具有对障碍物的非视觉确认的自适应巡航控制制造技术

本公开提供了“具有对障碍物的非视觉确认的自适应巡航控制”。一种系统，包括计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在车辆的自适应巡航控制特征活动时访问所述车辆的第一传感器的传感器数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而探测沿着所述车辆的行驶路径定位的静止物体，其中所述静止物体位于所述车辆的第二传感器的范围之外；确定在沿着所述车辆的所述行驶路径的所述静止物体的阈值距离内的十字路口的存在；以及响应于确定所述静止物体是所述十字路口的停止车辆，由所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。

【技术实现步骤摘要】
具有对障碍物的非视觉确认的自适应巡航控制


[0001]本公开涉及用于具有对障碍物的非视觉确认的自适应巡航控制的系统和方法。

技术介绍

[0002]自适应巡航控制是一种车辆特征，其在启用时控制车辆推进动力/加速度以便在可能时维持设定速度，同时监测车辆前方的道路以便探测可能存在的其他车辆。当自适应巡航控制特征探测到在受控车辆前方存在较慢移动的车辆时，它可以暂时将受控车辆的速度减小到低于设定速度，以便维持期望的最小行车间距。随后，如果自适应巡航控制特征探测到车辆前方的道路已经变得畅通，则它可以致使车辆加速回到设定速度。

