【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于割草机的电源和控制系统
[0001]本专利技术涉及一种割草机，该割草机具有采取多个电池组的形式的固设在割草机的电池舱室内的电源。本专利技术还涉及：割草机的控制系统，该控制系统控制电源的优先充电方法；随时可用驾驶控制系统，该随时可用驾驶控制系统警示割草机用户割草机处于可操作状态；以及变速控制系统，该变速控制系统在操作期间控制割草机的操纵控制装置的灵敏度。
技术实现思路
[0002]在一个方面，本专利技术提供了一种电动割草机，所述电动割草机包括：框架；驱动轮，所述驱动轮将所述框架支撑在地面之上；驱动马达，所述驱动马达装设到所述框架，并驱动所述驱动轮的旋转，以使所述割草机在所述地面上移动；操作平台，所述操作平台由所述框架支撑，并可操作成在所述割草机操作期间支撑用户的重量；割台，其联接到所述框架；割台马达，所述割台马达装设到所述割台并被配置成驱动所述割台下方的刀片旋转以在所述割台下方切割草；电池舱室，所述电池舱室由所述框架支撑，并限定内部空间；电池对接站，所述电池对接站在所述内部空间中装设到所述电池舱室的底壁；以及电池组，所述电池组通过重力偏压连接与所述对接站连接，该电池组为所述驱动马达和所述割台马达中的至少一者提供电力。
[0003]在一些实施方式中，所述电动割草机还包括用于所述电池舱室的盖，该盖可在用于提供通向所述内部空间的入口的打开位置与用于限制通向所述内部空间的入口的关闭位置之间移动。在一些实施方式中，所述盖包括闩锁，该闩锁被配置成选择性地将所述盖固设在所述关闭位置，并且所述盖在所述关闭位置与所述电池组接...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动割草机，所述电动割草机包括：框架；驱动轮，所述驱动轮将所述框架支撑在地面之上；驱动马达，所述驱动马达装设到所述框架，并驱动所述驱动轮的旋转，以使所述割草机在所述地面上移动；操作平台，所述操作平台由所述框架支撑，并能操作成在所述割草机操作期间支撑用户的重量；割台，所述割台联接到所述框架；割台马达，所述割台马达装设到所述割台并被配置成驱动所述割台下方的刀片旋转以在所述割台下方切割草；电池舱室，所述电池舱室由所述框架支撑，并限定内部空间；电池对接站，所述电池对接站在所述内部空间中装设到所述电池舱室的底壁；以及电池组，所述电池组通过重力偏压连接与所述对接站连接，所述电池组为所述驱动马达和所述割台马达中的至少一者提供电力。2.根据权利要求1所述的电动割草机，所述电动割草机还包括用于所述电池舱室的盖，所述盖能在用于提供通向所述内部空间的入口的打开位置与用于限制通向所述内部空间的入口的关闭位置之间移动。3.根据权利要求2所述的电动割草机，其中：所述盖包括闩锁，所述闩锁被配置成选择性地将所述盖固设在所述关闭位置，并且在所述关闭位置，所述盖与所述电池组接合，以提供重力辅助连接力，所述重力辅助连接力促使所述电池组与所述电池对接站接合。4.根据权利要求1所述的电动割草机，其中，所述电池组的重量小于五十五磅。5.根据权利要求1所述的电动割草机，其中，所述对接站包括对准结构和电连接器，当所述电池组与所述对接站连接时，在所述电池组与所述电连接器接合之前，所述对准结构将所述电池组与所述电连接器对准。6.根据权利要求1所述的电动割草机，所述电动割草机还包括车辆控制模块，所述车辆控制模块与所述驱动马达和所述割台马达通信，以响应来自所述用户的命令控制所述驱动马达和所述割台马达的操作。7.根据权利要求6所述的电动割草机，所述电动割草机还包括用户显示器，其中，所述电池组与所述用户显示器通信以在所述用户显示器上提供与电池有关的信息。8.根据权利要求7所述的电动割草机，其中，所述与电池有关的信息包括所述电池组的电量状态。9.根据权利要求1所述的电动割草机，所述电动割草机还包括能由所述操作平台上的所述用户抓握的左操纵控制装置和右操纵控制装置，其中：所述电动割草机是零转角半径的割草机；所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；并且所述驱动马达包括左驱动马达和右驱动马达，所述左驱动马达和所述右驱动马达通过相应的所述左操纵控制装置和所述右操纵控制装置的操作而被独立控制，以用于以选定的旋转速度和旋转方向独立驱动相应的所述左驱动轮和所述右驱动轮的旋转。
