自移式炭黑管道疏通机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及炭黑输送管道疏通技术领域，具体涉及一种自移式炭黑管道疏通机器人及其工作方法，其中，自移式炭黑管道疏通机器人包括气动机构、左敲击机构和右敲击机构；左敲击机构和右敲击机构能够在竖直方向上和水平方向上移动；左敲击机构包括左摆动部；左摆动部与气动机构传动连接，能够在左预设区域内进行周期性摆动；右敲击机构包括右摆动部；右摆动部与气动机构传动连接，能够在右预设区域内进行周期性摆动。自移式炭黑管道疏通机器人适用于恶劣的作业环境中，保障了疏通工作的安全性和可靠性。左摆动部和右摆动部能够代替或协助人工敲打炭黑输送管道的管壁，保障了疏通效率和疏通效果。疏通效果。疏通效果。

【技术实现步骤摘要】
自移式炭黑管道疏通机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及炭黑输送管道疏通
，尤其涉及一种自移式炭黑管道疏通机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]目前，炭黑生产相关的化工企业在对炭黑生产过程中，会使用炭黑输送管道输送炭黑。炭黑输送管道长期工作过程中，其管壁的内侧会附着积存很多粘黏物，这些粘黏物会导致炭黑输送管道的输送量和输送效率下降，影响企业的正常生产。因此，需要定期清理疏通炭黑输送管道。通常情况下，由人工来完成清理疏通工作，清理疏通工作进程较为缓慢，无法满足企业的生产效率需求。
[0003]因此，提供一种适用于恶劣的作业环境，且能够保障炭黑输送管道的疏通效率的装置成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种可灵活移动、适应恶劣运行环境、炭黑输送管道的疏通效率高、工作安全可靠性高、结构紧凑、操作维修方便以及使用成本低的自移式炭黑管道疏通机器人及其工作方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种自移式炭黑管道疏通机器人，包括气动机构、左敲击机构和右敲击机构；气动机构、左敲击机构和右敲击机构能够在竖直方向上和水平方向上移动；左敲击机构包括左摆动部；左摆动部与气动机构传动连接，能够在左预设区域内进行周期性摆动；右敲击机构包括右摆动部；右摆动部与气动机构传动连接，能够在右预设区域内进行周期性摆动。
[0006]在其中一些具体实施例中，左摆动部包括左摆动杆和左锤头；左摆动杆的左端与气动机构传动连接；左锤头为圆柱结构，侧壁与左摆动杆的左端固定连接；右摆动部包括右摆动杆和右锤头；右摆动杆的右端与气动机构传动连接；右锤头为圆柱结构，侧壁与摆动杆的右端固定连接。
[0007]在其中一些具体实施例中，气动机构包括防爆电机、气泵、储气罐、左气动马达和右气动马达；防爆电机的输出轴与气泵连接；储气罐分别与气泵、左气动马达、右气动马达连通；左气动马达的输出轴与左摆动杆的左端传动连接，能够驱动左摆动杆的左端进行周期性摆动；
右气动马达的输出轴与右摆动杆的右端传动连接，能够驱动右摆动杆的右端进行周期性摆动。
[0008]在其中一些具体实施例中，左敲击机构还包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第四传动杆；第一传动杆的轴线竖直设置，底部通过左联轴器与左气动马达的输出轴连接，顶部与第二传动杆的一端转动连接；第三传动杆的轴线与第一传动杆的轴线相互垂直，一端与第四传动杆的一端转动连接，另一端与第二传动杆的另一端固定连接；第四传动杆的另一端与左锤头的侧壁固定连接；右敲击机构还包括第五传动杆、第六传动杆、第七传动杆和第八传动杆；第五传动杆的轴线竖直设置，底部通过右联轴器与右气动马达的输出轴连接，顶部与第六传动杆的一端转动连接；第七传动杆的轴线与第五传动杆的轴线相互垂直，一端与第八传动杆的一端转动连接，另一端与第六传动杆的另一端固定连接；第八传动杆的另一端与右锤头的侧壁固定连接。
[0009]在其中一些具体实施例中，还包括履带底盘；气动机构、左摆动部和右摆动部设于履带底盘上，能够随履带底盘在水平方向上移动。
[0010]在其中一些具体实施例中，还包括导轨和竖直移动机构；导轨的轴线竖直设置，底端与履带底盘的顶端固定连接；竖直移动机构整体设于履带底盘的顶面的上方，包括支撑座；支撑座所在平面与导轨的轴线相互平行，一侧面可滑动地连接于导轨，另一侧面的左侧与左摆动部转动连接，另一侧面的右侧与右摆动部转动连接，另一侧面的中部固定有气动机构。
[0011]在其中一些具体实施例中，导轨垂直于轴线的截面为“工”型结构，相对两侧分别设有导向槽；竖直移动机构还包括滚轮；滚轮为两个，分别可转动地容纳于两侧的导向槽内。
