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；
[0014]置信度评估模块，用于根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标航迹的航迹置信度。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0016]本专利技术实施例提供一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备，给出了一种能够更全面准确对航迹置信度进行评估的特征，即航迹精度置信度特征，并给出了航迹精度置信度特征的具体计算方式。在此基础上，将航迹精度置信度特征，与航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征这两个航迹置信度的评估特征进行融合，给出了一种航迹置信度的评估方法。通过前述处理，可以提高航迹置信度的评估准确度。此外，还具有收敛速度快、及时响应目标变化的优点。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的航迹置信度的评估方法的实现流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的航迹置信度的评估装置的结构示意图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0021]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0022]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0023]如相关技术所描述的，航迹置信度是评价航迹质量的重要因素，航迹置信度越高，航迹质量越好。现有的航迹置信度评估普遍存在不够准确的问题，故而，亟需一种能够准确地对航迹置信度进行评估的方法。
[0024]为了解决现有技术问题，本专利技术实施例提供了一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。下面首先对本专利技术实施例所提供的航迹置信度的评估方法进行介绍。
[0025]航迹置信度的评估方法的执行主体，可以是航迹置信度的评估装置，该装置可以是具备数据处理能力的电子设备，例如微波雷达、车载雷达、交通雷达、安防雷达等，本专利技术实施例不作具体限定。
[0026]参见图1，其示出了本专利技术实施例提供的一种航迹置信度的评估方法的实现流程图，详述如下：
[0027]步骤110，获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息。
[0028]在一些实施例中，航迹是指从雷达探测的一系列点迹中提取出的目标可能的运动轨迹，因此，在对目标的跟踪过程中，单个目标可能同时存在多个航迹，且随着跟踪的持续
进行，航迹也在不断地更新，航迹质量高的航迹被保留，航迹质量低的被删除。航迹置信度可以用于评价某个航迹的航迹质量的高低，航迹置信度越高，航迹质量也越高。为了便于描述，下面用目标航迹来指代目标的多个航迹中的任意一个航迹。
[0029]在一些实施例中，可以对雷达帧进行数据处理，得到目标的量测信息。具体的，量测信息可以包括目标的横向位置量测值、纵向位置量测值、横向速度量测值和纵向速度量测值。
[0030]可选的，可以通过雷达帧的多普勒信息，获取量测信息，相应的，步骤110的具体处理可以如下：根据目标雷达帧的多普勒信息，获取目标雷达帧的横向位置量测值和纵向位置量测值；其中，目标雷达帧为目标航迹的预设数目个雷达帧中的任意一个雷达帧；根据预先获取的位于目标雷达帧之前的至少一个雷达帧的横向位置量测值和纵向位置量测值，获取目标雷达帧的横向速度量测值和纵向速度量测值。
[0031]在一些实施例中，可以利用多普勒信息直接获取到目标的位置量测值，即横向位置量测值和纵向位置量测值，相应的获取方式可以是雷达领域的通用方式。然而，目标的速度量测值，即横向速度量测值和纵向速度量测值，目前并没有统一的获取方式，且不同获取方式的准确度也不同。这里提供一种具有较高准确度的横向速度量测值和纵向速度量测值的获取方式。
[0032]具体的，可以对位于目标雷达帧之前的至少一个雷达帧的位置量测值，进行多种数据处理，以得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹置信度的评估方法，其特征在于，包括：获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；其中，所述量测信息包括横向位置量测值、纵向位置量测值、横向速度量测值和纵向速度量测值；根据所述预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；根据所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算所述目标航迹的航迹精度置信度特征；根据所述目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的所述目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估所述目标航迹的航迹置信度。2.根据权利要求1所述的航迹置信度的评估方法，其特征在于，所述获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息，包括：根据目标雷达帧的多普勒信息，获取所述目标雷达帧的横向位置量测值和纵向位置量测值；其中，所述目标雷达帧为所述目标航迹的预设数目个雷达帧中的任意一个雷达帧；根据预先获取的位于所述目标雷达帧之前的至少一个雷达帧的横向位置量测值和纵向位置量测值，获取所述目标雷达帧的横向速度量测值和纵向速度量测值。3.根据权利要求2所述的航迹置信度的评估方法，其特征在于，所述根据预先获取的位于所述目标雷达帧之前的至少一个雷达帧的横向位置量测值和纵向位置量测值，获取所述目标雷达帧的横向速度量测值和纵向速度量测值，包括：对所述至少一个雷达帧的横向位置量测值进行关于时间的最小二乘拟合处理，得到所述目标雷达帧的第一横向速度量测值；对所述至少一个雷达帧的纵向位置量测值进行关于时间的最小二乘拟合处理，得到第一纵向速度量测值；对所述目标雷达帧的前一个雷达帧的横向位置量测值和所述目标雷达帧的横向位置量测值进行关于时间的差分处理，得到所述目标雷达帧的第二横向速度量测值；对所述目标雷达帧的前一个雷达帧的纵向位置量测值和所述目标雷达帧的纵向位置量测值进行关于时间的差分处理，得到所述目标雷达帧的第二纵向速度量测值；对所述目标雷达帧的前一个雷达帧的横向位置量测值进行卡尔曼估计处理，得到所述目标雷达帧的第三横向速度量测值；对所述目标雷达帧的前一个雷达帧的纵向位置量测值进行卡尔曼估计处理，得到所述目标雷达帧的第三纵向速度量测值；根据所述第一横向速度量测值、所述第二横向速度量测值以及所述第三横向速度量测值各自的权重值，对所述第一横向速度量测值、所述第二横向速度量测值以及所述第三横向速度量测值进行加权计算，得到所述目标雷达帧的横向速度量测值；根据所述第一纵向速度量测值、所述第二纵向速度量测值以及所述第三纵向速度量测值各自的权重值，对所述第一纵向速度量测值、所述第二纵向速度量测值以及所述第三纵向速度量测值进行加权计算，得到所述目标雷达帧的纵向速度量测值。4.根据权利要求3所述的航迹置信度的评估方法，其特征在于，所述第一横向速度量测值、所述第二横向速度量测值、所述第三横向速度量测值、所述第一纵向速度量测值、所述第二纵向速度量测值以及所述第三纵向速度量测值各自的权重值的获取方式，包括：
其中，α为雷达安装的方位角，为第i横向速度量测值，为第i纵向速度量测值，doppler为所述目标雷达帧的量测多普勒信息，η
i
为第i横向速度量测值和第i纵向速度量测值的权重值。5.根据权利要求1所述的航迹置信度的评估方法，其特征在于，所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率的计算方式，包括：率的计算方式，包括：率的计算方式，包括：率的计算方式，包括：其中，p1为横向位置修正似然概率，p2为纵向位置修正似然概率，p3为横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛高茹，江应怀，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：