10.根据权利要求1所述的电动割草机，其中，所述电池对接站包括装设到所述电池舱室的底壁的多个电池对接站；并且所述电池组包括连接到所述多个电池对接站的多个电池组。11.根据权利要求10所述的电动割草机，所述电动割草机还包括：充电端口，所述充电端口与所述多个电池组通信；以及汇流条，所述汇流条与所述多个对接站、所述充电端口和车辆控制模块通信；其中所述车辆控制模块经由所述对接站和所述汇流条从所述多个电池组接收电力，并将所述电力引导到所述驱动马达和所述割台马达。12.根据权利要求10所述的电动割草机，其中，所述多个电池组的重量在所述多个电池组中的每一者与所述多个对接站之间提供重力偏压连接，从而所述多个电池组能从与所述多个对接站的接合中移除而不需要工具。13.根据权利要求10所述的电动割草机，其中，所述多个电池组中的每一者均包括手柄，所述手柄与所述电池组的上部一体形成，以方便所述用户操纵所述电池组。14.根据权利要求10所述的电动割草机，其中，所述多个对接站中的每一者均包括触头；所述多个电池组中的每一者均包括平底、凹陷部以及位于所述凹陷部中的触头；并且当所述电池组降落到所述对接站上时，在所述电池组的大部分重量由所述电池组的接合所述电池舱室的底部的所述平底承受的情况下，所述电池组的触头与所述对接站的所述触头接合。15.根据权利要求14所述的电动割草机，所述电动割草机还包括用于所述电池舱室的盖；其中：所述盖能在提供通向所述内部空间的入口的打开位置与限制通向所述内部空间的入口的关闭位置之间移动；所述盖包括闩锁，所述闩锁被配置成选择性地将所述盖固设在所述关闭位置；并且在所述关闭位置，所述盖与所述电池组接合，以提供重力辅助连接力，所述重力辅助连接力克服所述电池组的所述触头与所述对接站的所述触头之间的摩擦力，从而使所述电池组与所述对接站电连接。16.一种用于管理电动车辆或电动装置中的多个电池组的充电优先权的方法，该方法包括：由电子控制器确定所述多个电池组中的每个电池组的电量状态；由所述电子控制器将所述多个电池组中的每个电池组的所述电量状态与预定阈值进行比较；由所述电子控制器将所述多个电池组中的电量状态高于所述预定阈值的任何电池组归入第一组；由所述电子控制器将所述多个电池组中的电量状态低于所述预定阈值的任何电池组归入第二组；以及由所述电子控制器控制包括至少第一充电器的充电器配置以便在给所述第二组充电之前给所述第一组充电。17.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括：由所述电子控制器指定所述多个电池组中的第一电池组为主电池组，并指定所述多个
电池组中的至少一个其他电池组为从电池组。18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述多个电池组中的每一者均包括识别号，其中，指定所述多个电池组中的一者为主电池组的步骤包括指定具有最低识别号的所述电池组为所述主电池组。19.根据权利要求17所述的方法，所述方法还包括：响应于用具有识别号的新电池组替换所述多个电池组中的一个电池组，所述新电池组和未替换的所述电池组一起限定新的多个电池组；比较所述新的多个电池组的所述识别号；以及将所述新的多个电池组中的具有最低识别号的所述电池组指定为所述主电池组。20.根据权利要求16所述的方法，其中，将所述多个电池组中的每个电池组的所述电量状态与预定阈值进行比较是在所述预定阈值为70％的情况下进行的。21.根据权利要求16所述的方法，其中，将所述多个电池组中的每个电池组的所述电量状态与预定阈值进行比较是在所述预定阈值在75％至90％的范围内的情况下进行的。22.根据权利要求16所述的方法，其中，将所述多个电池组中的每个电池组的所述电量状态与预定阈值进行比较是在所述预定阈值在80％至85％的范围内的情况下进行的。