[0012]基于同一构思的一种自移式炭黑管道疏通机器人的工作方法，包括以下步骤：气动机构、左敲击机构和右敲击机构随履带底盘沿水平方向移动；气动机构、左敲击机构和右敲击机构随竖直移动机构沿竖直方向移动；气动机构驱使左敲击机构的左摆动部在左预设区域内进行周期性摆动，并驱使右敲击机构的右摆动部在右预设区域内进行周期性摆动。
[0013]本专利技术的有益效果：（1）自移式炭黑管道疏通机器人工作时处于管壁的外侧，相对于被安装在管壁内侧的形式，对炭黑输送管道内炭黑的流动产生的影响极小。
[0014]（2）由气动机构分别驱动左敲击机构、右敲击机构进行工作，使得自移式炭黑管道疏通机器人适用于恶劣的作业环境中，保障了疏通工作的安全性和可靠性。
[0015]（3）整体结构相对简单，操作维修方便，制造成本较低。
[0016]（4）整体结构也较为紧凑，实现了小型化设计，运移方式灵活，作业空间覆盖区域大，更有利于自移式炭黑管道疏通机器人的应用。
[0017]（5）左敲击机构的左摆动部和右敲击机构的右摆动部能够代替或协助人工敲打炭黑输送管道的管壁，以对炭黑输送管道的内部进行疏通，保障了炭黑输送管道的疏通效率和疏通效果。
[0018]（6）由于左敲击机构和右敲击机构能够沿着炭黑输送管道的轴向上下移动，使得左敲击机构能够对炭黑输送管道的外壁的左侧的多个点位进行敲打，并使得右敲击机构能够对炭黑输送管道的外壁的右侧的多个点位进行敲打，进一步地改善了炭黑输送管道的疏通效果。
附图说明
[0019]图1是本专利技术一种自移式炭黑管道疏通机器人处于工作状态时的正视图；图2是图1所示的自移式炭黑管道疏通机器人的俯视图；图3是本专利技术一种自移式炭黑管道疏通机器人处于运移状态时的正视图；图4是本专利技术一种自移式炭黑管道疏通机器人的工作流程示意图。
[0020]附图中，110、气动机构；111、防爆电机；112、气泵；113、储气罐；114、左气动马达；115、右气动马达；120、左敲击机构；121、左摆动杆；122、左锤头；123、第一传动杆；124、第二传动杆；125、第三传动杆；126、第四传动杆；127、左联轴器；130、右敲击机构；131、右摆动杆；132、右锤头；133、第五传动杆；134、第六传动杆；135、第七传动杆；136、第八传动杆；137、右联轴器；140、履带底盘；150、导轨；161、支撑座；162、左固定座；163、右固定座；164、滚轮；200、炭黑输送管道。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0022]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术或简化描述，而不是指示或暗示所指的装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移式炭黑管道疏通机器人，其特征在于，包括：气动机构、左敲击机构和右敲击机构；所述气动机构、所述左敲击机构和所述右敲击机构能够在竖直方向上和水平方向上移动；所述左敲击机构包括左摆动部；所述左摆动部与所述气动机构传动连接，能够在左预设区域内进行周期性摆动；所述右敲击机构包括右摆动部；所述右摆动部与所述气动机构传动连接，能够在右预设区域内进行周期性摆动。2.根据权利要求1所述的自移式炭黑管道疏通机器人，其特征在于，所述左摆动部包括左摆动杆和左锤头；所述左摆动杆的左端与所述气动机构传动连接；所述左锤头为圆柱结构，侧壁与所述左摆动杆的左端固定连接；所述右摆动部包括右摆动杆和右锤头；所述右摆动杆的右端与所述气动机构传动连接；所述右锤头为圆柱结构，侧壁与所述摆动杆的右端固定连接。3.根据权利要求2所述的自移式炭黑管道疏通机器人，其特征在于，所述气动机构包括防爆电机、气泵、储气罐、左气动马达和右气动马达；所述防爆电机的输出轴与所述气泵连接；所述储气罐分别与所述气泵、所述左气动马达、所述右气动马达连通；所述左气动马达的输出轴与所述左摆动杆的左端传动连接，能够驱动所述左摆动杆的左端进行周期性摆动；所述右气动马达的输出轴与所述右摆动杆的右端传动连接，能够驱动所述右摆动杆的右端进行周期性摆动。4.根据权利要求3所述的自移式炭黑管道疏通机器人，其特征在于，所述左敲击机构还包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第四传动杆；所述第一传动杆的轴线竖直设置，底部通过左联轴器与所述左气动马达的输出轴连接，顶部与所述第二传动杆的一端转动连接；所述第三传动杆的轴线与所述第一传动杆的轴线相互垂直，一端与所述第四传动杆的一端转动连接，另一端与所述第二传动杆的另一端固定连接；所述第四传动杆的另一端与所述左锤头的侧壁固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利志，朱智敏，李妙，王晖军，王玲，胡琪，张海彬，
申请(专利权)人：邯郸黑猫炭黑有限责任公司，
类型：发明
国别省市：