本申请涉及扫地机器人避障导航技术领域，具体公开了一种路径导航方法、扫地机器人及存储介质，路径导航方法路径导航方法包括当接收到碰撞信号时，根据碰撞信号得到碰撞位置信息；根据碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据路径导航信息进行路径导航。通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，保障在智能扫洗机器人的扫洗作业被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，快速恢复正常的扫洗作业，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。续进行扫洗作业。续进行扫洗作业。
【技术实现步骤摘要】
一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质
[0001]本申请涉及扫地机器人避障导航
，尤其涉及的是一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能化科技的发展，家用的智能扫洗机器人成为必不可少的智能家居设备之一，智能扫洗机器人可以自动完成地面的清扫和拖洗作业，进而减少用户的家务工作量；目前智能扫洗机器人，在进行扫洗作业时，通常是根据预设的扫洗路径进行扫洗作业；但是，日常生活中，房间内部的物品（障碍物）位置不可避免的存在位置变更，这就导致预设扫洗路径不可避免的被占用，导致智能扫洗机器人在进行扫洗作业时被阻挡，无法进行正常的扫洗作业。
[0003]因此，如何为智能扫洗机器人提供一种可以在障碍物阻挡后继续运行的路径导航方法，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质，旨在解决现技术中智能扫洗机器人障碍物阻挡扫洗作业的问题。
[0005]本申请解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种路径导航方法，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据所述路径导航信息进行路径导航。
[0006]上述实施方式，通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，进而可以保障在智能扫洗机器人的扫洗作业，被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，为快速恢复正常的扫洗作业提供了保障，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。
[0007]可选的，所述智能扫洗机器人设置有多个触发模块；所述路径导航方法还包括：预先对多个触发模块进行编码，得到触发模块编码信息，并建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关系；所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息，包括：当接收到碰撞信号时，获得所述触发模块编码信息；查找所述第一对应关系，得到与所述触发模块编码信息对应的碰撞位置信息。
[0008]上述实施方式，通过预先对多个触发模块进行编码，进而可以在接收到碰撞信号时，可以快速查询处碰撞位置信息，为在碰撞后即时调整所述智能扫洗机器人的运行路线
提供了保障。
[0009]可选的，所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息之前，还包括：预先建立路径导航数据库，所述路径导航数据库中包括碰撞位置信息、路径导航信息，以及碰撞位置信息和路径导航信息之间的第二对应关系。
[0010]上述实施方式，通过预先建立路径导航数据库，进而可以将碰撞位置信息和路径导航信息之间进行关联，在通过碰撞信号查找到碰撞位置信息之后，可以即时查询对应的路径导航信息，保障对所述智能扫洗机器人碰撞后快速路径导航。
[0011]可选的，所述路径导航信息包括：方向信息和路程信息；根据所述路径导航信息进行路径导航，包括：根据所述方向信息调整主动轮的正反转方向和导向轮的行进角度，并根据所述路程信息控制主动轮的转速和转动时间。
[0012]上述实施方式，在扫洗作业发生碰撞时，所述智能扫洗机器人可以进行前进、倒退、左转、右转等，进而可以有效的避开障碍物，继续进行扫洗作业；同时，通过控制所述智能扫洗机器人的调整路程，进而可以有效的提升所述智能扫洗机器人的扫洗效率，避免重复作业和因为调整扫洗路径浪费时间，在扫洗机器人有效的电能存储下提升作业效果和能源利用效率。
[0013]可选的，所述路径导航方法还包括：预先建立房间模型，所述房间模型包括房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息。
[0014]上述实施方式，通过预先建立房间模型，并将所述房间模型设置为房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息；且，所述房间布局坐标信息涵盖所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，所述扫洗坐标信息就是预设的智能扫洗机器人预设的扫洗作业路径，所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，按照所述扫洗路径坐标信息进行扫洗作业，且所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息之间并不会从在重叠，进而保障所述智能扫洗机器人能够正常的扫洗作业。
[0015]可选的，所述路径导航方法还包括：预先存储障碍物图像信息，以及与所述障碍物图像信息相关联的障碍物属性信息，所述障碍物属性信息包括临时障碍物和固定障碍物；当接收到碰撞信号时，获取当前障碍物图像信息和碰撞坐标信息，并根据所述当前障碍物图像信息查找障碍物属性信息；若所述障碍物属性信息为临时障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航；若所述障碍物属性信息为固定障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航，且根据所述碰撞坐标信息更新所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标。
[0016]上述实施方式，通过预先存储障碍物图像信息，进而结合现有图像识别技术，有效的识别扫洗作业时的挡墙障碍物的图像信息；通过将障碍物图像信息一一关联障碍物属性信息，进而可以使得所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，实时获知障碍物图像信息，进而能够判断当前障碍物属性，为下一步的智能扫洗机器人的路径导航提供了保障；同时，若所述障碍物属性信息为临时障碍物，则只需要绕开障碍物进行扫洗作业即可，并不需要更
新房间模型中的所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标；而对于障碍物属性为固定障碍物时，则该障碍物会长期占用扫洗路径坐标信息，进而障碍物属性信息为固定障碍物时，通过采集碰撞坐标信息，进而可以获知当前障碍物坐标，进而可以对所述房间模型中的障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，保障后续智能扫洗机器人扫洗作业时，不会被同一障碍物再次阻挡。
[0017]可选的，智能扫洗机器人的路径导航方法还包括：实时记录已扫洗路径坐标信息；所述根据所述路径导航信息进行路径导航之后，还包括：获取当前位置坐标信息，并根据当前已扫洗路径坐标信息和所述扫洗路径坐标信息确定当前未扫洗路径坐标信息；按照所述当前未扫洗路径坐标信息，进行扫洗作业。
[0018]上述实施方式，可以实时记录已扫洗路径坐标信息，进而避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，同时也为碰撞后路径导航之后的再次高效扫洗作业提供了保障；同时，通过实时记录已扫洗路径坐标信息，进而避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，同时也为碰撞后路径导航之后的再次高效扫洗作业提供了保障。
[0019]本申请解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种路径导航装置，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：获取模块，用于当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；查询模块，用于根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；导航模块，用于根据所述路径导航信息进行路径导航。
[0020]本申请解决技术问题所采本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径导航方法，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其特征在于，包括：当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据所述路径导航信息进行路径导航。2.根据权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述智能扫洗机器人设置有多个触发模块；所述路径导航方法还包括：预先对多个触发模块进行编码，得到触发模块编码信息，并建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关系；所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息，包括：当接收到碰撞信号时，获得所述触发模块编码信息；查找所述第一对应关系，得到与所述触发模块编码信息对应的碰撞位置信息。3.根据权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息之前，还包括：预先建立路径导航数据库，所述路径导航数据库中包括碰撞位置信息、路径导航信息，以及碰撞位置信息和路径导航信息之间的第二对应关系。4.根据权利要求3所述的路径导航方法，其特征在于，所述路径导航信息包括：方向信息和路程信息；根据所述路径导航信息进行路径导航，包括：根据所述方向信息调整主动轮的正反转方向和导向轮的行进角度，并根据所述路程信息控制主动轮的转速和转动时间。5.根据权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法还包括：预先建立房间模型，所述房间模型包括房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息。6.根据权利要求5所述的路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法还包括：预先存储障碍物图...
【专利技术属性】
技术研发人员：端广宁，
申请(专利权)人：深圳赤马人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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