一种基于机械手的零件装配设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于机械手的零件装配设备，该装备包括多个机械手、多个检测手、工作转盘、驱动装置和传动结构。传动结构包括用升降传动结构、进退传动结构，升降传动结构与驱动装置的输出轴之间、进退传动装置与驱动装置的输出轴之间均通过凸轮组件相连。工作转盘与传动结构之间设置凸轮分割器。本实用新型专利技术通过设置传动机构将驱动装置与机械手直连，使得驱动装置可以直接控制机械手的运动，避免因气动机械手驱动缓慢而造成的机械手运动迟缓、相邻动作之间间隔时间长的问题，增加了零件装配过程中的装配效率。同时，通过传动结构与凸轮分割器的配合，使得工作转盘规律性旋转，因此设备结构简单且合理，易于控制，同时降低了设备的制造成本。备的制造成本。备的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械手的零件装配设备


[0001]本技术提供一种基于机械手的零件装配设备，涉及自动化设备领域，尤其涉及自动化零件装配设备。

技术介绍

[0002]随着自动化设备的普及，通过装配式自动化设备进行装配零部件已经越来越普及。装配式自动化设备可以加快装配效率、增加装配精准度。
[0003]通常用于装配零部件的自动化设备包括执行装配任务的机械手、驱动机械手运动的驱动装置、连接机械手与驱动装置的传动装置。以转盘式自动化装配设备为例，机械手装配完成后，转盘转动，将成品转移至下一工作位，再进行第二次零件装配。常见的机械手为气动机械手。气动机械手的驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、结构简单、造价较低且维修方便。
[0004]但由于气动机械手的驱动方式，因此驱动机械手的动作速度慢，且机械手相邻动作之间的节拍周期长，因此也造成了气动机械手的动作不连贯问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述现有技术存在的缺陷，本技术提出了一种基于机械手的零件装配设备。
[0006]本技术采用的技术方案是：
[0007]一种基于机械手的零件装配设备，零件装配设备包括转动设置并且用于承托待装配元件的工作转盘、至少一个设置于工作转盘上方且用于装配零件的机械手、至少一个设置于工作转盘上方的检测手、设置于工作转盘下方的驱动装置、贯穿工作转盘的传动结构。传动结构包括用于驱动机械手上升或下降的升降传动结构、用于驱动机械手在水平方向上前进或后退的进退传动结构，升降传动结构与驱动装置的输出轴之间、进退传动结构与驱动装置的输出轴之间均通过凸轮组件相连。工作转盘与传动结构之间设置凸轮分割器，凸轮分割器的入力轴与驱动装置的输出轴相连，凸轮分割器的出力轴与工作转盘相连。
[0008]优选地，该零件装配设备具有两个工作状态，当零件装配设备处于第一工作状态时，机械手、检测手均下降。当零件装配设备处于第二工作状态时，机械手、检测手上升，工作转盘转动。
[0009]优选地，上述凸轮组件包括第一凸轮，升降传动结构包括由第一凸轮驱动上下移动的第一升降杆和第一升降板，第一升降杆的下端与第一凸轮相接且上端穿过工作转盘并与第一升降板相固定。第一升降板的下方固定设置滑轨，滑轨沿水平方向延伸且延伸方向与工作转盘的转动轴线垂直相交，机械手通过滑轨与第一升降板相连。该升降传动结构的设置使得驱动装置可以直接驱动机械手升降，降低了机械手移动过程中的时间延迟和动作节拍。同时，升降传动结构简单，易于更换维修，降低该设备的生产成本。
[0010]优选地，凸轮组件包括第二凸轮，进退传动结构包括下端与第二凸轮相接并由第
二凸轮驱动上下移动的第二升降杆、与第二升降杆的上端相固定且水平设置的第二升降板、固定设置的限位板、中部转动连接在限位板上的L形第一传动杆，第一传动杆的一端与第二升降板既能够转动又能够水平移动地相连接且另一端与机械手既能够转动又能够上下移动地相连接。
[0011]优选地，第一传动杆的一端与机械手之间通过第一转轴转动连接，另一端与第二升降板之间通过第二转轴转动连接，第一传动杆的中部通过第三转轴转动设置于水平设置的限位板上。其中，第一转轴、第二转轴、第三转轴均为水平设置的转轴，且第一转轴、第二转轴、第三转轴的转动轴线均与滑轨的延伸方向相垂直。
[0012]优选地，机械手上开设第一滑槽，第一滑槽沿竖直方向延伸，第一转轴能够沿第一滑槽移动地容纳于第一滑槽内；第二升降板的边缘向下延伸形成延伸部，延伸部上开设沿着水平方向延伸的第二滑槽，第二转轴能够沿第二滑槽移动地设置于第二滑槽内。该进退传动结构使得驱动装置能够直接驱动机械手进退，避免因气动机械手驱动缓慢而造成的动作缓慢、装配效率低下的问题。
[0013]优选地，检测手固定设置于第二升降板的下方，使得检测手能跟随机械手同步升降。
[0014]优选地，机械手包括与第一传动杆相连且与滑轨滑动连接的滑块、与滑块相连的夹爪，滑块与夹爪之间设置弹性件，且上述滑轨上设置用于限定夹爪与滑块之间相对距离的限位结构。弹性件与限位结构的配合能够降低机械手对距离控制精度的要求，降低了设备的控制难度。
