制动方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种制动方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据牵引车牵引拖斗运动的运动学模型确定在行驶过程中牵引车所牵引的各节拖斗的位姿；根据各节拖斗的位姿以及运动学模型，基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度；确定牵引车从当前位置以目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置；基于障碍物所处位置、绝对安全阈值以及期望安全阈值确定绝对安全位置和期望安全位置，其中，绝对安全阈值小于期望安全阈值；根据目标位置与绝对安全位置和期望安全位置之间的关系确定目标减速度；控制牵引车以目标减速度从当前位置开始进行匀减速制动。降低了制动时拖斗之间发生挤压折叠的几率，提高了制动时的安全性。提高了制动时的安全性。提高了制动时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
制动方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及拖斗
，尤其涉及一种制动方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]物流场景是自动驾驶技术落地的重要应用场景，该场景下自动驾驶车辆多需要牵引一节乃至多节拖斗完成货物运输任务。而在牵引拖斗运输货物过程中，一旦遇到危险场景，牵引车辆需要规划制动以避免危险碰撞，但不合理的制动会导致拖斗之间发生挤压折叠，影响货物运输安全。
[0003]针对拖斗制动时发生挤压折叠的问题，目前有两种解决方案：第一种方案是改善拖斗硬件特性，通过优化拖斗结构，尽可能地降低拖斗的重心、尽量保证拖斗在直线行驶时受力集中在中轴线上，以及在拖斗连接处增加缓冲转置，通过减小冲击力等方式降低拖斗制动时发生挤压变形的几率。但由于该方案对于拖斗的设计和制造阶段提出了要求，因此只能在拖斗设计阶段使用，难以应用于已经投入使用的拖斗，因此在实际使用中该方案受到较大限制。第二种方案是根据拖斗数量进行限速行驶，按照拖斗数量越多相同制动条件下越容易发生挤压变形，以及车速越低遇到危险场景需要的最大制动越小的推论，按照牵引拖斗数量越多，最高限速越低的原则进行车辆限速。但粗暴地降速一方面降低了自动驾驶物流项目的运输效率，另一方面由于限速和拖斗折叠没有直接关系，因此，即使在限速后，仍会出现制动偏重导致拖斗之间挤压折叠的情况。
[0004]因此，针对拖斗制动时发生挤压折叠的问题仍需继续开发其它解决方案。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种制动方法、装置、电子设备和存储介质，降低了制动时拖斗之间发生挤压折叠的几率，提高了制动时的安全性。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种制动方法，该方法包括：
[0007]根据牵引车牵引拖斗运动的运动学模型确定在行驶过程中牵引车所牵引的各节拖斗的位姿；
[0008]根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型，基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度；
[0009]根据所述牵引车的规划路径，确定在所述牵引车的行驶方向上距离最近的障碍物；
[0010]确定所述牵引车从当前位置以所述目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置；
[0011]基于所述障碍物所处位置、绝对安全阈值以及期望安全阈值确定绝对安全位置和期望安全位置，其中，所述绝对安全阈值小于所述期望安全阈值；
[0012]根据所述目标位置与所述绝对安全位置和所述期望安全位置之间的关系确定目
标减速度；
[0013]控制所述牵引车以所述目标减速度从所述当前位置开始进行匀减速制动。
[0014]第二方面，本公开实施例还提供了一种制动装置，该装置包括：
[0015]第一确定模块，用于根据牵引车牵引拖斗运动的运动学模型确定在行驶过程中牵引车所牵引的各节拖斗的位姿；
[0016]第二确定模块，用于根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型，基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度；
[0017]第三确定模块，用于根据所述牵引车的规划路径，确定在所述牵引车的行驶方向上距离最近的障碍物；
[0018]第四确定模块，用于确定所述牵引车从当前位置以所述目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置；
[0019]第五确定模块，用于基于所述障碍物所处位置、绝对安全阈值以及期望安全阈值确定绝对安全位置和期望安全位置，其中，所述绝对安全阈值小于所述期望安全阈值；
[0020]第六确定模块，用于根据所述目标位置与所述绝对安全位置和所述期望安全位置之间的关系确定目标减速度；
[0021]第七确定模块，用于控制所述牵引车以所述目标减速度从所述当前位置开始进行匀减速制动。
[0022]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的制动方法。
[0023]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的制动方法。
