一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统技术方案

本实用新型专利技术涉及球罐除锈技术领域，尤其是指一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，柔性组合线通过无级旋转装置与除锈机器人转动连接，重力定向装置装设于柔性组合线的外周，俯仰角度传感器装设于重力定向装置，重力定向装置用于使俯仰角度传感器位于柔性组合线的下方；卷放线装置与柔性组合线连接并用于控制柔性组合线的长度，卷放线装置、俯仰角度传感器均与控制器信号连接。本实用新型专利技术提供的一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，根据除锈机器人的位置来调整柔性组合线的长度，使柔性组合线的重力和拉力对除锈机器人的影响降到最低，并且在机器人不慎脱壁后，自控卷放线系统可锁紧柔性组合线，防止除锈机器人坠落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统


[0001]本技术涉及球罐除锈
，尤其是指一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统。

技术介绍

[0002]对于大型球罐容器，每次进行清洗、维修、检验等工作都需要大量人力、物力、财力。目前研发出采用爬壁机器人对球罐的内壁进行清理，但机器人在工作过程中还面临着线缆重力和安全性问题：机器人不断向球罐的高处运动，其电缆的重力逐渐作用于机器人上，加大机器人的负荷，而机器人一般靠磁力吸附，受压力容器内壁杂质较多、温度升高以及容器的爬行面不平行等因素下，再加上电缆的重力影响，机器人有可能出现坠落的情况，损坏机器人的同时，还可能造成压力容器损伤和人员伤亡，安全性低。

