一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质，涉及智慧交通技术领域，能够根据交通参与对象相对于多条待匹配路段的实际位置关系来确定各个位置参数的权重，从而提高地图匹配准确率。该方法包括：获取交通参与对象的运动状态信息和M个待匹配路段的路段信息；根据所述运动状态信息和M个所述待匹配路段的路段信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的位置参数，所述位置参数用于指示所述待匹配路段与所述交通参与对象之间的相对位置关系；根据所述交通参与对象相对于M个所述待匹配路段的位置参数确定位置参数权重；根据所述位置参数权重和M个所述待匹配路段的位置参数，从M个所述待匹配路段中确定目标路段。定目标路段。定目标路段。

【技术实现步骤摘要】
一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质
[0001]本申请要求于2021年5月10日提交国家知识产权局、申请号为202110507439.3、申请名称为“一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质。

技术介绍

[0003]地图匹配技术是车对外界(Vehicle to Everything，V2X)技术在车路协同领域中的基础。目前，常用的地图匹配方法为：根据车辆的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信息，和地图中的多个路段信息，计算每个路段的方向权重、距离权重以及路段的形状与车辆轨迹的相似程度权重。然后采用预先设定好的权重系数对各个权重进行加权求和，计算得到每个待匹配路段的匹配概率。并确定匹配概率最大的待匹配路段为最优路段。
[0004]然而，在常规方法中，固定的权重系数的无法对多种地图信息进行精确的匹配，在部分应用场景中存在匹配不准确的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种地图匹配方法、装置、V2X终端及存储介质，能够解决部分地图信息中道路匹配不准确的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种地图匹配方法，该方法包括：
[0007]获取交通参与对象的运动状态信息和M个待匹配路段的路段信息，M为大于或者等于1的整数；根据所述运动状态信息和M个所述待匹配路段的路段信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的位置参数，所述位置参数用于指示所述待匹配路段与所述交通参与对象之间的相对位置关系；根据所述交通参与对象相对于M个所述待匹配路段的位置参数确定位置参数权重；根据所述位置参数权重和M个所述待匹配路段的位置参数，从M个所述待匹配路段中确定目标路段。
[0008]采用本申请实施例提供的地图匹配方法，可以根据交通参与对象相对于M个待匹配路段的实际位置参数来自适应的确定位置参数权重，使得所使用的位置参数权重更加符合交通参与对象与多条待匹配路段的实际位置关系。从而使得所使用的位置参数权重针对多种不同地图具备普适性，提高地图匹配准确率。
[0009]在一种可能的实现方式中，获取M个待匹配路段的路段信息，包括：
[0010]获取地图信息，所述地图信息包括多个路段的路段信息；根据多个所述路段的路段信息，确定所述多个路段中最长路段的路径长度和宽度半径；根据所述最长路段的路径长度和宽度半径，确定自适应匹配距离；根据所述自适应匹配距离，从多个所述路段的路段
信息中筛选M个所述待匹配路段的路段信息。
[0011]基于该可能的实现方式，可以确定一个以交通参与对象为中心的方形区域作为待匹配路段搜索范围。V2X终端可以从地图信息所指示的多个路段中，选择位于该方形区域内的M个路段作为待匹配路段，并确定该M个待匹配路段的路段信息，提高了地图匹配效率。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述位置参数包括距离参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的距离参数，包括：
[0013]针对每一个所述待匹配路段，根据所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象到所述待匹配路段的实际距离；将所述实际距离和最小距离带入公式中，计算得到所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的距离参数；其中，m
D
表示所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的距离参数，G并表示预设的通信距离限制，D表示所述实际距离，D
min
表示所述最小距离，所述最小距离为所述交通参与对象分别到M个所述待匹配路段的实际距离中的最小值。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述位置参数包括夹角参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的夹角参数，包括：
[0015]针对每一个所述待匹配路段，根据所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象的行驶方向与所述待匹配路段之间的夹角的补角；根据所述补角和最大补角的比值确定所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的夹角参数，所述最大补角为所述行驶方向分别与M个所述待匹配路段之间的夹角的补角中的最大值。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述位置参数包括对角参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的对角参数，包括：