[0024]本公开实施例提供的一种制动方法，首先基于摩擦力受力平衡的约束条件确定在拖斗之间不发生挤压折叠时所允许的目标最大减速度，然后模拟牵引车从当前位置以所述目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置，最后通过目标位置、绝对安全位置、期望安全位置以及障碍物所处位置之间的关系确定最终的制动减速度(即目标减速度)，控制牵引车以所述最终的制动减速度进行匀减速制动。降低了制动时拖斗之间发生挤压折叠的几率，提高了制动时的安全性。
附图说明
[0025]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0026]图1为本公开实施例中的一种多节拖斗由于不合理制动发生挤压折叠的示意图；
[0027]图2为本公开实施例中的一种制动方法的流程示意图；
[0028]图3为本公开实施例中的一种牵引车牵引拖斗运动的运动学模型的示意图；
[0029]图4为本公开实施例中的一种绝对安全位置和期望安全位置的示意图；
[0030]图5为本公开实施例中的一种全挂拖斗的运动学模型的示意图；
[0031]图6为本公开实施例中的一种半挂拖斗的运动学模型的示意图；
[0032]图7为本公开实施例中的一种预设挡板的示意图；
[0033]图8为本公开实施例中的一种根据预设挡板上的对应点云确定第一节拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值的示意图；
[0034]图9为本公开实施例中的一种制动装置的结构示意图；
[0035]图10为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0037]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0038]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0039]物流场景是自动驾驶技术落地的重要应用场景，该场景下自动驾驶车辆多需要牵引一节乃至多节拖斗完成货物运输任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：根据牵引车牵引拖斗运动的运动学模型确定在行驶过程中牵引车所牵引的各节拖斗的位姿；根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型，基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度；根据所述牵引车的规划路径，确定在所述牵引车的行驶方向上距离最近的障碍物；确定所述牵引车从当前位置以所述目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置；基于所述障碍物所处位置、绝对安全阈值以及期望安全阈值确定绝对安全位置和期望安全位置，其中，所述绝对安全阈值小于所述期望安全阈值；根据所述目标位置与所述绝对安全位置和所述期望安全位置之间的关系确定目标减速度；控制所述牵引车以所述目标减速度从所述当前位置开始进行匀减速制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型，基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度，包括：针对所述各节拖斗中的当前节拖斗，根据被当前节拖斗拖挂的后节拖斗作用在当前节拖斗的第一作用力、所述当前节拖斗的位姿、所述后节拖斗的位姿以及所述运动学模型分别确定所述当前节拖斗的后轴所受到的沿后轴轴向的第二作用力，以及所述当前节拖斗的前轴所受到的沿前轴轴向的第三作用力；基于摩擦力受力平衡的约束条件，根据所述第二作用力确定第一最大减速度，根据所述第三作用力确定第二最大减速度；根据所述第一最大减速度以及所述第二最大减速度确定所述当前节拖斗对应的可选最大减速度；根据各节拖斗分别对应的可选最大减速度确定所述目标最大减速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述各节拖斗中的当前节拖斗，根据被当前节拖斗拖挂的后节拖斗作用在当前节拖斗的第一作用力、所述当前节拖斗的位姿、所述后节拖斗的位姿以及所述运动学模型分别确定所述当前节拖斗的后轴所受到的沿后轴轴向的第二作用力，以及所述当前节拖斗的前轴所受到的沿前轴轴向的第三作用力，包括：根据所述第一作用力、所述当前节拖斗的车身航向、所述后节拖斗的前轴航向、所述当前节拖斗的轴距以及所述当前节拖斗的拖钩长度确定所述第二作用力，其中，所述当前节拖斗的轴距以及所述当前节拖斗拖钩的长度基于所述运动学模型确定，所述当前节拖斗通过所述拖钩拖挂所述后节拖斗；根据所述第一作用力、所述当前节拖斗的车身航向以及所述后节拖斗的前轴航向确定所述当前节拖斗受到的沿中轴线方向的第四作用力；根据所述第四作用力、所述当前节拖斗的前轴航向和后轴航向确定所述当前节拖斗的后轴作用到其前轴且沿前轴轴向的所述第三作用力。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于摩擦力受力平衡的约束条件，根据所述第二作用力确定第一最大减速度，根据所述第三作用力确定第二最大减速度，包括：
在设定沿所述当前节拖斗后轴轴向的最大静摩擦力与所述第二作用力相等的约束条件下，确定所述第一最大减速度；在设定沿所述当前节拖斗前轴轴向的最大静摩擦力与所述第三作用力相等的约束条件下，确定所述第二最大减速度。5.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田晓生，周文凯，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：