23.根据权利要求16所述的方法，其中，对所述第一组进行充电包括按电池电量状态从最高到最低的次序对所述第一组进行充电。24.根据权利要求16所述的方法，其中，所述多个电池组中的第一电池组是主电池组，并且其中所述电动车辆包括第一充电端口和第二充电端口，所述主电池组与所述第一充电端口和所述第二充电端口两者通信，所述方法还包括：识别所述充电器配置的所述第一充电器是否连接到所述第一充电端口以及所述充电器配置的第二充电器是否连接到所述第二充电端口；以及基于所述第一充电器和所述第二充电器中的一者或两者是否分别连接到所述第一充电端口和所述第二充电端口来确定优先充电方法。25.根据权利要求24所述的方法，其中，确定优先充电方法包括：在对所述第一组进行充电的步骤期间，在只有所述第一充电器连接到所述第一充电端口的情况下对单个电池组进行充电，并在所述第一充电器连接到所述第一充电端口且所述第二充电器连接到所述第二充电端口的情况下对并联的多个电池组进行充电。26.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括将所述多个电池组中的具有低于低阈值的电量状态的任何电池组归入第三组，并同时对所述第三组中的所述电池组进行充电。27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述低阈值为15％。28.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括根据电量状态对所述第二组中的所述电池组排序；其中，对所述第二组进行充电包括：对所述第二组中的电量状态最低的电池进行充电；和一旦所述第二组中的所述电量状态最低的电池组的所述电量状态等于所述第二组中的电量状态次低的电池组的所述电量状态，就同时对所述第二组中的所述电量状态最低的电池组和所述电量状态次低的电池组进行充电。29.根据权利要求16所述的方法，其中，所述电子控制器是选自由定位在所述多个电池
组中的主电池组内的电池控制器和定位在所述电动车辆上的车辆控制模块的控制器构成的组的至少一个控制器。30.根据权利要求16所述的方法，其中，所述电动车辆是电动割草机，所述方法还包括：在对所述多个电池组进行充电后，从所述多个电池组放出电流以驱动：驱动马达，所述驱动马达驱动驱动轮的旋转，以使所述电动割草机在地面上移动；和割台马达，所述割台马达装设到所述电动割草机的割台，所述割台马达驱动所述割台下方的刀片旋转，以在所述割台下方切割草。31.一种用于管理电动车辆或电动装置的电池充电优先权的系统，所述系统包括：框架；电池舱室，所述电池舱室由所述框架支撑，并限定内部空间；多个电池对接站，所述多个电池对接站位于所述电池舱室的所述内部空间中；多个电池组，所述多个电池组中的每个电池组均与所述多个对接站中的相应对接站连接；充电器配置，所述充电器配置至少包括第一充电器，并具有电力输入连接器和电力输出连接器，所述电力输入连接器被配置成从外部电源接收电力，所述电力输出连接器被配置成向所述电池组提供充电电流；以及电子控制器，所述电子控制器联接至所述充电器配置，并被配置成：确定所述多个电池组中的每个电池组的电量状态；将所述多个电池组中的每个电池组的所述电量状态与预定阈值进行比较；将所述多个电池组中的电量状态高于所述预定阈值的任何电池组归入第一组；将所述多个电池组中的电量状态低于所述预定阈值的任何电池组归入第二组；以及控制所述充电器配置，以在给所述第二组充电之前给所述第一组充电。32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述多个电池组中的每一者均包括识别号，其中，所述电子控制器还被配置成响应于所述多个电池组中的第一电池组具有所述多个电池组中的最低识别号而将所述第一电池组指定为主电池组，并且其中，所述电子控制器还被配置成将所述多个电池组中的至少一个其他电池组指定为从电池组。33.根据权利要求31所述的系统，其中，所述多个电池组中的第一电池组是主电池组，并且其中所述电动车辆包括第一充电端口和第二充电端口，所述主电池组与所述第一充电端口和所述第二充电端口两者通信，其中所述电子控制器还被配置成：识别所述充电器配置的所述第一充电器是否连接到所述第一充电端口以及所述充电器配置的第二充电器是否连接到所述第二充电端口；以及基于所述第一充电器和所述第二充电器中的一者或两者是否分别连接到所述第一充电端口和所述第二充电端口来确定优先充电方法。34.根据权利要求31所述的系统，其中，所述电子控制器还被配置成根据电量状态对所述第二组中的所述电池组排序；并且其中，为了控制所述充电器配置对所述第二组进行充电，所述电子控制器还被配置成：
