一种防夹手机器人舱门系统及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防夹手机器人舱门装置，包括舱体，舱体包括舱门、转动件、触发件，舱体的前端沿自身周壁设置有取物口，转动件设置于舱体的顶部，舱体的顶部设置有供转动件嵌入的放置腔，转动件的顶部与舱门相连接；通过编码电机在主控制器与编码电机控制器的作用下实现反转，使被卡住的物件/人手能够正常从取物口中拿出，保证人手安全，且防止物件由于挤压造成的损坏。造成的损坏。造成的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种防夹手机器人舱门系统及其装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种防夹手机器人舱门系统及其装置。

技术介绍

[0002]随着人力成本在酒店营业支出中占有更大的比重，酒店智能化并利用配送机器人完成重复性工作是行业发展的必然趋势。
[0003]目前，酒店配送机器人都有用于存储物件的舱体及对应舱体机构，当用户伸手存放拿取舱体内的物件时存在被舱门夹手的危险，机器人舱门关闭时对手造成夹伤。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种防夹手机器人舱门系统以解决上述的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种防夹手机器人舱门系统，包括舱体，舱体包括电源模块、主控制模块、编码电机控制器模块、驱动模块、触发模块；其中电源模块用于为主控制模块、编码电机控制器模块、驱动模块、触发模块提供电源；主控制模块用于接收开启/封闭舱门的信号，并将开启/封闭舱门的信号传递至编码电机控制器模块；同时主控制模块还用于接收编码电机控制器模块反馈的驱动模块的电流变化量与触发模块产生的电信号，并控制驱动模块开启舱门；编码电机控制器模块用于接收主控制模块传递的开启/封闭舱门的信号并下发开启/封闭舱门的指令传递至驱动模块；同时编码电机控制器模块还用于检测驱动模块的电流变化量，并识别驱动模块的电流变化量，将驱动模块的电流变化量传递至主控制模块；驱动模块用于接收编码电机控制器模块传递的开启/封闭舱门的信号，并驱动舱门进行移动对舱体作开启/封闭；触发模块用于检测舱门对物件/人手的产生挤压，产生开启舱门的电信号，并将开启舱门的电信号反馈至主控制模块。
[0006]优选的，其方法步骤如下：步骤10：主控制模块将开启舱门的信号传递至编码电机控制器模块；步骤20：编码电机控制器模块识别主控制模块传递的开启舱门的信号，对驱动模块下发开启舱门的指令；步骤30：驱动模块接收编码电机控制器模块下发的开启舱门的指令，驱动舱门对舱体进行开启，直至完全对舱体的取物口进行开启；步骤40：取出放置在舱体内的物件；步骤50：主控制模块将封闭舱门的信号传递至编码电机控制器模块；
步骤60：编码电机控制器模块识别主控制模块传递的封闭舱门的信号，对驱动模块下发封闭舱门的指令；步骤70：驱动模块接收编码电机控制器模块下发的封闭舱门的指令，驱动舱门对舱体进行封闭，同时触发模块对舱门的关闭进行检测；步骤80：若触发模块检测舱门对物件/人手的产生挤压，常开状态的触发模块因挤压物件/人手产生压缩，并产生常开闭合的开启舱门的电信号，再将开启舱门的电信号反馈至主控制模块，同时驱动模块驱动的舱门因物件/人手的挤压，改变经过驱动模块的电流量，编码电机控制器模块检测驱动模块的电流变化量，并将驱动模块的电流变化量传递至主控制模块，主控制模块控制驱动模块对舱门进行开启，解除对物件/人手的挤压，直至物件/人手从舱体内取出；步骤90：若触发模块检测舱门未对物件/人手产生挤压，驱动舱门对舱体进行完全封闭，完成对物件从舱体的取出。
[0007]优选的，驱动模块包括转动件，触发模块包括触发件。
[0008]基于上述系统，本专利技术提供防夹手机器人舱门装置，包括舱体，舱体包括舱门、转动件、触发件，舱体的前端沿自身周壁设置有取物口，转动件设置于舱体的顶部，舱体的顶部设置有供转动件嵌入的放置腔，转动件的顶部与舱门相连接。
[0009]优选的，转动件包括编码电机、转换箱、转轴、安装块、转动块，编码电机与转换箱均设置于安装块的底部，且编码电机沿舱体的宽度方向设置，转换箱的一端与编码电机相连接，转轴沿舱体的高度方向设置于转换箱的顶部，转轴贯穿安装块且延伸至安装块的顶部外，转动块设置于安装块的顶部，且转动块与转轴相连接，安装块的外周壁与舱门的顶部固定连接。
[0010]优选的，转换箱的顶部与安装块的底部之间设置有若干个连接杆。
[0011]优选的，连接杆的数量至少为4根。
[0012]优选的，安装块的顶部还设置转动辅助件，转动辅助件之间的圆弧距离等于舱门的开启与封闭的移动距离。
[0013]优选的，触发件包括安全触边，安全触边设置于取物口的开口处，安全触边用于舱门对取物口作封闭且有物件/人手处于安全触边与舱门之间时提供控制器的触发信号。
[0014]优选的，安全触边为弹性材料。
[0015]本专利技术具备的有益技术效果是：通过编码电机在主控制器与编码电机控制器的作用下实现反转，使被卡住的物件/人手能够正常从取物口中拿出，保证人手安全，且防止物件由于挤压造成的损坏。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的整体结构流程图；图2为本专利技术的整体结构示意图；图3为本专利技术的舱体结构示意图；图4为本专利技术的转动件结构示意图；图5为本专利技术的转动件结构主视图；图6为本专利技术的紫外消毒装置结构示意图。
