一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备及采集方法技术

本发明专利技术涉及一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备及采集方法，采集设备包括摇蜜装置和行走装置，所述摇蜜装置包括收集筒，位于收集筒内的旋转框，以及驱动旋转框转动的第一驱动装置，所述行走装置上设有抓取蜂板的抓取装置。本发明专利技术通过抓取装置、摇蜜装置的设置，代替人工取出蜜脾、扫除蜜蜂、人工切割，从而实现减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险；通过第一电磁铁和铁板的设置，实现抓取装置对蜂板的抓取；通过两个刀片的设置，便于对蜂板上的蜂蜡切除，使蜂蜡掉落到收集筒内，从而使蜂蜜暴露出来，便于蜂蜜离心收集，从而进一步从提高蜂蜜的采集速度。一步从提高蜂蜜的采集速度。一步从提高蜂蜜的采集速度。

【技术实现步骤摘要】
一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备及采集方法


[0001]本专利技术涉及蜂蜜采集领域，尤其涉及到自动蜂蜜采集
，具体是指一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备及采集方法。

技术介绍

[0002]蜂蜜从产业出现开始至今，一直是颇受欢迎的保健养生产品。在国内，蜜蜂养殖业的各类产品都属于典型劳动与资源密集型产品，并且大多数蜂农属于养殖数量为一百群以下的小型蜂场养殖，而采集方式绝大多数都为手工切割离心取蜜。
[0003]在传统蜂巢蜜以及离心蜜的现代采集技术中，蜂农开始通过手动或者电力驱动离心机取蜜。但这些技术仍需依赖人工取出蜜脾、扫除蜜蜂、人工切割，这个过程中不仅效率底下，过程繁琐，还会出现作业人员被蛰伤的情况。而小型蜂场养殖中，如何提高效率、降低蜂蜜浪费，如何减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险是要解决的重点。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术的不足，提供一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备及采集方法，提高蜂蜜收集效率、降低蜂蜜浪费，减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险。
[0005]本专利技术是通过如下技术方案实现的，一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，包括摇蜜装置和行走装置，所述摇蜜装置包括收集筒，位于收集筒内的旋转框，以及驱动旋转框转动的第一驱动装置，所述行走装置上设有抓取蜂板的抓取装置。
[0006]本专利技术在使用时，驱动行走装置带动抓取装置移动到蜂箱位置，然后通过抓取装置将蜂板从蜂箱中取出，然后使行走装置带着蜂板移动到摇蜜装置处，并且驱动抓取装置将蜂板放置到旋转框内，接下来驱动旋转框转动，在离心力的作用下，将蜂蜜和蜂蜡从蜂板上甩出到收集筒内，从而实现对蜂蜜的采集，通过抓取装置、摇蜜装置的设置，代替人工取出蜜脾、扫除蜜蜂、人工切割，从而实现减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险。
[0007]作为优选，所述抓取装置包括设有第一电磁铁的底板、驱动底板沿竖向移动的第二驱动装置，以及驱动第二驱动装置沿横向移动的第三驱动装置，所述蜂板上固接有与所述第一电磁铁配合的铁板。
[0008]本优选方案在使用时，在行走装置、第三驱动装置的配合下使底板移动到蜂板的正上方，然后驱动第二驱动装置带动底板向下移动，使第一电磁铁与铁板连接，然后给第一电磁铁通电，使第一电磁铁将铁板吸住，从而使底板将蜂板抓住，同时，当对第一电磁铁断电后，从而使底板放开蜂板。
[0009]作为优选，底板的上还设有位于蜂板两侧的出风管，底板上还设有与出风管顶端连通的风机，所述出风管的出风口沿蜂板的延伸方向延伸。
[0010]本优选方案在使用时，当底板将蜂板吸住时，两侧的风机将风送入到出风管内，从而将位于蜂板两侧的蜜蜂吹走。
[0011]作为优选，所述行走装置包括连接抓取装置的车架、轴接在车架上的若干行走轮，以及与行走轮对应设置且驱动行走轮转动的第四驱动装置。
[0012]本优选方案通过行走轮和电机的设置，从而实现车架的行走，通过调节不同电机转动的速度，从而调节行走轮的转动速度，从而实现车架的转弯。
[0013]作为优化，所述收集筒上还设有两个相对设置的第二电磁铁。
[0014]本优化方案在使用时，当旋转框停止转动时，对两个第二电磁铁进行通电，在磁力的作用下，调整旋转框的静止角度，是旋转框转动到蜂板放置时的角度，从而方便蜂板从收集筒内取出。
[0015]作为优化，所述收集筒上还设有位于旋转框上方的刀具，所述刀具包括沿横向排布且位于蜂板两侧的两个刀片，所述刀片沿蜂板的延伸方向延伸。
[0016]本优化方案在使用时，抓取装置带动蜂板从两个刀片之间穿过，刀片对蜂板上的蜂蜡切除，使蜂蜡掉落到收集筒内，从而使蜂蜜暴露出来，便于蜂蜜离心收集，从而进一步从提高蜂蜜的采集速度。
