机器人及其悬架底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人及其悬架底盘。机器人的悬架底盘包括底板、第一移动轮、第二移动轮及连杆机构。第一移动轮与第二移动轮分别安装于底板的两侧。连杆机构包括连杆，底板的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。如此，通过设置连杆机构，当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮与第二移动轮同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。够较好地适应不平或崎岖的路面。够较好地适应不平或崎岖的路面。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其悬架底盘


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人及其悬架底盘。

技术介绍

[0002]随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，在工业、服务、医疗等行业中得到广泛地应用。常见移动机器人的移动轮运动设计自由度单一，导致移动机器人的运动特性较差，无法较好地适应不平的路面或崎岖的路面。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要提供一种机器人及其悬架底盘，机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。
[0004]一种机器人的悬架底盘，包括：
[0005]底板；
[0006]第一移动轮与第二移动轮，所述第一移动轮与所述第二移动轮分别安装于所述底板的两侧；及
[0007]连杆机构，所述连杆机构包括连杆，所述底板的两侧各设置至少一个所述连杆，所述至少一个连杆的一端与所述底板活动连接，所述至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。在其中一个实施例中，所述底板包括上板面及用于朝向路面的下板面；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆与所述第三连杆均活动连接于所述上板面，所述第二连杆与所述第四连杆均活动连接于所述下板面，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆远离所述底板的一端均用于与所述机器人机身活动连接。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一连杆的轴线与所述第三连杆的轴线在水平面内呈预设夹角设置。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的一端均安装有第一球头，并通过所述第一球头连接所述底板；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的另一端均安装有第二球头，所述第二球头用于连接所述机器人机身。
[0010]在其中一个实施例中，所述机器人的悬架底盘还包括用于与所述机器人机身连接的减振器，所述减振器安装于所述底板。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一移动轮与所述第二移动轮的侧部均对应设有至少一个所述减振器。
[0012]在其中一个实施例中，所述机器人的悬架底盘还包括减振弹性件，所述减振弹性件竖向安装于所述底板，所述减振弹性件远离所述底板的一端用于与所述机器人机身连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述底板正对所述第一移动轮与所述第二移动轮的位置均
设有至少一个所述减振弹性件。
[0014]在其中一个实施例中，所述底板包括第一板体及两个第二板体，两个所述第二板体的上板面均高于所述第一板体的上板面，两个所述第二板体分别设于所述第一板体的两侧，并与所述第一板体对应连接；所述连杆机构安装于所述第一板体，且所述连杆机构低于所述第二板体的上板面；两个所述第二板体的下板面均设有U形架，所述U形架设有转轴，所述第一移动轮与所述第二移动轮均通过所述转轴对应安装于所述U形架。
[0015]一种机器人，包括机器人机身及所述机器人的悬架底盘，所述机器人机身分别与所述连杆机构远离所述底板的一端活动连接。
[0016]上述的机器人及其悬架底盘，底板的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮与第二移动轮同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
[0019]图1为本技术一实施例的机器人的悬架底盘的结构示意图。
[0020]附图标号说明：10、底板；11、第一板体；12、第二板体；20、第一移动轮；30、第二移动轮；40、连杆机构；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；44、第四连杆；45、第一球头；46、第二球头；50、减振器；60、减振弹性件。
具体实施方式
[0021]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0022]请参阅图1，本技术一实施例的机器人的悬架底盘，包括底板10、第一移动轮20、第二移动轮30及连杆机构40。第一移动轮20与第二移动轮30分别安装于底板10的两侧。连杆机构40包括连杆，底板10的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板10活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。在本实施例中，第一移动轮20为机器人的左轮，第二移动轮30为机器人的右轮。第一移动轮20与第二移动轮30均为万向轮。
[0023]上述机器人的悬架底盘，底板10的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一
端与底板10活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构40在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮20与第二移动轮30同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。
[0024]进一步地，参阅图1，底板10包括上板面、及与上板面相对的下板面。需要说明的是，当机器人的悬架底盘运行时，下板面是指底板10朝向路面的一侧。连杆机构40包括第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43及第四连杆44，第一连杆41与第三连杆43均活动连接于上板面，第二连杆42与第四连杆44均活动连接于下板面，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44远离底板10的一端均用于与机器人机身活动连接。
[0025]更进一步地，参阅图1，第一连杆41的轴线与第三连杆43的轴线在水平面内呈预设角度设置。可选地，预设角度为10
°
～60
°
。如此，机器人的悬架底盘能够承受横向力，当机器人的悬架底盘转弯时能够很好地抑制侧倾等问题，使得机器人的悬架底盘转弯时更平稳。
[0026]需要说明的是，预设角度可根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。在本实施例中，第一连杆41的轴线与第三连杆43的轴线在水平面内呈60
°
。
[0027]在一个实施例中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的悬架底盘，其特征在于，包括：底板；第一移动轮与第二移动轮，所述第一移动轮与所述第二移动轮分别安装于所述底板的两侧；及连杆机构，所述连杆机构包括连杆，所述底板的两侧各设置至少一个连杆，所述至少一个连杆的一端与所述底板活动连接，所述至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。2.根据权利要求1所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述底板包括上板面及用于朝向路面的下板面；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆与所述第三连杆均活动连接于所述上板面，所述第二连杆与所述第四连杆均活动连接于所述下板面，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆远离所述底板的一端均用于与机器人机身活动连接。3.根据权利要求2所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述第一连杆的轴线与所述第三连杆的轴线在水平面内呈预设夹角设置。4.根据权利要求2所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的一端均安装有第一球头，并通过所述第一球头连接所述底板；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的另一端均安装有第二球头，所述第二球头用于连接所述机器人机身。5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：周兴凯，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：