一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定所述预设控制策略；其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火时，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。本发明专利技术提高了掠地巡航靶标在压低转平阶段的安全性，减小了触地风险。了触地风险。了触地风险。

【技术实现步骤摘要】
一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及航空航天
，具体涉及一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，巡航靶标在国内有庞大的市场，其中掠地巡航靶标具有更好的突防性能。但由于我国地势西高东低，海拔相差较大，对应的空气密度也相差较大，导致高原环境下掠地巡航靶标的靶标气动升力较小，使得掠地巡航靶标在压低转平阶段存在触地风险。
[0003]在现有技术中，通常采用增大巡航靶标的弹翼面积，以提高飞行时的气动升力。然而，增大靶标的弹翼面积会降低靶标的巡航速度，且增加了设计成本。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中掠地巡航靶标气动升力小时，压低转平阶段存在触地风险的缺陷，从而提供一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种掠地巡航靶标巡航控制方法，所述方法包括：
[0006]基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；
[0007]当检测到掠地巡航靶标二级点火时，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定预设控制策略；
[0008]其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；
[0009]当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火后，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。
[0010]在该方式中，在掠地巡航靶标的不同飞行阶段，通过对应的控制策略控制掠地巡航靶标进行飞行，在检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度时，控制掠地巡航靶标进行线性压低转平，使得掠地巡航靶标按照线性变化降低至掠地巡航高度，提高了掠地巡航靶标在压低转平阶段的安全性，减小了触地风险。
[0011]在一实施例中，所述预设爬升前期控制策略为：
[0012][0013]其中，δ
xc
、δ
yc
以及δ
zc
分别是滚转、偏航以及俯仰舵偏角指令，k
px
、k
dx
、k
py
、k
dy
、k
pz
以及k
dz
为控制系数，γ、β以及α分别是滚转角、侧滑角以及攻角，ω
x
、ω
y
以及ω
z
分别是滚转角速度、偏航角速度以及俯仰角速度。
[0014]在一实施例中，所述当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，包括：
[0015]当检测到掠地巡航靶标二级点火时，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期和压低转平期；
[0016]基于所述预设定高高度指令，确定压低转平期的实时定高高度；
[0017]在检测到掠地巡航靶标到达所述定高高度时，基于所述预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平。
[0018]在该方式中，在检测到掠地巡航靶标二级点火后，控制掠地巡航靶标进入爬升后期，能够防止推力偏斜等因素造成爬升段“掉弹”现象，抬高了初始发射角；当检测到掠地巡航靶标到达定高高度时，控制掠地巡航靶标进行线性压低转平，能够提高掠地巡航靶标压低转平的安全性。
[0019]在一实施例中，所述预设控制策略为：
[0020][0021]其中，α
c
为第一攻角指令；
[0022]所述第一攻角指令为：
[0023]其中，k
pz2
以及k
iz2
为控制系数，H是海拔高度，H
c
(t)是按照时间变化的预设定高高度指令。
[0024]在一实施例中，所述预设定高高度指令H
c
(t)为：
[0025][0026]其中，T
dh
是二级点火时刻，H
c0
是预定的掠地高度，H1是预设高度值，T6是预计转平时间点。
[0027]在一实施例中，所述预设俯冲控制策略为：
[0028][0029]其中，k
ix
为控制系数，t0为时间零点，t为时间，β
c
和α
c
是由外环制导环节生成的侧滑角指令和第二攻角指令；
[0030]所述第二攻角指令为：
[0031]其中，k
pz1
以及k
iz1
为控制系数，θ
c
表示弹道倾角指令，θ
d
为弹道倾角，t0为时间零点，t为时间。
[0032]第二方面，本专利技术提供一种掠地巡航靶标巡航控制系统，所述系统包括：
[0033]第一控制模块，用于基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；
[0034]第二控制模块，用于当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度时，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；
[0035]其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度时，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；
[0036]第三控制模块，用于当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火后，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。
[0037]第三方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其可选实施方式中任一项的掠地巡航靶标巡航控制方法。
[0038]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面及其可选实施方式中任一项的掠地巡航靶标巡航控制方法。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是现有的巡航靶标的巡航过程中各个阶段的示意图；
[0041]图2是本专利技术实施例提出的掠地巡航靶标巡航控制方法的流程图；
[0042]图3是本专利技术实施例提出的掠地巡航靶标的巡航弹道各个阶段的示意图；
[0043]图4是本专利技术实施例提出的以高原环境下15m相对高度掠地时基准弹道曲线示意图；
[0044]图5是本专利技术实施例提出的以高原环境下15m相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掠地巡航靶标巡航控制方法，其特征在于，包括：基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定所述预设控制策略；其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火后，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设爬升前期控制策略为：其中，δ
xc
、δ
yc
以及δ
zc
分别是滚转、偏航以及俯仰舵偏角指令，k
px
、k
dx
、k
py
、k
dy
、k
pz
以及k
dz
为控制系数，γ、β以及α分别是滚转角、侧滑角以及攻角，ω
x
、ω
y
以及ω
z
分别是滚转角速度、偏航角速度以及俯仰角速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，包括：当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期和压低转平期；基于所述预设定高高度指令，确定压低转平期的实时定高高度；当检测到掠地巡航靶标到达所述定高高度时，基于所述预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设控制策略为：其中，α
c
为第一攻角指令；所述第一攻角指令为：其中，k
pz2
以及k
iz2
为控制系数，H是海拔高度，H
c
...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞李坤，梁建军，赵新强，陈景鹏，孙永丰，卢志武，谢雪明，刘广宁，
申请(专利权)人：北京星途探索科技有限公司，
类型：发明
国别省市：