一种扑跑仿鸟机器人制造技术

本实用新型专利技术属于仿生机器人技术领域，涉及一种扑跑仿鸟机器人。现有市面上的仿生机器鸟最明显问题是结构复杂或者制造成本昂贵。本实用新型专利技术提供的一种扑跑仿鸟机器人，包括躯体支撑装置、扑翼装置、腿部行走装置、和尾翼装置，所述躯体支撑装置的前端部两侧分别横向设置扑翼装置，躯体支撑装置的下部设置腿部行走装置，躯体支撑装置的后端设置尾翼装置，所述的扑翼装置、腿部行走装置和尾翼装置均通过驱动电机驱动运动实现独立运动。本实用新型专利技术的扑跑仿鸟机器人结构简单紧凑，成本低廉，不仅可以模拟鸟类的运动特性以满足工业化需求，同时还兼具娱乐属性，满足大众生活文化需求。满足大众生活文化需求。满足大众生活文化需求。

【技术实现步骤摘要】
一种扑跑仿鸟机器人


[0001]本技术属于仿生机器人
，具体是指一种扑跑仿鸟机器人。

技术介绍

[0002]仿生机器人具有代替人工作业的优势，随着技术的发展，各种仿生机器人层出不穷，仿 生机器人已经替代了人工进入各个行业
仿生扑翼飞行鸟是一种根据仿生学原理进 行设计的一种行走飞行器，其体积小、重量轻、运动方式灵活多变、隐蔽性好，在军事领城 和民用领域具有广泛的潜在应用。
[0003]现在市面上的仿生机器鸟最明显问题是结构复杂或者制造成本昂贵，而鸟类的形态经过 千百万年的进化，其构造特征极具合理性，而要用机械来完全仿制生物体几乎是不可能的， 只有在充分研究运动特性的基础上才能开发全方位关节机构和简单关节组成高灵活性的机器 人机构,因此仿真模拟鸟类运动方式的机器人可以实现多种不同运动功能以满足工业需求和 人们的生活需求。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本技术的目的是提供一种扑跑仿鸟机器人，本技术的扑跑 仿鸟机器人不仅可以模拟鸟类的行走飞行特性，并且其结构简单紧凑、便于携带，可实现多 种不同运动功能以满足工业和生活需求。
[0005]为了实现上述目的，本技术采取以下技术方案：
[0006]一种扑跑仿鸟机器人，包括躯体支撑装置、扑翼装置、腿部行走装置和尾翼装置，所述 躯体支撑装置的前端部两侧分别横向设置扑翼装置，躯体支撑装置的下部设置腿部行走装置， 躯体支撑装置的后端设置尾翼装置，其中：
[0007]所述的躯体支撑装置包括扑翼支撑架和躯干支撑板，扑翼支撑架底部和躯干支撑板底部 交叉连接，扑翼支撑架内还设置有扑翼驱动机构；所述的扑翼驱动机构包括一对啮合传动的 扑翼从动齿轮和一个扑翼驱动齿轮，所述的扑翼驱动齿轮与其中的一个扑翼从动齿轮啮合传 动；在所述的躯干支撑板上还设置有扑翼驱动电机，所述的扑翼驱动齿轮与扑翼驱动电机驱 动连接；
[0008]所述的扑翼装置包括连杆铰接架和若干羽骨，所述连杆铰接架包括上扑翼连杆、下扑翼 连杆、折翼连杆和扑翼驱动连杆，所述的上扑翼连杆上交叉连接有扑翼固定杆，所述扑翼固 定杆的两端嵌套在扑翼支撑架的上端部；所述上扑翼连杆伸出扑翼固定杆的长端端部铰接在 折翼连杆的一端，所述的折翼连杆上还固定有折翼接杆，所述折翼接杆的延伸端部与下扑翼 连杆的一端部相铰接，所述上扑翼连杆伸出扑翼固定杆的短端端部和下扑翼连杆的另一端部
[0009]所述的腿部行走装置包括腿部支撑架和一对行走连杆机构，所述腿部支撑架的上部内设 置有腿部驱动齿轮，腿部驱动齿轮通过轴向设置的腿部驱动电机驱动；所述腿部支撑架的下 部内设置有一对同轴的腿部从动齿轮，一对腿部从动齿轮均与所述的腿部驱动