对所述第二组中的电量状态最低的电池进行充电；和一旦所述第二组中的所述电量状态最低的电池组的所述电量状态等于所述第二组中的电量状态次低的电池组的所述电量状态，就同时对所述第二组中的所述电量状态最低的电池组和所述电量状态次低的电池组进行充电。35.根据权利要求31所述的系统，其中，所述电子控制器是选自由定位在所述多个电池组中的主电池组内的电池控制器和定位在所述电动车辆上的车辆控制模块的控制器构成的组的至少一个控制器。36.一种用于警示电动车辆的用户所述电动车辆处于随时可用驾驶状态的方法，所述电动车辆包括至少一个操纵控制装置，所述方法包括：利用车辆控制模块确定所述随时可用驾驶状态的一组预定条件得到满足；响应于识别出所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，利用听觉元件产生听觉警示；响应于识别出所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，在所述电动车辆上的用户显示器处产生视觉警示；并且基于确定所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，识别所述电动车辆处于所述随时可用驾驶状态，其中，在所述随时可用驾驶状态下，所述电动车辆能够通过所述操纵控制装置的操作而移动。37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述听觉元件包括来自由所述割草机支撑的扬声器和所述用户使用的耳机构成的组的至少一者。38.根据权利要求36所述的方法，其中：所述听觉元件包括耳机；并且产生所述听觉警示包括在所述耳机与所述车辆控制模块之间经由短程无线通信协议或有线连接来传输所述听觉警示。39.根据权利要求36所述的方法，其中，产生视觉警示包括以下组中的至少一者：点亮LED；闪烁LED；以及在所述用户可见的屏幕上显示消息。40.根据权利要求36所述的方法，所述方法还包括用多个传感器监测系统接口、所述操纵控制装置、支撑所述用户的操作平台以及为所述电动车辆提供动力的电源来确定所述车辆的操作状态；并且其中识别所述随时可用驾驶状态的所述预定条件得到满足包括解释所述电动车辆的所述操作状态是否满足所述一组预定条件。41.根据权利要求40所述的方法，其中，所述预定条件包括以下组中的至少一者：电池充电器与所述电源断开；所述电源的预充电完成；所述用户坐在所述操作平台上的座椅中；驻车制动器被施加；所述操纵控制装置处于中立位置；没有系统故障；以及点火器处于接通位置。42.根据权利要求40所述的方法，所述方法还包括当所述操作状态不满足指示所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件时，产生错误警示并不允许所述电动车辆操作。43.根据权利要求36所述的方法，其中，产生所述听觉警示包括产生第一听觉警示，所述方法还包括在所述第一听觉警示之后一秒钟产生第二听觉警示。44.根据权利要求43所述的方法，其中，在所述第二听觉警示之后，禁用驻车制动器，以便通过操作所述至少一个操纵控制装置来移动所述车辆。
