本发明专利技术的一种内窥镜调镜装置及手术控制系统，所述内窥镜调镜装置包括：机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；控制机构，与所述驱动机构连接；遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。本发明专利技术能通过遥控器下达控制指令，使控制机构根据控制指令向驱动机构下达动作指令，从而使驱动机构根据动作指令驱动机械臂带动内窥镜进行运动，实现对内窥镜的调节，操作简单，易于控制。易于控制。易于控制。
【技术实现步骤摘要】
内窥镜调镜装置及手术控制系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别地，涉及一种内窥镜调镜装置及手术控制系统。
技术介绍
[0002]现有内窥镜持镜装置的结构主要为连杆式、蛇形骨骼等形式，其每个转动铰接处设有手动式锁紧机构，在术前由操作人员根据手术中内窥镜摆放位置，手动调整持镜装置所需位置，调整好之后，手动锁紧锁紧机构，如果术中需要调整内窥镜位姿，则需操作人员先松开内窥镜持镜装置的锁紧机构，根据内窥镜需要摆位调整内窥镜持镜装置，再手动锁紧锁紧机构，操作过程复杂且繁琐。如果是扶镜助手调整内窥镜则存在沟通效率问题，如果是主刀医生自己调整内窥镜则会中断手术过程，影响手术连续性。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种内窥镜调镜装置及手术控制系统，以解决目前内窥镜持镜装置无法自动调整内窥镜位姿，而需要人为地松开锁紧机构后进行调整，且调整后重新锁紧锁紧机构，操作过程复杂且繁琐的技术问题。
[0004]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：
[0005]本专利技术提供一种内窥镜调镜装置，包括：机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；控制机构，与所述驱动机构连接；遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。
[0006]本专利技术的实施方式中，所述遥控器上设有摇杆，所述遥控器根据所述摇杆的动作信息生成所述控制指令，所述控制机构根据所述控制指令和所述机械臂当前姿态的信息生成所述动作指令。
[0007]本专利技术的实施方式中，所述遥控器能安装在手术器械上；或者所述遥控器套装在操作人员的手指上。
[0008]本专利技术的实施方式中，操作人员手持所述手术器械进行操作的状态下，所述遥控器位于所述操作人员的手指能触碰到的区域内。
[0009]本专利技术的实施方式中，所述遥控器还包括遥控器主体以及安装夹，所述摇杆设置在所述遥控器主体上，所述遥控器主体通过所述安装夹夹持固定在所述手术器械上；或者所述遥控器通过指环结构套装在操作人员的手指上。
[0010]本专利技术的实施方式中，所述机械臂上具有主动机构和从动机构，所述驱动机构安装在所述主动机构上，所述内窥镜的持握端安装在所述从动机构上，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述主动机构运动，所述主动机构通过所述从动机构带动所述内窥镜运动，所述内窥镜在所述从动机构的传动下以及所述戳卡的约束下形成多种运动姿态。
[0011]本专利技术的实施方式中，所述主动机构包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件，所述动作指令包括第一转动指令、第二转动指令以及第三转动指令，所述第一驱动件根据所述第一转动指令驱动所述第一关节绕第一轴线转动，所述第二驱动件根据所述第二转动指令驱动所述第二关节绕第二轴线转动，所述第三驱动件根据所述第三转动指令驱动所述第三关节绕第三轴线转动。
[0012]本专利技术的实施方式中，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线依次间隔设置，且所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置，所述第三轴线与所述第二轴线平行设置。
[0013]本专利技术的实施方式中，所述机械臂通过安装座安装在一固定结构上，所述主动机构还包括大臂以及小臂，所述第一关节通过第一驱动件与所述安装座连接，所述大臂的一端通过所述第二关节和所述第二驱动件与所述第一关节连接，所述大臂的另一端通过所述第三关节和所述第三驱动件与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述从动机构连接。
[0014]本专利技术的实施方式中，所述大臂通过第四关节和第四驱动件与所述第二关节连接，所述控制机构能控制所述第四驱动件带动所述第四关节绕第四轴线转动；所述第四关节处设有受力检测模块，所述受力检测模块能检测所述第四关节的受力信息，所述控制机构根据所述受力信息控制所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节以及所述第四关节配合转动，使所述主动机构相对于所述从动机构和所述内窥镜进行姿态的调整。
[0015]本专利技术的实施方式中，所述第四轴线垂直设置于所述第二轴线和所述第三轴线之间。
[0016]本专利技术的实施方式中，所述从动机构包括第五关节和第六关节，所述第五关节与所述主动机构连接，所述内窥镜安装在所述第六关节上，所述第五关节能在外力的作用下绕第五轴线转动，所述第六关节能在外力的作用下绕第六轴线转动，所述第五轴线、所述第六轴线以及所述内窥镜的轴线相交于一交点，所述第六轴线分别与所述第五轴线和所述内窥镜的轴线垂直设置。