齿轮啮合传动； 所述的每对行走连杆机构包括依次铰接在一起从动杆、中间杆、行走腿杆和原动杆，所述从 动杆的一端偏心铰接在腿部驱动齿轮上，从动杆另一端与中间杆铰接，中间杆的另一端铰接 在行走腿杆的中部，行走腿杆的上端部铰接在原动杆的下端部，原动杆的上端部铰接在腿部 支撑架的下部侧壁上；
[0010]所述的尾翼装置包括设置在躯干支撑板上的尾翼驱动电机、一对尾翼板及与两者铰接的 曲柄摇杆机构，所述的一对尾翼板通过尾板转轴固定在躯干支撑板的后端，所述的尾翼驱动 电机通过曲柄摇杆机构带动所述的尾翼板以尾板转轴为轴心上下往复摆动；
[0011]所述的扑翼支撑架包括一对相互平行间隔设置的V型支撑板，所述的一对V型支撑板的 下部两端均通过嵌设支撑板连接杆连接为一体，所述的一对V型支撑板的上部两端均开设有 扑翼杆孔，所述位于连杆铰接架上的扑翼固定杆的两端分别嵌套在所述的扑翼杆孔内；所述 的一对V型支撑板的下部边缘均开设有嵌套躯干支撑板的躯干板卡槽和嵌套腿部支撑架的腿 部支撑卡槽。
[0012]进一步，所述扑翼驱动机构还包括齿轮固定座，所述的齿轮固定座下部为台阶型底座， 底座上端面设置有一对从动齿轮固定柱和位于一对从动齿轮固定柱之间的驱动齿轮固定柱， 所述的驱动齿轮固定柱上嵌套所述的扑翼驱动齿轮，所述的从动齿轮固定柱分别嵌套所述的 扑翼驱动齿轮。
[0013]进一步，所述的曲柄摇杆机构包括尾翼驱动连杆、尾翼电机曲杆和尾翼板曲杆，尾翼驱 动连杆的两端分别铰接尾翼电机曲杆的一端和尾翼板曲杆的一端，尾翼电机曲杆的另一端铰 接在所述的尾翼驱动电机的输出轴上，尾翼板曲杆的另一端固定在所述的尾板转轴上。
[0014]进一步，所述折翼接杆的一端固定在靠近折翼连杆铰接端的杆体上。
[0015]进一步，还包括配重块，所述的配重块设置在所述躯干支撑板的底部。
[0016]进一步，还包括蓄电池和控制模块，所述的蓄电池和控制模块均设置在所述的配重块内， 蓄电池和控制模块均与扑翼驱动电机、腿部驱动电机和尾翼驱动电机电连接。
[0017]进一步，所述的控制模块包括无线控制模块，无线控制模块通过无线遥控器遥控控制。
[0018]进一步，所述的羽骨为由窄到宽过度的弧形结构板，弧形结构板靠近宽端一侧的下部设 置有固定环，所述的羽骨通过固定环固定在所述的上扑翼连杆和折翼连杆上。
[0019]进一步，所述羽骨上设置有若干通孔，所述的通孔内穿设有软杆，通过所述软杆将所述 扑翼装置上的若干羽骨连接在一起形成羽翼。
[0020]本技术由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
[0021]1、本技术提供的一种扑跑仿鸟机器人，其中扑翼装置通过齿轮驱动连杆铰接架，实 现了模拟鸟类翅膀的飞行折叠原理，腿部行走装置采用齿轮传动带动六连杆组成的行走连杆 机构交叉运动实现行走抬腿、迈步、蹬地、前行的周期性动作，进而完成平滑的鸟腿行走轨 迹，尾翼装置通过电机带动曲柄连杆机构实现尾翼板上下往复摆动的运动方式,模拟了鸟尾的 运动。
[0022]2、本技术的扑跑仿鸟机器人结构简单紧凑，通过各种运动装置的有效结合完成模拟 鸟类的飞行、行走的运动特性，不仅可实现工业用途，同时还可兼顾娱乐属性,满足大众生活 文化需求。
附图说明
[0023]图1为本技术的结构示意图。
[0024]图2为本技术的躯体支撑装置的组装结构示意图。
[0025]图3为本技术的扑翼支撑架的放大结构示意图。
[0026]图4为本技术的躯干支撑板的放大结构示意图。
[0027]图5为本技术的扑翼驱动机构的放大结构示意图。
[0028]图6为本技术的扑翼装置的放大结构示意图。
[0029]图7为本技术的一对扑翼装置与扑翼从动齿轮装配结构示意图。
[0030]图8为本技术的羽骨放大结构示意图。