技术实现思路

[0003]本文公开了自适应巡航控制改进，根据所述改进，在对雷达探测到的静止物体的视觉确认可能适得其反的情况下，可以选择性地忽略所述视觉确认。可将雷达探测到的静止物体对十字路口的接近辨识为不期望要求视觉确认静止物体是主车辆的行驶路径中的障碍物的指示，并且辨识为静止物体是此类障碍物的非视觉确认的形式。在一些实现方式中，可从由附近车辆和/或基础设施提供的数据获得十字路口处的交通状况和/或交通信号状态的知识，并且可将所述知识用作关于以下操作的背景适当决策的基础：探测到的静止物体是否为构成主车辆的行驶路径中的障碍物的停止车辆。
[0004]一种系统可包括计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在车辆的自适应巡航控制特征活动时访问所述车辆的第一传感器的传感器数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而探测沿着所述车辆的行驶路径定位的静止物体，其中所述静止物体位于所述车辆的第二传感器的范围之外；确定在沿着所述车辆的所述行驶路径的所述静止物体的阈值距离内的十字路口的存在；以及响应于确定所述静止物体是所述十字路口的停止车辆，由所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。
[0005]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：基于所述十字路口的当前交通状况和所述十字路口的历史交通状况中的至少一者而确定所述阈值距离。
[0006]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：基于所接收的十字路口数据而确定所述静止物体是所述停止车辆，其中所述所接收的十字路口数据包括经由无线车辆对车辆(V2V)通信链路获得的十字路口数据和经由无线车辆对基础设施(V2X)通信链路获得的十字路口数据中的至少一者。
[0007]所述所接收的十字路口数据可包括所述十字路口的交通状况数据和所述十字路口的交通信号状态数据中的至少一者。
[0008]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：访问识别一组先前探测到的车辆的车辆跟踪数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而在所述一组先前探测到的车辆中识别在与所述静止物体的车道相邻的车道中存在的一个或多个先前
探测到的车辆；确定所述一个或多个先前探测到的车辆是否静止；以及响应于确定所述一个或多个先前探测到的车辆是静止的，确定所述静止物体是所述十字路口的所述停止车辆。
[0009]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：基于从远程服务器接收的众包的假障碍物数据而确定所述静止物体是所述停止车辆。
[0010]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于所述静止物体是所述停止车辆的所述确定而生成警告以由所述车辆的人机界面(HMI)呈现。
[0011]所述存储器可存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于所述静止物体是所述停止车辆的所述确定而应用所述车辆的车辆制动。
[0012]所述第一传感器可以是雷达传感器，并且所述第二传感器可以是相机。
[0013]所述第一传感器可以是相机，并且所述第二传感器可以是雷达传感器。
[0014]一种方法可包括：在车辆的自适应巡航控制特征活动时访问所述车辆的第一传感器的传感器数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而探测沿着所述车辆的行驶路径定位的静止物体，其中所述静止物体位于所述车辆的第二传感器的范围之外；确定在沿着所述车辆的所述行驶路径的所述静止物体的阈值距离内的十字路口的存在；以及响应于确定所述静止物体是所述十字路口的停止车辆，由所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。
[0015]所述方法可包括基于所述十字路口的当前交通状况和所述十字路口的历史交通状况中的至少一者而确定所述阈值距离。
[0016]所述方法可包括基于所接收的十字路口数据而确定所述静止物体是所述停止车辆，其中所述所接收的十字路口数据包括经由无线车辆对车辆(V2V)通信链路获得的十字路口数据和经由无线车辆对基础设施(V2X)通信链路获得的十字路口数据中的至少一者。
[0017]所述所接收的十字路口数据可包括所述十字路口的交通状况数据和所述十字路口的交通信号状态数据中的至少一者。
[0018]所述方法可包括访问识别一组先前探测到的车辆的车辆跟踪数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而在所述一组先前探测到的车辆中识别在与所述静止物体的车道相邻的车道中存在的一个或多个先前探测到的车辆；确定所述一个或多个先前探测到的车辆是否静止；以及响应于确定所述一个或多个先前探测到的车辆是静止的，确定所述静止物体是所述十字路口的所述停止车辆。
[0019]所述方法可包括基于从远程服务器接收的众包的假障碍物数据而确定所述静止物体是所述停止车辆。
[0020]所述方法可包括响应于所述静止物体是所述停止车辆的所述确定而生成警告以由所述车辆的人机界面(HMI)呈现。
[0021]所述方法可包括响应于所述静止物体是所述停止车辆的所述确定而应用所述车辆的车辆制动。
[0022]所述第一传感器可以是雷达传感器，并且所述第二传感器可以是相机。
[0023]所述第一传感器可以是相机，并且所述第二传感器可以是雷达传感器。
附图说明
[0024]图1是第一示例性系统的框图。
[0025]图2是示例性服务器的框图。
[0026]图3A是第一示例性交通场景的图。
[0027]图3B是第二示例性交通场景的图。
[0028]图3C是第三示例性交通场景的图。
[0029]图4是第一示例性过程流的框图。
[0030]图5是第二示例性系统的框图。
[0031]图6是第二示例性过程流的框图。
[0032]图7是第三示例性过程流的框图。
[0033]图8是示例性存储介质的框图。
具体实施方式
[0034]图1是第一示例性系统100的框图。系统100包括主车辆105，所述主车辆是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆105包括计算机110、电子控制单元(ECU)112、车辆传感器115、用以致动各种车辆部件125的致动器120、通信模块130，和车辆网络132。通信模块130允许车辆105经由网络135与服务器145通信。
[0035]计算机110包括处理器和存储器。存储器包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：在车辆的自适应巡航控制特征活动时访问所述车辆的第一传感器的传感器数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而探测沿着所述车辆的行驶路径定位的静止物体，其中所述静止物体位于所述车辆的第二传感器的范围之外；确定在沿着所述车辆的所述行驶路径的所述静止物体的阈值距离内的十字路口的存在；以及响应于确定所述静止物体是所述十字路口的停止车辆，由所述自适应巡航控制特征调整所述车辆的速度。2.如权利要求1所述的方法，所述方法包括基于以下各项中的至少一者而确定所述阈值距离：所述十字路口的当前交通状况；以及所述十字路口的历史交通状况。3.如权利要求1所述的方法，所述方法包括基于所接收的十字路口数据而确定所述静止物体是所述停止车辆，其中所述所接收的十字路口数据包括以下各项中的至少一者：经由无线车辆对车辆(V2V)通信链路获得的十字路口数据；以及经由无线车辆对基础设施(V2X)通信链路获得的十字路口数据。4.如权利要求3所述的方法，其中所述所接收的十字路口数据包括以下各项中的至少一者：所述十字路口的交通状况数据；以及所述十字路口的交通信号状态数据。5.如权利要求1所述的方法，所述方法包括：访问识别一组先前探测到的车辆的车辆跟踪数据；基于所述第一传感器的所述传感器数据而在所述一组先前探测到的车辆中识别在与所述静止物体的车道相邻的车道中存在的一个或多个先前探测到的车辆；确定所述一个或多个先前探测到的车辆是否静止；以及响应于确定所述一个或多个先前探测到的车辆是静止的，确定所述静止物体是所述十字路口的所述停止车辆。6.如权利要求1所述的方法，所述方法包括基于从远程服务器接收的众包的假障碍物数据而确定所述静止物体是所述停止车辆。7.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：