45.一种电动车辆，所述电动车辆包括用于警示所述电动车辆的用户所述电动车辆处于随时可用驾驶状态的系统，所述电动车辆包括：框架；驱动轮，所述驱动轮将所述框架支撑在地面之上；驱动马达，所述驱动马达装设到所述框架，并驱动所述驱动轮的旋转，以使所述电动车辆在所述地面上移动；听觉元件，所述听觉元件被配置成产生声音；用户显示器；至少一个操纵控制装置，所述至少一个操纵控制装置被配置成指示所述驱动马达的驱动指令；电子控制器，所述电子控制器联接到所述至少一个操纵控制装置和所述驱动马达，所述电子控制器被配置成：确定所述随时可用驾驶状态的一组预定条件得到满足；响应于确定所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，利用所述听觉元件产生听觉警示；响应于确定所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，在所述电动车辆上的所述用户显示器处产生视觉警示；并且基于确定所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件得到满足，识别所述电动车辆处于所述随时可用驾驶状态，其中，在所述随时可用驾驶状态下，所述电动车辆能够通过所述至少一个操纵控制装置的操作而移动。46.根据权利要求45所述的电动车辆，其中，所述听觉元件包括来自由所述电动车辆支撑的扬声器和所述用户使用的耳机构成的组的至少一者。47.根据权利要求45所述的电动车辆，其中：所述听觉元件包括耳机；并且为了产生所述听觉警示，所述电子控制器被配置成经由短程无线通信协议或与所述耳机的有线连接来传输所述听觉警示。48.根据权利要求45所述的电动车辆，其中，为了产生视觉警示，所述电子控制器被配置成包括以下组中的至少一者：点亮LED；闪烁LED；以及在所述用户可见的屏幕上显示消息。49.根据权利要求45所述的电动车辆，其中，所述电子控制器还被配置成用多个传感器监测系统接口、所述至少一个操纵控制装置、支撑所述用户的操作平台以及为所述车辆提供动力的电源来确定所述车辆的操作状态；并且其中为了识别车辆处于得到满足的所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件，所述电子控制器还被配置成解释所述电动车辆的所述操作状态是否满足所述一组预定条件。50.根据权利要求49所述的电动车辆，其中，所述预定条件包括以下组中的至少一者：电池充电器与所述电源断开；所述电源的预充电完成；所述用户坐在所述操作平台上的座椅中；驻车制动器被施加；所述至少一个操纵控制装置处于中立位置；没有系统故障；以及点火器处于接通位置。51.根据权利要求49所述的电动车辆，其中，所述电子控制器还被配置成当所述操作状
态不满足指示所述随时可用驾驶状态的所述一组预定条件时，产生错误警示并不允许所述电动车辆操作。52.根据权利要求45所述的电动车辆，其中，所述听觉警示是第一听觉警示，并且所述电子控制器还被配置成在所述第一听觉警示之后一秒钟产生第二听觉警示。53.根据权利要求45所述的电动车辆，所述电动车辆还包括驻车制动器，所述驻车制动器被配置成限制所述电动车辆的移动，其中，所述驻车制动器被配置成在所述第二听觉警示之后被禁用，以便通过所述至少一个操纵控制装置的操作来移动所述车辆。54.一种用于割草机的变速控制系统，所述割草机包括操作区，所述操作区包括在所述割草机操作期间所述割草机的用户能进入的区域，所述变速控制系统包括：操纵控制装置，所述操纵控制装置位于所述操作区中，并且能由所述用户在整个运动范围内移动，该运动范围包括所述割草机以最大速度移动的最大速度端点；以及调整机构，所述调整机构位于所述操作区内，并能由所述用户手动调整，所述调整机构能调整所述最大速度。55.根据权利要求54所述的系统，其中，所述调整机构包括模拟机构。56.根据权利要求54所述的系统，其中，所述调整机构能在多个位置之间移动，以允许所述最大速度被可变地调整。57.根据权利要求54所述的系统，其中，所述调整机构能在对应于三个不同的速度模式的三个位置之间移动，所述三个不同的速度模式对应于低最大速度、标准最大速度和高最大速度。58.根据权利要求54所述的系统，其中，所述调整机构能在多个离散位置之间移动，所述系统还包括用于将所述调整机构保持在所述多个离散位置中的至少一个离散位置的棘爪机构。59.