本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。驶安全。驶安全。
【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，针对自动驾驶设备（如车辆或机器人等）的路径规划是实现自动驾驶的重要组成部分。
[0003]路径规划主要根据当前自动驾驶设备的信息（如位置、朝向、速度等），合理探索环境空间，最终规划出一条便于自动驾驶设备执行的、无碰撞的路径。合理的路径规划往往强依赖于自动驾驶设备的感知模块对环境的感知，而该感知又依赖于传感器采集的环境数据。通过对环境数据的检测和识别，感知模型可以输出相应的用于路径规划的信息，如道路上的障碍物信息等。
[0004]但是，对于某些传感器来说，其存在视野盲区，例如，基本上，进行环境图像采集的相机等均存在视野盲区。由此，导致在实际的路径规划场景中，因传感器存在的视野盲区，使得这部分视野盲区内的障碍物并不会被及时检测识别到，从而有可能引发自动驾驶安全问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种路径规划方案，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种路径规划装置，包括：生成模块，用于根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；初始解模块，用于针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；评价模块，用于根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；确定模块，用于根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过
所述通信总线完成相互间的通信；所述传感器用于对所述自动驾驶设备所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器基于所述感知数据执行如第一方面所述的方法对应的操作。
[0009]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0010]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作。
[0011]根据本申请实施例提供的路径规划方案，在通过启发代价函数进行路径搜索，确定采样解时，还会根据传感器的感知范围，来确定对应于采样点的、传感器对未知区域的感知程度信息。基于该感知程度信息对已获得的初始采样解进行评价，以确定最终的目标采样点进行行驶路径规划。由此，一方面，可将传感器的感知范围和视野盲区都纳入到环境建模中，更准确地确定自动驾驶设备的感知区域，以避免因传感器的视野盲区而引发的驾驶安全问题。另一方面，因采样点为自动驾驶设备实际尚未经过的位置，由此，可将自动驾驶设备可能发生的“假设动作”投影至环境地图中，以引发相应的环境地图更新变化，从而避免了传统方式中只有在自动驾驶设备真实发生位移时才更新环境地图，容易导致将自动驾驶设备规划入未知区域而产生的安全问题。
[0012]可见，通过本申请实施例，可以更为有效地进行路径规划，保障自动驾驶设备的行驶安全。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为根据本申请实施例的一种路径规划方法的步骤流程图；图2为图1所示实施例中使用的一种自动驾驶设备的传感器感知区域的符号示意图；图3为图1所示实施例中的一种栅格地图示意图；图4为图1所示实施例中的一种“假设动作”投影至环境地图的示意图；图5为根据本申请实施例的一种基于优先行驶区域的路径规划示意图；图6为根据本申请实施例的一种环境地图更新示意图；图7为根据本申请实施例的一种路径规划装置的结构框图；图8为根据本申请实施例的一种自动驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0016]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0017]参照图1，示出了根据本申请实施例的一种路径规划方法的步骤流程图。
[0018]本实施例的路径规划方法包括以下步骤：步骤S102：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为自动驾驶设备确定多个路径采样点。
[0019]在自动驾驶技术中，路径规划通常基于路径搜索实现。相关的路径搜索算法包括但不限于：广度优先搜索算法、深度优先搜索算法、贪心算法、Dijkstra算法、A*算法、D*算法等。在这些路径搜索算法中，大部分都需要通过采样点来进行搜索。相应地，在环境地图构建过程中，会存在采样构建阶段，在该阶段，可以在自动驾驶设备所处的环境空间按照一定规则配置采样点，如均匀配置N个采样点，或者以某些环境对象为参照配置相对应的采样点，等等。进而，删除掉与环境中的固定对象发生碰撞的采样点，并使用线条将剩余的采样点中邻近的采样点连接起来，形成路径段，再删除与环境中的固定对象碰撞的路径段。由此，实现采样构建，在后续可基于该构建的采样点及其对应的路径段，来进行路径搜索。
[0020]基于此，在自动驾驶设备的当前位置和终止位置确定后，即可以终止位置为目标，基于当前位置确定路径采样点。对于当前位置来说，或者，对于某个采样点来说，其可能邻接一个采样点，也可能邻接多个采样点。但是，对于从当前位置到终止位置之间可能存在的路径上，通常都会存在多个采样本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息，包括：根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息；根据所述可能感知区域的信息和所述感知盲区的信息，生成每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径规划方法基于栅格地图实现，所述栅格地图的每一个栅格具有用于指示该栅格的被感知状态的属性，所述属性根据所述路径采样点的位置动态变化。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息，包括：根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的栅格数量，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的栅格数量；根据所述可能感知区域的栅格数量生成每个所述路径采样点的可能感知区域的信息，并且，根据所述感知盲区的栅格数量生成每个所述路径采样点的感知盲区的信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述自动驾驶设备行驶至局部地图的边界时，以所述自动驾驶设备的当前位置为中心，生成与所述局部地图的大小相同的新的局部地图，并使用所述新的局部地图更新原局部地图。6.根据权利要求2
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息，包括：根据传感器在所述自动驾驶设备中的部署位置，确定所述传感器的感知范围和盲区范围；根据所述感知范围和所述盲区范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨...
【专利技术属性】
技术研发人员：左思翔，王苏南，徐成，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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