[0017]本专利技术的实施方式中，所述从动机构上安装有标定器，所述标定器上具有一标定点，所述标定点与所述戳卡的中心重合的状态下，所述机械臂的姿态为基准姿态。
[0018]本专利技术的实施方式中，所述主动机构上设有拖拽按钮，所述拖拽按钮与所述控制机构通信连接，所述拖拽按钮能在被按压的状态下生成拖拽指令，所述控制机构根据所述拖拽指令控制所述驱动机构为自由状态而使操作人员能将所述机械臂调整为所述基准姿态。
[0019]本专利技术的实施方式中，所述主动机构上设有记录按钮，所述记录按钮与所述控制机构通信连接，所述机械臂的姿态为所述基准姿态的状态下，所述记录按钮能在被按压的状态下生成记录指令，所述控制机构根据所述记录指令记录所述基准姿态的信息。
[0020]本专利技术的实施方式中，所述内窥镜通过转镜机构安装在所述从动机构上，所述转镜机构设有夹持结构以及转镜驱动件，所述内窥镜被夹持固定在所述夹持结构上，所述控制机构能控制所述转镜驱动件驱动所述夹持结构带动所述内窥镜绕所述内窥镜的轴线转动而调整所述内窥镜的镜头端的朝向。
[0021]本专利技术的实施方式中，所述控制机构包括图像接收模块，所述图像接收模块用于接收所述内窥镜的镜头端采集的图像信息，所述控制机构根据所述图像采集信息和所述控
制指令生成转镜指令，所述转镜驱动件根据所述转镜指令驱动所述夹持结构带动所述内窥镜绕所述内窥镜的轴线转动而使所述内窥镜的镜头端的图像采集方向与运动方向一致。
[0022]本专利技术还提供一种手术控制系统，包括内窥镜以及上述内窥镜调镜装置。
[0023]本专利技术的特点及优点是：
[0024]本专利技术的内窥镜调镜装置及手术控制系统，通过将内窥镜安装在机械臂上，进而通过遥控器下达控制指令，使控制机构根据控制指令向驱动机构下达动作指令，从而使驱动机构根据动作指令驱动机械臂带动内窥镜进行运动，实现对内窥镜的调节，操作简单，易于控制。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术的内窥镜调镜本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜调镜装置，其特征在于，包括：机械臂，内窥镜的持握端安装在所述机械臂的末端，所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸入目标区域；驱动机构，安装在所述机械臂上，所述驱动机构用于驱动所述机械臂运动；控制机构，与所述驱动机构连接；遥控器，用于向所述控制机构下达控制指令，所述控制机构根据所述控制指令生成动作指令，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带动所述内窥镜进行运动。2.根据权利要求1所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述遥控器上设有摇杆，所述遥控器根据所述摇杆的动作信息生成所述控制指令。3.根据权利要求2所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述遥控器能安装在手术器械上；或者所述遥控器套装在操作人员的手指上。4.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，操作人员手持所述手术器械进行操作的状态下，所述遥控器位于所述操作人员的手指能触碰到的区域内。5.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述遥控器还包括遥控器主体以及安装夹，所述摇杆设置在所述遥控器主体上，所述遥控器主体通过所述安装夹夹持固定在所述手术器械上；或者所述遥控器通过指环结构套装在操作人员的手指上。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述机械臂上具有主动机构和从动机构，所述驱动机构安装在所述主动机构上，所述内窥镜的持握端安装在所述从动机构上，所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述主动机构运动，所述主动机构通过所述从动机构带动所述内窥镜运动，所述内窥镜在所述从动机构的传动下以及所述戳卡的约束下形成多种运动姿态。7.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述主动机构包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件，所述动作指令包括第一转动指令、第二转动指令以及第三转动指令，所述第一驱动件根据所述第一转动指令驱动所述第一关节绕第一轴线转动，所述第二驱动件根据所述第二转动指令驱动所述第二关节绕第二轴线转动，所述第三驱动件根据所述第三转动指令驱动所述第三关节绕第三轴线转动；其中，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线依次间隔设置，且所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置，所述第三轴线与所述第二轴线平行设置。8.根据权利要求7所述的内窥镜调镜装置，其特征在于，所述机械臂通过安装座安装在一固定结构上，所述主动机构还包括大臂以及小臂，所述第一关节通过第一驱动件与所述安装座连接，所述大臂的一端通过所述第二关节和所述第二驱动件与所述第一关节连接，所述大臂的另一端通过所述第三关节和所述第三驱动件与...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：易达医北京健康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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