车门开启避让方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车门开启避让方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：获取待开门车辆与待避让车辆之间的初始横向距离值；再根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息；再根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度；因此能在后方有来车时也可一定角度开启车门，依旧可允许驾乘人员下车，提高智能驾驶的灵活性。智能驾驶的灵活性。智能驾驶的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
车门开启避让方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶安全领域，特别涉及一种车门开启避让方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]现在车辆在道路上靠边停车时，因为道路交通复杂，车辆数量多，在待开门车辆的周围会有其它车辆经过带停车车辆的停靠区域；驾驶员在靠边停车后，有的驾驶员会通过观察路况决定是否打开车门，有的驾驶员粗心大意未观察路况即打开车门，会造成车门与其它车辆发生碰撞刮擦，甚至严重时会危及到驾驶员及其他摩托车、电动车、自行车驾驶员的生命安全。
[0003]而现有技术一般是当待开门车辆的传感器检测到开启车门有碰撞风险时发出报警信号，但是在实际情况中，在待开门车辆车门开启前，因后方来往车辆造成待开门车辆车门无法开启或持续报警时，而实际待开门车辆存在可一定角度开启车门的情况，依旧可允许驾驶员或乘客下车。因此，在此种情况下，如何根据两辆车之间的距离对车门进行一定角度的开启，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的提供一种车门开启避让方法、系统及存储介质，能在后方有来车时也可一定角度开启车门，依旧可允许驾乘人员下车，提高智能驾驶的灵活性。
[0005]第一方面，提供一种车门开启避让方法，包括以下步骤：
[0006]获取待开门车辆与待避让车辆之间的初始横向距离值；
[0007]根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息；
[0008]根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度。
>[0009]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤，具体包括以下步骤：
[0010]根据所述初始横向距离值，待开门车辆与待避让车辆之间的安全驾驶距离值，获取待开门车辆车门开启后的车门临界横向距离值；
[0011]根据所述车门临界横向距离值，待开门车辆车门完全开启后的车门最大横向距离值，及待开门车辆车门未开启时的车门长度值，获取待开门车辆的车门开启角度信息。
[0012]根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述车门临界横向距离值，待开门车辆车门完全开启后的车门最大横向距离值，及待开门车辆车门未开启时的车门长度值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤，具体包括以下步骤：
[0013]当所述车门临界横向距离值小于或等于零时，则获取待开门车辆的车门开启角度值为零；
[0014]当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值，根据所述车门临界横向距离值及所述车门长度值，则获取待开门车辆的车门开启角度值；
[0015]当所述车门临界横向距离值大于所述车门最大横向距离值，则获取待开门车辆的车门开启角度值为待开门车辆的车门最大开启角度值。
[0016]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值，根据所述车门临界横向距离值及所述车门长度值，则获取待开门车辆的车门开启角度值”步骤，具体包括以下步骤：
[0017]当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值；
[0018]根据所述车门临界横向距离值S0及所述车门长度值L0，通过反三角函数获取待开门车辆的车门开启角度值α：
[0019][0020]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0021]根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆发出提示报警信息。
[0022]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据所述车门开启角度信息，控制车身控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0023]获取待避让车辆与待开门车辆的车门开启最外侧端点之间的外端横向距离值；
[0024]根据所述外端横向距离值，及待开门车辆与待避让车辆之间的安全驾驶距离值，获取待避让车辆需向邻道借道的借道距离信息；
[0025]根据所述借道距离信息，控制待避让车辆控制器执行待避让车辆的借道操作。
[0026]根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据所述外端横向距离值，及待开门车辆与待避让车辆之间的安全驾驶距离值，获取待避让车辆需向邻道借道的借道距离信息”步骤，具体包括以下步骤：