根据权利要求54所述的系统，其中，所述调整机构集成在所述操纵控制装置内，从而所述用户能够操纵所述调整机构而无需所述用户的手从所述操纵控制装置移开。60.根据权利要求54所述的系统，其中，所述最大速度作为所述调整机构的所述位置的线性函数而改变。61.根据权利要求54所述的系统，所述系统还包括车辆控制模块，所述车辆控制模块与所述操纵控制装置通信，以响应所述调整机构的位置而调整所述操纵控制装置的灵敏度。62.根据权利要求61所述的系统，其中，所述车辆控制模块与所述操作区中的用户显示器通信，以向所述用户提供与所调整的最大速度有关的视觉警示。63.根据权利要求62所述的系统，其中，所述视觉警示是与所述调整机构的位置相对应的指示条或指示盘。64.根据权利要求54所述的系统，其中，所述操纵控制装置包括左控制臂和右控制臂，所述左控制臂和所述右控制臂与所述割草机的左驱动轮和右驱动轮操作地联接，以使所述用户能够通过在所述运动范围内移动所述左控制臂和所述右控制臂而独立地控制所述左驱动轮和所述右驱动轮的速度和方向。65.一种电动割草机，所述电动割草机包括：框架；驱动轮，所述驱动轮将所述框架支撑在地面之上；
割台，所述割台与所述框架联接；驱动马达，所述驱动马达装设到所述框架，并驱动所述驱动轮的旋转，以使所述电动割草机在所述地面上移动；割台马达，所述割台马达装设到所述割台并被配置成驱动所述割台下方的刀片旋转以在所述割台下方切割草；多个电池组，所述多个电池组由所述框架支撑并被配置成为所述驱动马达和所述割台马达提供电力；电子控制器，所述电子控制器与所述驱动马达和所述割台马达联接，所述电子控制器被配置成：确定所述多个电池组的最大稳态电流值；基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的占空比和所述割台马达的占空比，确定所述驱动马达的最大驱动电流值和所述割台马达的最大割台电流值；控制所述驱动马达以维持所述驱动马达的马达电流低于所述最大驱动电流值；以及控制所述割台马达以维持所述割台马达的马达电流低于所述最大割台电流值。66.根据权利要求65所述的电动割草机，其中：所述驱动马达是装设到所述框架的多个驱动马达中的第一驱动马达，并且所述驱动轮是将所述框架支撑在地面之上的多个驱动轮中的第一驱动轮，所述多个驱动马达中的每个驱动马达均与所述多个驱动轮中的相应驱动轮相关联，以使所述电动割草机在所述地面上移动，所述割台马达是多个割台马达中的第一割台马达，并且所述刀片是在所述割台下方的多个刀片中的第一刀片，并且所述多个割台马达中的每个割台马达均被配置成驱动所述多个刀片中的相应刀片旋转，以便在所述割台下方切割草。67.根据权利要求66所述的电动割草机，其中，为了基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的占空比和所述割台马达的占空比确定所述驱动马达的最大驱动电流值和所述割台马达的最大割台电流值，所述马达还被配置成：基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的占空比和所述割台马达的占空比，计算所述多个驱动马达的最大合计驱动马达电流和所述多个割台马达的最大合计割台马达电流；将所述最大合计驱动马达电流除以所述多个驱动马达的总数，以确定所述最大驱动电流值；以及将所述最大合计割台马达电流除以所述多个割台马达的总数，以确定所述最大割台电流值。68.根据权利要求67所述的电动割草机，其中：所述电子控制器包括：包括处理器和存储器的车辆控制模块；用于所述多个驱动马达中的每一者的驱动控制器；以及用于所述多个割台控制器中的每一者的割台控制器，所述车辆控制模块被配置成确定所述最大驱动电流值并向所述多个驱动控制器中的每一者提供所述最大驱动电流值，并被配置成确定所述最大割台电流值并向所述多个割台控制器中的每一者提供所述最大割台电流值。69.根据权利要求68所述的电动割草机，其中：
