生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质；该方法一具体实施方式包括：首先基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其次针对轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于工具方向类型选项的选择，生成预寻位轨迹点的准法向量；之后基于预寻位轨迹点的位置信息和准法向量，确定与预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；最后基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。由此能够快速确定不同工具方向所对应的准法向量，提高了机器人寻位轨迹生成的效率，解决了现有技术中由于手工示教导致寻位轨迹生成耗时耗力的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质


[0001]本专利技术属于机器人制造
，尤其涉及一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质。

技术介绍

[0002]在利用机器人加工目标零件之前，为了观察目标零件的摆放位置是否合理，或者目标零件的加工轨迹是否合理，或者机器人的机械臂是否会和目标零件发生碰撞等，需要机器人对目标零件提前做寻位操作。由于通过寻位操作生成的机器人寻位轨迹不是正式的机器人加工轨迹，因此机器人寻位轨迹具有很大的随意性。
[0003]目前，生成机器人寻位轨迹的方法通常是通过手工示教的方式实现的，该方法不仅耗时耗力，而且在寻位过程中由于受人主观因素的影响可能会对目标零件产生一些不必要的碰撞。尤其当目标零件比较复杂时，很难通过传统手工示教法在短时间内生成对应的寻位轨迹。因此，急需要提供一种有效的机器人寻位轨迹生成方法，以提高机器人寻位轨迹生成的效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质。该方法能够快速生成机器人寻位轨迹，提高了机器人寻位轨迹生成的效率。
[0005]为实现上述目的，根据本申请实施例第一方面提供一种生成机器人寻位轨迹的方法，该方法包括：基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。
[0006]可选的，当所述工具方向类型为平均工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述平均工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点所在目标面上每个预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量，得到若干垂直单位法向量；基于若干垂直单位法向量求平均单位法向量；将所述平均单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。
[0007]可选的，当所述工具方向类型为倾斜工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述倾斜工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量和平均单位法向量；基于所述垂直单位法向量、所述平均单位法向量，以及所述倾斜单位法向量的预设倾斜角，确定所述预寻位轨迹点的倾斜单位法向量；将所述倾斜单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。
[0008]可选的，当所述工具方向类型为垂直工具方向时；所述基于所述工具方向类型选
项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述垂直工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点的垂直单位法向量；将所获取的垂直单位法向量作为预寻位轨迹点的准法向量。
[0009]可选的，所述基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹，包括：针对所述若干准寻位轨迹点中任一准寻位轨迹点：获取所述准寻位轨迹点的工具方向；按照预设偏移量沿所述工具方向的反方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的入刀点；按照预设偏移量沿着所述工具方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的出刀点；将所述准寻位轨迹点、所述准寻位轨迹点对应的出刀点以及入刀点确定为所述准寻位点对应的寻位轨迹；基于若干个准寻位点对应的寻位轨迹，生成目标对象对应的寻位轨迹。
[0010]所述基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面，包括：获取所述目标对象三维图像的目标面；针对任一目标面：从所述目标面上拾取若干预寻位轨迹点，并将若干预寻位轨迹点按照位置先后顺序排列，生成预寻位轨迹点子序列；基于每个所述目标面对应的预寻位轨迹点子序列，生成轨迹添加界面。
[0011]为实现上述目的，根据本申请实施例第二方面还提供一种生成机器人寻位轨迹的装置，该装置包括：一种生成机器人寻位轨迹的装置，该装置包括：第一生成模块，用于基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；确定模块，用于针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；第二生成模块，用于基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。
[0012]可选的，当所述工具方向类型为平均工具方向时；所述确定模块包括：获取单元，用于基于所述平均工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点所在的目标面上每个预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量，得到若干垂直单位法向量；计算单元，用于基于若干垂直单位法向量求平均单位法向量；确定单元，用于将所述平均单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。
[0013]可选的，当所述工具方向类型为倾斜工具方向时；所述确定模块包括：获取单元，用于基于所述倾斜工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量和平均单位法向量；第一确定单元，用于基于所述垂直单位法向量、所述平均单位法向量，以及所述倾斜单位法向量的预设倾斜角，确定所述预寻位轨迹点的倾斜单位法向量；第二确定单元，用于将所述倾斜单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。
[0014]为实现上述目的，根据本申请实施例第三方面还提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如第一方面所述的方法。
[0015]为实现上述目的，根据本申请实施例第四方面还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0016]与现有技术相比，本专利技术实施例提供一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质；该方法包括：首先，基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；
轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；其次，针对轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于工具方向类型选项的选择，生成预寻位轨迹点的准法向量；获取预寻位轨迹点的位置信息，基于预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；最后，基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。由此，能够基于人机交互的方式自动生成机器人寻位轨迹，提高了机器人寻位轨迹生成的效率，解决了现有技术中由于手工示教导致机器人寻位轨迹生成过程中耗时耗力的问题，提高了用户的体验性。
附图说明
[0017]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成机器人寻位轨迹的方法，其特征在于，包括：基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为平均工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述平均工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点所在目标面上每个预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量，得到若干垂直单位法向量；基于若干垂直单位法向量求平均单位法向量；将所述平均单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为倾斜工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述倾斜工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量和平均单位法向量；基于所述垂直单位法向量、所述平均单位法向量，以及所述倾斜单位法向量的预设倾斜角，确定所述预寻位轨迹点的倾斜单位法向量；将所述倾斜单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为垂直工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：基于所述垂直工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点的垂直单位法向量；将所获取的垂直单位法向量作为预寻位轨迹点的准法向量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹，包括：针对所述若干准寻位轨迹点中任一准寻位轨迹点：获取所述准寻位轨迹点的工具方向；按照预设偏移量沿所述工具方向的反方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的入刀点；按照预设偏移量沿着所述工具方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的出刀点；将所述准寻位轨迹点、所述准寻...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌森，张灵山，解恒星，王超，李蓓蓓，石岳，宋智广，郭瑞军，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：