三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法计算预测残差，该预测残差为点群数据中包含的三维点的信息与预测值的差分(S10861)；生成比特流，该比特流包含表示预测残差的第1信息、表示第1信息的比特数的第2信息、以及表示第2信息的比特数的第3信息(S10862)。例如也可以是，三维点的信息是三维点的位置信息；在预测残差的计算(S10861)中，使用表示参照关系的预测树计算预测值。使用表示参照关系的预测树计算预测值。使用表示参照关系的预测树计算预测值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在三维数据的编码处理及三维数据解码处理中，希望能够提高编码效率。<br/>[0011]本公开的目的是提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]有关本公开的一技术方案的三维数据编码方法，计算预测残差，该预测残差为点群数据中包含的三维点的信息与预测值的差分；生成比特流，该比特流包含表示上述预测残差的第1信息、表示上述第1信息的比特数的第2信息、以及表示上述第2信息的比特数的第3信息。
[0014]有关本公开的一技术方案的三维数据解码方法，从比特流取得表示预测残差的第1信息、表示上述第1信息的比特数的第2信息、以及表示上述第2信息的比特数的第3信息，上述预测残差为点群数据中包含的三维点的信息与预测值的差分；使用上述第1信息、上述第2信息及上述第3信息，对由上述第1信息表示的上述预测残差加上上述预测值，从而计算
上述三维点的上述信息。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的构成例的图。
[0019]图3是表示实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的构成的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的构成的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0026]图10是表示实施方式1的位置信息的例子的图。
[0027]图11是表示实施方式1的位置信息的八叉树表现的例子的图。
[0028]图12是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0029]图13是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0030]图14是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0031]图15是表示实施方式1的属性信息编码部的构成的框图。
[0032]图16是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0033]图17是表示实施方式1的属性信息解码部的构成的框图。
[0034]图18是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0035]图19是表示实施方式1的第2编码部的构成的图。
[0036]图20是实施方式1的第2编码部的框图。
[0037]图21是表示实施方式1的第2解码部的构成的图。
[0038]图22是实施方式1的第2解码部的框图。
[0039]图23是表示实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。
[0040]图24是表示实施方式2的编码部及复用部的构成的图。
[0041]图25是表示实施方式2的编码数据的结构例的图。
[0042]图26是表示实施方式2的编码数据及NAL单元的构成例的图。
[0043]图27是表示实施方式2的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0044]图28是表示实施方式2的NAL单元的送出顺序的例子的图。
[0045]图29是实施方式2的由三维数据编码装置进行的理的流程图。
[0046]图30是实施方式2的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。
[0047]图31是实施方式2的复用处理的流程图。
[0048]图32是实施方式2的逆复用处理的流程图。
[0049]图33是表示实施方式3的分发系统的构成的图。
[0050]图34是表示实施方式3的编码三维地图的比特流的构成例的图。
[0051]图35是用于说明实施方式3的编码效率的改善效果的图。
[0052]图36是实施方式3的服务器进行的处理的流程图。
[0053]图37是实施方式3的客户端进行的处理的流程图。
[0054]图38是表示实施方式3的子地图的句法例子的图。
[0055]图39是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的图。
[0056]图40是表示实施方式3的子地图的句法例子的图。
[0057]图41是实施方式3的三维数据编码处理的流程图。
[0058]图42是实施方式3的三维数据解码处理的流程图。
[0059]图43是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0060]图44是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0061]图45是示意地表示实施方式3的编码类型的切换处理的变形例的工作的图。
[0062]图46是示意地表示实施方式3的差分值的算出处理的变形例的工作的图。
[0063]图47是示意地表示实施方式3的差分值的算出处理的变形例的工作的图。
[0064]图48是示意地表示实施方式3的差分值的算出处理的变形例的工作的图。
[0065]图49是示意地表示实施方式3的差分值的算出处理的变形例的工作的图。
[0066]图50是表示实施方式3的体积的句法例子。
[0067]图51是表示实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，计算预测残差，该预测残差为点群数据中包含的三维点的信息与预测值的差分；生成比特流，该比特流包含表示上述预测残差的第1信息、表示上述第1信息的比特数的第2信息、以及表示上述第2信息的比特数的第3信息。2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，上述三维点的上述信息是上述三维点的位置信息；在上述预测残差的计算中，使用表示参照关系的预测树计算上述预测值。3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，上述位置信息包含多个成分；在上述预测残差的计算中，按每个成分计算上述预测残差；上述比特流包含每个成分的上述第1信息、上述第2信息以及上述第3信息。4.如权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，按包含多个三维点的每个处理单位设置上述第3信息。5.如权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，上述第1信息是从由上述第2信息表示的比特数减1而得到的比特数。6.如权利要求1～5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，上述比特流还包含表示上述预测残差是否为零的第4信息、以及表示上述预测残差为正还是为负的第5信息；上述第1信息表示从上述预测残差的绝对值减1而得到的值。7.一种三维数据解码方法，其中，从比特流取得表示预测残差的第1信息、表示上述第1信息的比特数的第2信息、以及表示上述第2信息的比特数的第3信息，上述预测残差为点群数据中包含的三维点的信息与预测值的差分；使用上述第1信息、上述第2信息以及上述第3信息，对由上述第1信息表示的上述预测残差加上上述预测值，从而计算上述三维点的上述信息。8.如权利要求7所述的三维数据解码方法，其中，上述三维点的上述信息是上述三维点的位置信息；在上述三维点的上述信息的计算中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：