所述多个驱动控制器中的每一者均被配置成控制相关联的驱动马达，以维持所述相关联的驱动马达的马达电流低于所述最大驱动电流值，并且所述多个割台控制器中的每一者均被配置成控制相关联的割台马达，以维持所述相关联的割台马达的马达电流低于所述最大驱动电流值。70.根据权利要求65所述的电动割草机，其中，所述多个电池组包括主电池组以及多个从电池组，并且所述主电池组被配置成：确定所述多个电池组中的每个电池组的稳态电流值；对所述多个电池组中的每个电池组的所述稳态电流值进行求总和；并且向所述电子控制器提供所述稳态电流值的所述总和，作为所述最大稳态电流值。71.根据权利要求70所述的电动割草机，其中，所述多个电池组中的每个电池组均包括多个电池单元、温度传感器、电池单元组电压传感器、电池组电压传感器以及与所述温度传感器和所述电压传感器联接的电池控制器，并且其中，所述多个电池组中的每个电池组的所述电池控制器被配置成基于以下因素计算所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：由所述相应电池组的所述电池单元组电压传感器测量的最小电池单元电压；由所述相应电池组的所述电池组电压传感器确定的电池组电量状态；以及来自所述相应电池组的所述温度传感器的电池组内部温度。72.根据权利要求71所述的电动割草机，其中，所述多个电池组中的每个电池组的所述电池控制器还被配置成基于以下一项或多项降低所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：所述相应电池组的所述最小电池单元电压低于电压阈值；所述相应电池组的所述电池组电量状态低于电量阈值；以及所述相应电池组的所述电池组内部温度高于温度阈值。73.根据权利要求71所述的电动割草机，其中，所述多个电池组中的每个电池组的所述电池控制器还被配置成基于以下一项或多项增加所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：所述相应电池组的所述最小电池单元电压高于电压阈值；所述相应电池组的所述电池组电量状态高于电量阈值；以及所述相应电池组的所述电池组内部温度低于温度阈值。74.根据权利要求65所述的电动割草机，其中，所述电子控制器还被配置成：控制所述驱动马达以维持来自所述驱动马达的再生电流低于最大驱动充电电流值；以及控制所述割台马达以维持来自所述割台马达的再生电流低于最大割台充电电流值。75.一种控制电动割草机中的电力分配的方法，所述方法包括：由电子控制器确定由所述电动割草机的框架支撑的多个电池组的最大稳态电流值，所述多个电池组被配置成向驱动马达和割台马达提供电力，其中所述驱动马达装设到所述框架并被配置成驱动驱动轮的旋转以在地面上移动所述电动割草机，并且所述割台马达被配置成驱动刀片的旋转以在割台下方切割草；由所述电子控制器基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的占空比以及所述割台马
达的占空比，确定所述驱动马达的最大驱动电流值以及所述割台马达的最大割台电流值；由所述电子控制器控制所述驱动马达，以维持所述驱动马达的马达电流低于所述最大驱动电流值；以及由所述电子控制器控制所述割台马达，以维持所述割台马达的马达电流低于所述最大割台电流值。76.根据权利要求75所述的方法，其中，所述驱动马达是装设到所述框架的多个驱动马达中的第一驱动马达，并且所述驱动轮是将所述框架支撑在地面之上的多个驱动轮中的第一驱动轮，并且其中所述割台马达是多个割台马达中的第一割台马达，并且所述刀片是在所述割台下方的多个刀片中的第一刀片，所述方法还包括：由所述多个驱动马达中的每个驱动马达驱动所述多个驱动轮中的相应驱动轮，以使所述电动割草机在所述地面上移动；以及由所述多个割台马达中的每个割台马达驱动所述多个刀片中的相应刀片，以在所述割台下方切割草。77.根据权利要求76所述的方法，其中，基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的所述占空比和所述割台马达的所述占空比确定所述驱动马达的最大驱动电流值和所述割台马达的最大割台电流值包括：基于所述最大稳态电流值、所述驱动马达的占空比和所述割台马达的占空比，计算所述多个驱动马达的最大合计驱动马达电流和所述多个割台马达的最大合计割台马达电流；将所述最大合计驱动马达电流除以所述多个驱动马达的总数，以确定所述最大驱动电流值；以及将所述最大合计割台马达电流除以所述多个割台马达的总数，以确定所述最大割台电流值。