[0017]附图标记：1、舱体；11、储物腔；12、取物口；13、放置腔；14、舱门；15、紫外消毒装置；16、液体消毒装置；17、安置台；2、电源模块；3、主控制模块；4、编码电机控制器模块；5、驱动模块；51、转动件；511、编码电机；512、转换箱；5121、连接杆；513、转轴；514、安装块；5141、转动辅助件；515、转动块；6、触发模块；61、触发件；6111、安全触边。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和实施例，对本专利技术进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0019]本实施例中：参照图1
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6所示，一种防夹手机器人舱门装置，包括舱体1，舱体1包括电源模块2、主控制模块3、编码电机511控制器模块4、驱动模块5、触发模块6；其中电源模块2用于为主控制模块3、编码电机511控制器模块4、驱动模块5、触发模块6提供电源；主控制模块3用于接收开启/封闭舱门14的信号，并将开启/封闭舱门14的信号传递至编码电机511控制器模块4；同时主控制模块3还用于接收编码电机511控制器模块4反馈的驱动模块5的电流变化量与触发模块6产生的电信号，并控制驱动模块5开启舱门14；编码电机511控制器模块4用于接收主控制模块3传递的开启/封闭舱门14的信号并下发开启/封闭舱门14的指令传递至驱动模块5；同时编码电机511控制器模块4还用于检测驱动模块5的电流变化量，并识别驱动模块5的电流变化量，将驱动模块5的电流变化量传递至主控制模块3；驱动模块5用于接收编码电机511控制器模块4传递的开启/封闭舱门14的信号，并驱动舱门14进行移动对舱体1作开启/封闭；触发模块6用于检测舱门14对物件/人手的产生挤压，产生开启舱门14的电信号，并将开启舱门14的电信号反馈至主控制模块3。
[0020]舱体1包括舱门14、转动件51、触发件61、辅助连接件、紫外消毒装置15、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防夹手机器人舱门系统，其特征在于：包括舱体(1)，所述舱体(1)包括电源模块(2)、主控制模块(3)、编码电机(511)控制器模块(4)、驱动模块(5)、触发模块(6)；其中所述电源模块(2)用于为主控制模块(3)、编码电机(511)控制器模块(4)、驱动模块(5)、触发模块(6)提供电源；所述主控制模块(3)用于接收开启/封闭舱门(14)的信号，并将开启/封闭舱门(14)的信号传递至编码电机(511)控制器模块(4)；同时主控制模块(3)还用于接收编码电机(511)控制器模块(4)反馈的驱动模块(5)的电流变化量与触发模块(6)产生的电信号，并控制驱动模块(5)开启舱门(14)；所述编码电机(511)控制器模块(4)用于接收主控制模块(3)传递的开启/封闭舱门(14)的信号并下发开启/封闭舱门(14)的指令传递至驱动模块(5)；同时编码电机(511)控制器模块(4)还用于检测驱动模块(5)的电流变化量，并识别驱动模块(5)的电流变化量，将驱动模块(5)的电流变化量传递至主控制模块(3)；所述驱动模块(5)用于接收编码电机(511)控制器模块(4)传递的开启/封闭舱门(14)的信号，并驱动舱门(14)进行移动对舱体(1)作开启/封闭；所述触发模块用于检测舱门对物件/人手的产生挤压，产生开启舱门的电信号，并将开启舱门的电信号反馈至主控制模块。2.根据权利要求1所述的防夹手机器人舱门系统，其特征在于：其方法步骤如下：步骤10：主控制模块(3)将开启舱门(14)的信号传递至编码电机(511)控制器模块(4)；步骤20：编码电机(511)控制器模块(4)识别主控制模块(3)传递的开启舱门(14)的信号，对驱动模块(5)下发开启舱门(14)的指令；步骤30：驱动模块(5)接收编码电机(511)控制器模块(4)下发的开启舱门(14)的指令，驱动舱门(14)对舱体(1)进行开启，直至完全对舱体(1)的取物口(12)进行开启；步骤40：取出放置在舱体(1)内的物件；步骤50：主控制模块(3)将封闭舱门(14)的信号传递至编码电机(511)控制器模块(4)；步骤60：编码电机(511)控制器模块(4)识别主控制模块(3)传递的封闭舱门(14)的信号，对驱动模块(5)下发封闭舱门(14)的指令；步骤70：驱动模块(5)接收编码电机(511)控制器模块(4)下发的封闭舱门(14)的指令，驱动舱门(14)对舱体(1)进行封闭，同时触发模块(6)对舱门(14)的关闭进行检测；步骤80：若触发模块(6)检测舱门(14)对物件/人手的产生挤压，常开状态的触发模块(6)因挤压物件/人手产生压缩，并产生常开闭合的开启舱门(14)的电信号，再将开启舱门(14)的电信号反馈至主控制模块(3)，同时驱动模块(5)驱动的舱门(14)因物件/人手的挤压，改变经过驱动模块(5)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹继杨，田可，李奇威，
申请(专利权)人：阿马尔上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：