[0027]当所述外端横向距离值大于或等于所述安全驾驶距离值，则待避让车辆需向邻道借道的借道距离值为零；
[0028]当所述外端横向距离值L小于所述安全驾驶距离值D0，则待避让车辆需向邻道借道的借道距离值S1：
[0029]S1＝D0
‑
L式(二)；
[0030]获取邻道的宽度距离值，当所述邻道的宽度距离值小于所述借道距离，则待避让车辆无法向邻道借道，控制待避让车辆进行刹停操作。
[0031]第二方面，提供一种车门开启避让系统，包括：
[0032]初始横向距离值获取模块，用于获取待开门车辆与待避让车辆之间的初始横向距离值；
[0033]车门开启角度信息获取模块，与所述初始横向距离值获取模块通信连接，用于根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息；以及，
[0034]执行车门开启模块，与所述车门开启角度信息获取模块通信连接，用于根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度。
[0035]根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，包括：
[0036]外端横向距离值获取模块，与所述执行车门开启模块通信连接，用于获取待避让车辆与待开门车辆的车门开启最外侧端点之间的外端横向距离值；
[0037]借道距离信息获取模块，与所述外端横向距离值获取模块通信连接，用于根据所述外端横向距离值，及待开门车辆与待避让车辆之间的安全驾驶距离值，获取待避让车辆需向邻道借道的借道距离信息；以及，
[0038]执行借道模块，与所述借道距离信息获取模块通信连接，用于根据所述借道距离信息，控制待避让车辆控制器执行待避让车辆的借道操作。
[0039]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：在待开门车辆车门开启前，因后方来往车辆造成待开门车辆车门无法开启或持续报警时，而实际待开门车辆存在可一定角度开启车门的情况，依旧可允许驾驶员或乘客下车；因此本专利技术首先获取待开门车辆与待避让车辆之间的初始横向距离值；再根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息；再根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度。
[0040]因此，通过根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车门开启避让方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待开门车辆与待避让车辆之间的初始横向距离值；根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息；根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆控制器执行待开门车辆的车门开启对应角度。2.如权利要求1所述的车门开启避让方法，其特征在于，所述“根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤，具体包括以下步骤：根据所述初始横向距离值，待开门车辆与待避让车辆之间的安全驾驶距离值，获取待开门车辆车门开启后的车门临界横向距离值；根据所述车门临界横向距离值，待开门车辆车门完全开启后的车门最大横向距离值，及待开门车辆车门未开启时的车门长度值，获取待开门车辆的车门开启角度信息。3.如权利要求2所述的车门开启避让方法，其特征在于，所述“根据所述车门临界横向距离值，待开门车辆车门完全开启后的车门最大横向距离值，及待开门车辆车门未开启时的车门长度值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤，具体包括以下步骤：当所述车门临界横向距离值小于或等于零时，则获取待开门车辆的车门开启角度值为零；当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值，根据所述车门临界横向距离值及所述车门长度值，则获取待开门车辆的车门开启角度值；当所述车门临界横向距离值大于所述车门最大横向距离值，则获取待开门车辆的车门开启角度值为待开门车辆的车门最大开启角度值。4.如权利要求3所述的车门开启避让方法，其特征在于，所述“当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值，根据所述车门临界横向距离值及所述车门长度值，则获取待开门车辆的车门开启角度值”步骤，具体包括以下步骤：当所述车门临界横向距离值大于零且小于所述车门最大横向距离值；根据所述车门临界横向距离值S0及所述车门长度值L0，通过反三角函数获取待开门车辆的车门开启角度值α：5.如权利要求1所述的车门开启避让方法，其特征在于，所述“根据所述初始横向距离值，获取待开门车辆的车门开启角度信息”步骤之后，具体包括以下步骤：根据所述车门开启角度信息，控制待开门车辆发出提示报警信息。6.如权利要求1所述的车门开启避让方法，其特征在于，所述“根据所述车门开启角度信息，控制车身控制器执行待开门车辆的车门开启对应角...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱太超，沈忱，付斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：