[0017]针对每一个所述待匹配路段，根据所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的实际对角；根据所述实际对角和最大对角的比值确定所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的对角参数，所述最大对角为所述交通参与对象分别相对于M个所述待匹配路段的实际对角中的最大值。
[0018]基于上述三种可能的实现方式，通过将交通参与对象相对于待匹配路段的实际距离、实际夹角、实际对角，转换成相应的距离参数、夹角参数以及对角参数，进行匹配概率计算。减小了由于每个待匹配路段的位置参数之间数值差异可能较大，以及各个维度的参数相互之间存在的影响，对匹配概率的计算结果产生较大的影响。从而提高了所计算得到的匹配概率的可靠性。
[0019]在一种可能的实现方式中，根据所述交通参与对象相对于M个所述待匹配路段的位置参数确定位置参数权重，包括：
[0020]根据所述交通参与对象相对于M个所述待匹配路段的位置参数，计算位置参数标准差；将位置参数标准差等比缩放至预设的最大约束值和最小约束值之间；根据缩放后的所述位置参数标准差计算所述位置参数权重。
[0021]基于该可能的实现方式，通过计算M个待匹配路段在各个维度的参数标准差，可以确定各个维度的参数的分布是否一致。若是分布一致，则说明各个维度的参数对于区别各个待匹配路段的匹配概率的作用较小。若是分布非常分散，则说明有的维度的参数独特性较强，对于区别各个待匹配路段的匹配概率的作用较大。因此，基于各个维度的参数标准差为各个维度的参数分配权重，使得所分配的权重更加符合交通参与对象与多条待匹配路段的实际位置关系，提高了后续计算所得到的匹配概率的准确性。
[0022]在一种可能的实现方式中，根据所述位置参数权重和M个所述待匹配路段的位置参数，从M个所述待匹配路段中确定目标路段，包括：
[0023]对于每一个所述待匹配路段，根据所述位置参数权重，对所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的位置参数进行加权求和，得到所述待匹配路段的匹配概率；根据M个所述待匹配路段的匹配概率和预设匹配条件，从M个所述待匹配路段中确定目标路段；其中，所述预设条件包括以下三个条件中的至少一个：
[0024]条件一、匹配概率最大；
[0025]条件二、次大匹配概率的待匹配路段与最大匹配概率的待匹配路段为不同的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通参与对象的运动状态信息和M个待匹配路段的路段信息，M为大于或者等于1的整数；根据所述运动状态信息和M个所述待匹配路段的路段信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的位置参数，所述位置参数用于指示所述待匹配路段与所述交通参与对象之间的相对位置关系；根据所述交通参与对象相对于M个所述待匹配路段的位置参数确定位置参数权重；根据所述位置参数权重和M个所述待匹配路段的位置参数，从M个所述待匹配路段中确定目标路段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取M个待匹配路段的路段信息，包括：获取地图信息，所述地图信息包括多个路段的路段信息；根据多个所述路段的路段信息，确定所述多个路段中最长路段的路径长度和宽度半径；根据所述最长路段的路径长度和宽度半径，确定自适应匹配距离；根据所述自适应匹配距离，从多个所述路段的路段信息中筛选M个所述待匹配路段的路段信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括距离参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的距离参数，包括：针对每一个所述待匹配路段，根据所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象到所述待匹配路段的实际距离；将所述实际距离和最小距离带入公式中，计算得到所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的距离参数；其中，m
D
表示所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的距离参数，G并表示预设的通信距离限制，D表示所述实际距离，D
min
表示所述最小距离，所述最小距离为所述交通参与对象分别到M个所述待匹配路段的实际距离中的最小值。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括夹角参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对于每一个所述待匹配路段的夹角参数，包括：针对每一个所述待匹配路段，根据所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象的行驶方向与所述待匹配路段之间的夹角的补角；根据所述补角和最大补角的比值确定所述交通参与对象相对于所述待匹配路段的夹角参数，所述最大补角为所述行驶方向分别与M个所述待匹配路段之间的夹角的补角中的最大值。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括对角参数，根据M个所述待匹配路段的路段信息和所述运动状态信息，确定所述交通参与对象相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张然，刘新宇，黄翔宇，傅建雄，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：