地图更新装置以及地图更新程序制造方法及图纸

本公开涉及地图更新装置以及地图更新程序。服务器(3)具备：特征点位置推定部(10e)，在位置修正部对输入地图的位置修正失败的情况下，将多个输入地图作为对象来推定该多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置；积蓄数据生成部(10f)，积蓄多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置并生成积蓄数据；收敛判定部(10g)，基于积蓄数据来判定特征点的位置是否收敛；差分数据生成部(10h)，在判定为特征点的位置收敛的情况下，生成该收敛的特征点的位置作为差分数据；以及差分数据反映部(10i)，使差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。使差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。使差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图更新装置以及地图更新程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2020年3月25日申请的日本申请编号2020－54172号的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及地图更新装置以及地图更新程序。

技术介绍

[0004]已提供有从车辆侧获取探测数据，并基于获取到的探测数据来更新基准地图的地图更新装置。具体而言，生成包含车道、地标等特征点的位置信息的输入地图，并基于特征点使该生成的输入地图与基准地图重叠来对输入地图进行位置修正。而且，检测输入地图与基准地图的差分，并将检测出的差分反映于基准地图来更新该基准地图。在更新基准地图时，期望提高基准地图的精度。例如在专利文献1公开了通过在多个地图间设定共用的三点特征点，并修正由该设定的三点特征点形成的三角形，来提高地图的精度的方法。
[0005]专利文献1：日本特开2002－341757号公报。
[0006]在上述的专利文献1的方法中，在重叠的多个地图的任何一个均包含特征点为前提。因此，若在输入地图和基准地图双方包含特征点，则能够检测输入地图与基准地图的差分，能够将该检测出的差分反映于基准地图来更新该基准地图。
[0007]然而，若基准地图例如的通过地图供应商测量现场生成的地图、通过最新的探测数据更新前的地图等，由于新开通了道路等而现场的数据未更新，则产生虽然在根据探测数据生成的输入地图包含特征点，但在基准地图不包含特征点的情况。这样一来，不能够检测输入地图与基准地图的差分，不能够更新基准地图。
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技术实现思路