[0015]优选地，第二升降杆套设于第一升降杆的外侧，并与第一升降杆滑动连接，从而使得结构合理，节约设备内空间。
[0016]优选地，凸轮分割器与驱动装置的输出轴之间设置扭力限制器，扭力限制器的输入轴与驱动装置的输出轴之间通过同步带相连，扭力限制器的输出轴与凸轮分割器的入力轴相连。该凸轮分割器与扭力限制器的配合使得工作转盘有规律的旋转，从而与机械手的升降相配合。
[0017]由于上述技术方案运用，本技术相较现有技术具有以下优点：
[0018]本技术中的基于机械手的零件装配设备通过传动机构将驱动装置与机械手直连，使得驱动装置可以直接控制机械手的运动，避免因气动机械手驱动缓慢而造成的机械手运动迟缓、相邻动作之间间隔长的问题，增加了零件装配过程中的装配效率。同时，通过传动结构与凸轮分割器的配合，使得工作转盘规律性旋转，使得该基于机械手的零件装配设备结构简单且合理，易于控制，同时降低了设备的制造成本。
附图说明
[0019]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的组件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0020]图1是本技术中一个实施例的整体结构示意图。
[0021]图2是图1所示实施例的结构正视图。
[0022]图3是图2所示实施例的结构中A部分结构放大示意图。
[0023]图4是图3所示实施例的结构中B部分滑块结构剖视图。
[0024]其中，附图标记说明如下：
[0025]100：工作转盘；200：机械手；210：滑块；211：第一滑槽；220：夹爪；231：弹性件；232：限位结构；检测手：300；400：驱动装置；410：第一凸轮；420：第二凸轮；510：第一升降杆；520：第一升降板；530：滑轨；610：第二升降杆；620：第二升降板；630：第一传动杆；631：第一端部；6311：第一转轴；632：第二端部；6321：第二转轴；640：限位板；641：第三转轴；710：凸轮分割器；720：扭力限制器；730：同步带。
具体实施方式
[0026]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械手（200）的零件装配设备，所述零件装配设备包括转动设置并且用于承托待装配元件的工作转盘（100）、至少一个设置于所述工作转盘（100）上方且用于装配零件的机械手（200）、至少一个设置于所述工作转盘（100）上方的检测手（300）、设置于所述工作转盘（100）下方的驱动装置（400）、贯穿所述工作转盘（100）的传动结构，其特征在于，所述传动结构包括用于驱动所述机械手（200）上升或下降的升降传动结构、用于驱动所述机械手（200）在水平方向上前进或后退的进退传动结构，所述升降传动结构与所述驱动装置（400）的输出轴之间、所述进退传动结构与所述驱动装置（400）的输出轴之间均通过凸轮组件相连；所述工作转盘（100）与所述传动结构之间设置凸轮分割器（710），所述凸轮分割器（710）的入力轴与所述驱动装置（400）的输出轴相连，所述凸轮分割器（710）的出力轴与所述工作转盘（100）相连。2.根据权利要求1所述的一种基于机械手（200）的零件装配设备，其特征在于，所述凸轮组件包括第一凸轮（410），所述升降传动结构包括由所述第一凸轮（410）驱动上下移动的第一升降杆（510）和第一升降板（520），所述第一升降杆（510）的下端与所述第一凸轮（410）相接且上端穿过所述工作转盘（100）并与所述第一升降板（520）相固定；所述第一升降板（520）的下方固定设置滑轨（530），所述滑轨（530）沿水平方向延伸且延伸方向与所述工作转盘（100）的转动轴线垂直相交，所述机械手（200）通过所述滑轨（530）与所述第一升降板（520）相连。3.根据权利要求2所述的一种基于机械手（200）的零件装配设备，其特征在于，所述凸轮组件包括第二凸轮（420），所述进退传动结构包括下端与所述第二凸轮（420）相接并由所述第二凸轮（420）驱动上下移动的第二升降杆（610）、与所述第二升降杆（610）的上端相固定且水平设置的第二升降板（620）、固定设置的限位板（640）、中部转动连接在所述限位板（640）上的L形第一传动杆（630），所述第一传动杆（630）的一端与所述第二升降板（620）既能够转动又能够水平移动地相连接且另一端与所述机械手（200）既能够转动又能够上下移动地相连接。4.根据权利要求3所述的一种基于机械手（200）的零件装配设备，其特征在于，所述第一传动杆（630）的一端与所述机械手（200）之间通过第一转轴（6311）转动连接，另一端与所述第二升降板（620）之间通过第二转轴（6321）转动连接，所述第一传动杆（630）的中部通过第三转轴（641）转动设置于水平设置的所述限位板（640）上；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤翔宇，马恩慧，
申请(专利权)人：汤翔宇，
类型：新型
国别省市：