[0017]作为优化，所述收集筒设置在支架上，支架上还设有位于收集筒下方且滑接在支架上的收集槽，支架上还是滑接有位于收集槽和收集筒之间的过滤槽，所述过滤槽的槽底开设有过滤孔，过滤孔内设有过滤网，所述收集筒的底端开设有位于过滤槽上方的漏液孔，所述过滤筒筒底的顶面为向漏液孔倾斜的斜面。
[0018]本优化方案在使用时，在斜面的作用下，使蜂蜜流动到漏液孔处，并从漏液孔中流入到过滤槽内，经过过滤网的过滤，蜂蜜最终流入到收集槽中，通过过滤槽滑接在支架上的设置，便于过滤槽的清洁，通过收集槽滑接在支架上的设置，便于收集槽内蜂蜜的取出。
[0019]作为优选，所述行走装置上还设有相机，与相机电性连接的控制器，所述控制器内还设有GPS定位模块。
[0020]本优选方案在使用时，行走装置在蜂场内移动，通过相机蜂场的地图信息、蜂箱和摇蜜装置在蜂场的位置信息进行采集，并且将采集的信号传递给控制器，然后通过A*算法完成蜂蜜采集作业的路径规划，控制器通过上述路径规划结果，控制行走装置行驶，同时利用GPS定位模块进行实时自身定位，由 PID来修正转向过程中出现的航向角误差，通过Pure pursuit算法控制本设备持续确定前瞻点来进行寻迹跟踪移动，从而实现行走装置在蜂箱和摇蜜装置之间的往返作业。
[0021]一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集的方法，包括以下步骤：使抓取装置移动到蜂箱上方，然后驱动抓取装置抓住蜂板，并且带动蜂板向上移动，使蜂板离开蜂箱，接下来使行走装置移动到收集筒处，并驱动抓取装置带动蜂板向下移动，并将蜂板放置到摇蜜装置内，然后使抓取装置松开蜂板，然后使摇蜜装置进行摇蜜。
[0022]作为优选，采集蜂场的地图信息，以及蜂箱和摇蜜装置在蜂场的位置信息，规划抓取装置的移动路径。
[0023]本优选方案通过驱动抓取装置沿移动路径在在蜂箱和摇蜜装置之间的往返作业，然后再控制抓取装置进行自动抓取，从而实现自动采蜜，提高蜂蜜收集效率、降低蜂蜜浪费，减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险。
[0024]本专利技术的有益效果为：通过抓取装置、摇蜜装置的设置，代替人工取出蜜脾、扫除蜜蜂、人工切割，从而实现减少人力工作、避免人蜂接触以减少被蛰伤的危险；通过第一电
磁铁和铁板的设置，实现抓取装置对蜂板的抓取；通过行走轮和电机的设置，从而实现车架的行走，通过调节不同电机转动的速度，从而调节行走轮的转动速度，从而实现车架的转弯；通过过滤槽、收集槽、收集筒底面为斜面的设置，便于对蜂蜜进行过滤收集；通过两个刀片的设置，便于对蜂板上的蜂蜡切除，使蜂蜡掉落到收集筒内，从而使蜂蜜暴露出来，便于蜂蜜离心收集，从而进一步从提高蜂蜜的采集速度。
附图说明
[0025]图1是本专利技术设备结构立体结构示意图图2是本专利技术设备行走装置处立体示意图。
[0026]图3是本专利技术设备行走装置处部分结构立体示意图。
[0027]图4是本专利技术设备相机处示意图。
[0028]图5是本专利技术设备竖向滑台底端示意图。
[0029]图6是本专利技术设备摇蜜装置处立体示意图。
[0030]图7是本专利技术设备摇蜜装置处另一个角度的立体示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：包括摇蜜装置和行走装置（1），所述摇蜜装置包括收集筒（16），位于收集筒（16）内的旋转框（18），以及驱动旋转框（18）转动的第一驱动装置（17），所述行走装置（1）上设有抓取蜂板的抓取装置。2.根据权利要求1所述的面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：所述抓取装置包括设有第一电磁铁（13）的底板（29）、驱动底板（29）沿竖向移动的第二驱动装置，以及驱动第二驱动装置沿横向移动的第三驱动装置，所述蜂板上固接有与所述第一电磁铁（13）配合的铁板（21）。3.根据权利要求2 所述的面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：底板（29）的上还设有位于蜂板两侧的出风管（15），底板（29）上还设有与出风管（15）顶端连通的风机（12），所述出风管（15）的出风口沿蜂板的延伸方向延伸。4.根据权利要求1 所述的面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：所述行走装置（1）包括连接抓取装置的车架、轴接在车架上的若干行走轮（2），以及与行走轮（2）对应设置且驱动行走轮（2）转动的第四驱动装置。5.根据权利要求1 所述的面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：所述收集筒（16）上还设有两个相对设置的第二电磁铁（31）。6.根据权利要求1 所述的面向小型复杂蜂场的无人蜂蜜采集设备，其特征在于：所述收集筒（16）上还设有位于旋转框（18）上方的刀具，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平，杨明国，王春颖，李双双，胥保华，刘振国，李祥，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：