[0008]本公开的目的在于：在检测输入地图与基准地图的差分并更新基准地图的构成中，适当地更新基准地图。
[0009]根据本公开的一方式，位置修正部基于特征点使输入地图与基准地图重叠来对输入地图进行位置修正。若位置修正部对输入地图的位置修正成功，则差分检测检测部输入地图与基准地图的差分。若检测到输入地图与基准地图的差分，则差分反映部将该检测出的差分反映于基准地图来对该基准地图进行更新。
[0010]另一方面，若位置修正部对输入地图的位置修正失败，则特征点位置推定部将多个输入地图作为对象来推定该多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置。若推定出多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置，则积蓄数据生成部积蓄该推定出的多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置并生成积蓄数据。若生成积蓄数据，则收敛判定部基于该生成的积蓄数据判定特征点的位置是否收敛。若判定为特征点的位置收敛，则差分数据生成部生成该收敛的特征点的位置作为差分数据。若生成差分数据，则差分数据
反映部使该生成的差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。
[0011]若输入地图的位置修正成功，则检测输入地图与基准地图的差分，并使该检测出的差分反映于基准地图来更新该基准地图。另一方面，若输入地图的位置修正失败，则将多个输入地图作为对象来推定该多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置，积蓄该推定出的多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置生成积蓄数据，并基于该生成的积蓄数据判定特征点的位置是否收敛。然后，若判定为特征点的位置收敛，则生成该收敛的特征点的位置作为差分数据，并使该生成的差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。
[0012]即，若输入地图的位置修正失败，则将多个输入地图中表示收敛的特征点的位置的差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。因此，以后，通过使用反映了差分数据的基准地图对输入地图进行位置修正，能够提高输入地图的位置修正成功的可能性。而且，若输入地图的位置修正成功，则能够检测输入地图与基准地图的差分，并使该检测出的差分反映于基准地图来更新该基准地图。由此，能够适当地检测输入地图与基准地图的差分，并使该检测出的差分反映于基准地图来适当地更新基准地图。
附图说明
[0013]图1是表示一实施方式的地图更新系统的整体构成的功能框图，
[0014]图2是服务器中的控制部的功能框图，
[0015]图3是表示配置道路上的标志的方式的图，
[0016]图4是说明生成输入地图的方式的图(其一)，
[0017]图5是说明生成输入地图的方式的图(其二)，
[0018]图6是说明生成输入地图的方式的图(其三)，
[0019]图7是说明生成输入地图的方式的图(其四)，
[0020]图8是说明生成输入地图的方式的图(其五)，
[0021]图9是说明生成输入地图的方式的图(其六)，
[0022]图10是说明生成输入地图的方式的图(其七)，
[0023]图11是说明生成输入地图的方式的图(其八)，
[0024]图12是说明生成输入地图的方式的图(其九)，
[0025]图13是说明对输入地图进行位置修正的方式的图，
[0026]图14是说明检测差分的方式的图，
[0027]图15是说明将差分反映于基准地图的方式的图，
[0028]图16是说明输入地图的位置修正成功时的处理的流程的图，
[0029]图17是说明生成积蓄数据的方式的图(其一)，
[0030]图18是说明生成积蓄数据的方式的图(其二)，
[0031]图19是说明生成积蓄数据的方式的图(其三)，
[0032]图20是说明判定地标的位置是否收敛的方式的图，
[0033]图21是说明生成差分数据的方式的图，
[0034]图22是说明将差分数据反映于基准地图的方式的图，
[0035]图23是说明输入地图的位置修正失败时的处理的流程的图(其一)，图24是说明输入地图的位置修正失败时的处理的流程的图(其二)，图25是说明输入地图的位置修正失败
时的处理的流程的图(其三)，
[0036]图26是流程图。
具体实施方式
[0037]以下，参照附图对一实施方式进行说明。如图1所示，地图更新系统1构成为搭载于车辆侧的车载机2与配置于网络侧的服务器3能够进行数据通信。车载机2与服务器3处于多对一的关系，服务器3能够在与多个车载机2之间进行数据通信。服务器3相当于地图更新装置。
[0038]车载机2构成为具备控制部4、数据通信部5、图像数据输入部6以及存储装置7，各功能模块能够经由内部总线8进行数据通信。控制部4由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序，执行与计算机程序对应的处理，控制车载机2的动作整体。
[0039]数据通信部5控制与服务器3之间的数据通信。车载照相机9与车载机2独立地设置，拍摄车辆前方，并将其拍摄到的图像数据输出给车载机2。图像数据输入部6若从车载照相机9输入图像数据，则将该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图更新装置，上述地图更新装置(1)具备：位置修正部(10b)，基于特征点使输入地图与基准地图重叠来对输入地图进行位置修正；差分检测部(10c)，在上述位置修正部对输入地图的位置修正成功的情况下，检测输入地图与基准地图的差分；以及差分反映部(10d)，使通过上述差分检测部检测出的差分反映于基准地图来更新该基准地图，其中，上述地图更新装置具备：特征点位置推定部(10e)，在上述位置修正部对输入地图的位置修正失败的情况下，将多个输入地图作为对象来推定该多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置；积蓄数据生成部(10f)，积蓄由上述特征点位置推定部推定出的多个输入地图的每一个输入地图的特征点的位置并生成积蓄数据；收敛判定部(10g)，基于由上述积蓄数据生成部生成的积蓄数据来判定特征点的位置是否收敛；差分数据生成部(10h)，在由上述收敛判定部判定为特征点的位置收敛的情况下，生成收敛后的特征点的位置作为差分数据；以及差分数据反映部(10i)，使由上述差分数据生成部生成的差分数据反映于基准地图来更新该基准地图。2.根据权利要求1所述的地图更新装置，其中，具备输入地图生成部，上述输入地图生成部(10a)基于多个探测数据而生成输入地图，上述位置修正部基于特征点使由上述输入地图生成部生成的输入地图与基准地图重叠来对输入地图进行位置修正。3.根据权利要求1或者2所述的地图更新装置，其中，上述位置修正部使用包括一个地标的单独地标作为特征点，基于上述单独地标使输入地图与基准地图重叠来对输入地图进行位置修正。4.根据权利要求1或者2所述的地图更新装置，其中，上述位置修正部使用合并有多个地标的合并地标作为特征点，基于上述合...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚平将司，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：