技术实现思路

[0003]本技术针对现有技术的问题提供一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，通过俯仰角度传感器来实时检测除锈机器人的位置，再由控制器控制卷放线装置的工作，根据除锈机器人的位置来调整柔性组合线的长度，使柔性组合线的重力和拉力对除锈机器人的影响降到最低，并且在机器人不慎脱壁后，自控卷线系统可锁紧柔性组合线，防止除锈机器人坠落。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，包括控制器、卷放线装置、柔性组合线、除锈机器人、无级旋转装置、重力定向装置以及俯仰角度传感器，所述柔性组合线通过所述无级旋转装置与除锈机器人转动连接，所述重力定向装置装设于所述柔性组合线的外周，所述俯仰角度传感器装设于重力定向装置，重力定向装置用于使俯仰角度传感器位于柔性组合线的下方；所述卷放线装置与所述柔性组合线连接并用于控制柔性组合线的长度，所述卷放线装置、俯仰角度传感器均与所述控制器信号连接。
[0005]优选的，所述重力定向装置包括无阻力旋转件，所述俯仰角度传感器装设于所述无阻力旋转件，所述无阻力旋转件转动套设于所述柔性组合线；所述柔性组合线的外周设置有旋转接触刷，所述无阻力旋转件设置有容纳旋转接触刷的旋转槽，所述俯仰角度传感器通过所述旋转接触刷与所述柔性组合线信号连接，所述柔性组合线与所述控制器信号连接。
[0006]优选的，所述重力定向装置还包括旋转件定子，所述旋转件定子固定套设于所述柔性组合线的外周，所述无阻力旋转件转动装设于所述旋转件定子，所述旋转接触刷凸出旋转件定子设置。
[0007]优选的，所述无级旋转装置包括旋转连接件，所述旋转连接件装设于所述柔性组合线并与所述除锈机器人转动连接。
[0008]优选的，所述无级旋转装置还包括转轴，所述转轴的一端与所述旋转连接件连接，
所述转轴的另一端与所述重力定向装置铰接。
[0009]优选的，所述柔性组合线包括柔性线缆、俯仰角度传感器信号线、除锈信号线以及除锈电缆，所述俯仰角度传感器信号线、除锈信号线和除锈电缆均装设于所述柔性线缆，所述俯仰角度传感器信号线用于连接俯仰角度传感器以及控制器，所述除锈信号线用于为所述除锈机器人传输信号，所述除锈电缆用于为所述除锈机器人供电。
[0010]优选的，所述柔性线缆由抗拉材料制成。
[0011]优选的，所述柔性线缆设置有排锈通道。
[0012]优选的，所述柔性线缆的外周设置有防护层。
[0013]优选的，所述卷放线装置包括电机以及收卷盘，所述电机与所述控制器信号连接，所述电机的输出端与所述收卷盘驱动连接，所述收卷盘用于收卷所述柔性组合线。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]本技术提供的一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，柔性组合线通过无级旋转装置与除锈机器人转动连接，因此不会影响除锈机器人的移动，俯仰角度传感器则通过重力定向装置设置在柔性组合线的下方，因此能够准确检测出除锈机器人的位置，使控制器根据除锈机器人的位置控制卷放线装置的工作，除锈机器人在高处时收卷柔性组合线，除锈机器人在低处时则放长柔性组合线，灵活调整柔性组合线的长度，可以避免柔性组合线的重力以及柔性线拉的太紧增加除锈机器人的负荷，同时即使除锈机器人不慎脱落，自控卷放线系统会锁紧柔性组合线，避免除锈机器人坠毁，使用安全更高。
附图说明
[0016]图1为本技术的实施例一的结构示意图；
[0017]图2为本技术的除锈机器人位于不同高度位置的结构示意图；
[0018]图3为本技术的实施例一的收线结构示意图；
[0019]图4为本技术的实施例一的放线结构示意图；
[0020]图5为本技术的实施例一的无阻力旋转件及俯仰角度传感器的结构示意图；
[0021]图6为本技术的实施例一的无级旋转装置的结构示意图；
[0022]图7为本技术的柔性组合线的截面图；
[0023]图8为本技术的实施例二的无级旋转装置和无阻力旋转装置的结构示意图；
[0024]图9为本技术的实施例二的除锈机器人、无级旋转装置和无阻力旋转装置的结构示意图。
[0025]在图1至图9中的附图标记包括：
[0026]1‑
控制器，2
‑
除锈机器人，3
‑
俯仰角度传感器，4
‑
无阻力旋转件，5
‑ꢀ
旋转接触刷，6
‑
旋转件定子，7
‑
旋转连接件，8
‑
转轴，9
‑
柔性线缆， 10
‑
俯仰角度传感器信号线，11
‑
除锈信号线，12
‑
除锈电缆，13
‑
排锈通道，14
‑
防护层，15
‑
电机，16
‑
收卷盘，17
‑
铰接臂。
具体实施方式
[0027]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。以下结合附图对本技术进行详细的描述。
[0028]实施例一：
[0029]本实施例提供的一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，如图1至图6，包括控制器1、卷放线装置、柔性组合线、除锈机器人 2、无级旋转装置、重力定向装置以及俯仰角度传感器3，所述柔性组合线通过所述无级旋转装置与除锈机器人2转动连接，所述重力定向装置装设于所述柔性组合线的外周，所述俯仰角度传感器3装设于重力定向装置，重力定向装置用于使俯仰角度传感器3位于柔性组合线的下方；所述卷放线装置与所述柔性组合线连接并用于控制柔性组合线的长度，所述卷放线装置、俯仰角度传感器3均与所述控制器1 信号连接。其中，控制器1为现有技术，如PLC控制器等；俯仰角度传感器也为现有技术。
[0030]具体地，如图1所示，柔性组合线通过无级旋转装置与除锈机器人2转动连接，可360
°
无阻尼旋转，因此除锈机器人2可随意移动，柔性组合线不会影响除锈机器人2的动作；而俯仰角度传感器3则通过重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，其特征在于：包括控制器、卷放线装置、柔性组合线、除锈机器人、无级旋转装置、重力定向装置以及俯仰角度传感器，所述柔性组合线通过所述无级旋转装置与除锈机器人转动连接，所述重力定向装置装设于所述柔性组合线的外周，所述俯仰角度传感器装设于重力定向装置，重力定向装置用于使俯仰角度传感器位于柔性组合线的下方；所述卷放线装置与所述柔性组合线连接并用于控制柔性组合线的长度，所述卷放线装置、俯仰角度传感器均与所述控制器信号连接。2.根据权利要求1所述一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，其特征在于：所述重力定向装置包括无阻力旋转件，所述俯仰角度传感器装设于所述无阻力旋转件，所述无阻力旋转件转动套设于所述柔性组合线；所述柔性组合线的外周设置有旋转接触刷，所述无阻力旋转件设置有容纳旋转接触刷的旋转槽，所述俯仰角度传感器通过所述旋转接触刷与所述柔性组合线信号连接，所述柔性组合线与所述控制器信号连接。3.根据权利要求2所述一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，其特征在于：所述重力定向装置还包括旋转件定子，所述旋转件定子固定套设于所述柔性组合线的外周，所述无阻力旋转件转动装设于所述旋转件定子，所述旋转接触刷凸出旋转件定子设置。4.根据权利要求1所述一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，其特征在于：所述无级旋转装...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢柳辉，陈绪荃，吕浩，
申请(专利权)人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院，
类型：新型
国别省市：