[0031]图9为本技术的腿部行走装置放大结构示意图。
[0032]图10为图9的侧视图。
[0033]图11为图10的立体图。
[0034]图12为本技术的尾翼装置放大结构示意图。
[0035]图13为图12的侧视图。
[0036]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扑跑仿鸟机器人，包括躯体支撑装置(1)、扑翼装置(2)、腿部行走装置(3)、和尾翼装置(4)，所述躯体支撑装置(1)的前端部两侧分别横向设置扑翼装置(2)，躯体支撑装置(1)的下部设置腿部行走装置(3)，躯体支撑装置(1)的后端设置尾翼装置(4)，其特征在于：所述的躯体支撑装置(1)包括扑翼支撑架(101)和躯干支撑板(102)，扑翼支撑架(101)底部和躯干支撑板(102)底部交叉连接，扑翼支撑架(101)内还设置有扑翼驱动机构(103)；所述的扑翼驱动机构(103)包括一对啮合传动的扑翼从动齿轮(1032)和一个扑翼驱动齿轮(1033)，所述的扑翼驱动齿轮(1033)与其中的一个扑翼从动齿轮(1032)啮合传动；在所述的躯干支撑板(102)上还设置有扑翼驱动电机(1037)，所述的扑翼驱动齿轮(1033)与扑翼驱动电机(1037)驱动连接；所述的扑翼装置(2)包括连杆铰接架(201)和若干羽骨(202)，所述连杆铰接架(201)包括上扑翼连杆(2011)、下扑翼连杆(2012)、折翼连杆(2013)和扑翼驱动连杆(2015)，所述的上扑翼连杆(2011)上交叉连接有扑翼固定杆(2016)，所述扑翼固定杆(2016)的两端嵌套在扑翼支撑架(101)的上端部；所述上扑翼连杆(2011)伸出扑翼固定杆(2016)的长端端部铰接在折翼连杆(2013)的一端，所述的折翼连杆(2013)上还固定有折翼接杆(2014)，所述折翼接杆(2014)的延伸端部与下扑翼连杆(2012)的一端部相铰接，所述上扑翼连杆(2011)伸出扑翼固定杆(2016)的短端端部和下扑翼连杆(2012)的另一端部均铰接在扑翼驱动连杆(2015)的一端，所述扑翼驱动连杆(2015)另一端偏心铰接在所述的扑翼从动齿轮(1032)上；所述的若干羽骨(202)依次阵列设置在上扑翼连杆(2011)和折翼连杆(2013)上；所述的腿部行走装置(3)包括腿部支撑架(301)和一对行走连杆机构(302)，所述腿部支撑架(301)的上部内设置有腿部驱动齿轮(303)，腿部驱动齿轮(303)通过轴向设置的腿部驱动电机(305)驱动；所述腿部支撑架(301)的下部内设置有一对同轴的腿部从动齿轮(304)，一对腿部从动齿轮(304)均与所述的腿部驱动齿轮(303)啮合传动；所述的每对行走连杆机构(302)包括依次铰接在一起从动杆(3021)、中间杆(3023)、行走腿杆(3024)和原动杆(3022)，所述从动杆(3021)的一端偏心铰接在一腿部驱动齿轮(303)上，从动杆(3021)另一端与中间杆(3023)铰接，中间杆(3023)的另一端铰接在行走腿杆(3024)的中部，行走腿杆(3024)的上端部铰接在原动杆(3022)的下端部，原动杆(3022)的上端部铰接在腿部支撑架(301)的下部侧壁上；所述的尾翼装置(4)包括设置在躯干支撑板(102)上的尾翼驱动电机(403)、一对尾翼板(401)及与两者铰接的曲柄摇杆机构(402)，所述的一对尾翼板(401)通过尾板转轴(405)固定在躯干支撑板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，贾永军，
申请(专利权)人：陕西能源职业技术学院，
类型：新型
国别省市：