78.根据权利要求77所述的方法，其中，所述电子控制器包括：车辆控制模块，所述车辆控制模块包括处理器和存储器；用于所述多个驱动马达中的每一者的驱动控制器；以及用于所述多个割台控制器中的每一者的割台控制器，所述方法还包括：由所述车辆控制模块向所述多个驱动控制器中的每一者提供所述最大驱动电流值；以及由所述车辆控制模块向所述多个割台控制器中的每一者提供所述最大割台电流值。79.根据权利要求78所述的方法，其中：由所述多个驱动控制器中的每一者控制相关联的驱动马达，以维持所述相关联的驱动马达的马达电流低于所述最大驱动电流值，并且由所述多个割台控制器中的每一者控制相关联的割台马达，以维持所述相关联的割台马达的马达电流低于所述最大驱动电流值。80.根据权利要求75所述的方法，其中，所述多个电池组包括主电池组和多个从电池组，所述方法还包括：由所述主电池组确定所述多个电池组中的每个电池组的稳态电流值；由所述主电池组对所述多个电池组中的每个电池组的所述稳态电流值进行求总和；并且由所述主电池组向所述电子控制器提供所述稳态电流值的所述总和，作为所述最大稳
态电流值。81.根据权利要求80所述的方法，其中，所述多个电池组中的每个电池组均包括多个电池单元、温度传感器、电池单元组电压传感器、电池组电压传感器以及与所述温度传感器和所述电压传感器联接的电池控制器，所述方法还包括：由所述多个电池组中的每个电池组的所述电池控制器基于以下因素计算所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：由所述相应电池组的所述电池单元组电压传感器测量的最小电池单元电压；由所述相应电池组的所述电池组电压传感器确定的电池组电量状态；以及来自所述相应电池组的所述温度传感器的电池组内部温度。82.根据权利要求81所述的方法，所述方法还包括：由所述多个电池组中的每个电池组的所述电池控制器基于以下一项或多项降低所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：所述相应电池组的所述最小电池单元电压低于电压阈值；所述相应电池组的所述电池组电量状态低于电量阈值；以及所述相应电池组的所述电池组内部温度高于温度阈值。83.根据权利要求81所述的方法，所述方法还包括：由所述多个电池组中的每一者的所述电池控制器基于以下一项或多项增加所述电池控制器所属的相应电池组的所述稳态电流值：所述相应电池组的所述最小电池单元电压高于电压阈值；所述相应电池组的所述电池组电量状态高于电量阈值；以及所述相应电池组的所述电池组内部温度低于温度阈值。84.根据权利要求75所述的方法，所述方法还包括：由所述电子控制器控制所述驱动马达以维持来自所述驱动马达的再生电流低于最大驱动充电电流值；以及由所述电子控制器控制所述割台马达以维持来自所述割台马达的再生电流低于最大割台充电电流值。85.一种电动割草机，所述电动割草机包括：框架；驱动轮，所述驱动轮将所述框架支撑在地面之上；驱动马达，所述驱动马达装设到所述框架，并驱动所述驱动轮的旋转以使所述电动割草机在所述地面上移动；操纵控制装置，所述操纵控制装置被配置成指示所述驱动马达的期望马达控制；马达速度传感器，所述马达速度传感器被配置成感测所述驱动马达的旋转速度；以及电子控制器，所述电子控制器联接到所述驱动马达，所述电子控制器被配置成：基于来自所述操纵控制装置的输出，确定期望马达速度；基于所述马达速度传感器的输出，确定感测马达速度；基于所述感测马达速度确定比例项调整因子；以及根据具有比例项和积分项的比例积分驱动控制环控制所述驱动马达，其中所述比例项是基于所述期望马达速度与所述感测马达速度之间的差以及基于所述比例项调整因子确
定的。86.根据权利要求85所述的电动...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。