作业系统、辅助作业方法、辅助作业设备和存储介质技术方案

本公开提出一种作业系统、辅助作业方法、辅助作业设备和存储介质，涉及矿山无人运输辅助作业技术领域。本公开的一种作业系统，包括：运输车，被配置为在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；管理平台，被配置为根据清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给目标辅助作业车辆；和辅助作业车辆，被配置为在作为目标辅助作业车辆的情况下，根据对应的作业任务前往障碍物的位置执行作业任务。这样的作业系统能够提高障碍清理的自动化程度和处理效率。障碍清理的自动化程度和处理效率。障碍清理的自动化程度和处理效率。

【技术实现步骤摘要】
作业系统、辅助作业方法、辅助作业设备和存储介质


[0001]本公开涉及矿山无人运输辅助作业
，特别是一种作业系统、辅助作业方法、辅助作业设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在无人化露天矿山生产系统中，无人化生产具备减少司机需求量，提高生产安全、人员安全，提高生产效率等优势，但是无人化露天矿山生产是一个系统性工程，需要多机种协同作业。
[0003]影响无人运输车安全的行驶的因数有很多，例如，行驶道路上有运输车将物料(比如石块、煤块)洒落在道路上，山坡滚落的落石或者经过雨水冲刷得淤泥堵塞道路等，导致无人运输车辆要么绕行，要么停车等待，甚至运输道路阻塞、流程中断。这种情况会引起生产运输效率低下、能耗增加、生产成本增加。因此除了无人驾驶的运输车辆，还有大量辅助作业车辆，如平地机，辅助作业车辆能够辅助无人运输车安全顺利的运输物料。道路的清洁、平整是确保无人运输车辆安全高效行驶的前提，当路面出现不平整、产生路障等情况时如何快速的进行道路清理、修整，是无人化露天矿山生产系统中非常重要、不可缺失的环节。

技术实现思路

[0004]本公开的一个目的在于提高障碍清理的自动化程度和处理效率。
[0005]根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种作业系统，包括：运输车，被配置为在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；管理平台，被配置为根据清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给目标辅助作业车辆；和辅助作业车辆，被配置为在作为目标辅助作业车辆的情况下，根据对应的作业任务前往障碍物的位置执行作业任务。
[0006]在一些实施例中，运输车被配置为：采集障碍物信息；根据障碍物信息确定作业区域，生成作业区域信息；和将作业区域信息发送给管理平台。
[0007]在一些实施例中，障碍物信息包括障碍物位置、障碍物大小和障碍物数量；作业区域信息包括作业区域面积和形状、障碍物数量、障碍物大小和障碍物位置。
[0008]在一些实施例中，管理平台被配置为：接收来自无人运输车的作业区域信息；根据作业区域信息确定具备清理对应障碍物的能力的辅助作业车辆集合；和根据辅助作业车辆集合中的辅助作业车辆的作业状态、当前位置、到达障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项选择目标辅助作业车辆。
[0009]在一些实施例中，管理平台还被配置为：生成目标辅助作业车辆在障碍物位置的作业路径，并结合对应的作业目标的打包编号，生成作业任务。
[0010]在一些实施例中，辅助作业车辆被配置为：从任务队列中按照先后顺序获取作业任务的信息，其中，作业任务按照被分配至当前辅助作业车辆的先后顺序存储在任务队列
中；根据作业任务的信息确定前往作业任务对应的目标位置的路径信息；根据路径信息前往目标位置；和当到达目标位置后，根据作业任务的信息执行作业。
[0011]在一些实施例中，辅助作业车辆被配置为：根据作业任务的信息向管理平台发送路径请求，并获取管理平台反馈的路径信息；管理平台还被配置为：根据来自辅助作业车辆的路径请求、作业任务的目标位置和辅助作业车辆的当前位置，生成路径信息并反馈给对应的辅助作业车辆。
[0012]在一些实施例中，辅助作业车辆还被配置为：在到达障碍物的位置后，检测障碍物状态；在确定障碍物状态与作业任务中对应的障碍物信息不匹配的情况下，判断障碍物状态是否超出辅助作业车辆的处理能力；若障碍物状态超出辅助作业车辆的处理能力，则向管理平台发送异常信息；管理平台还被配置为：根据异常信息重新选择目标辅助作业车辆，并根据异常信息和障碍物信息生成针对重新选择的目标辅助作业车辆的作业任务。
[0013]在一些实施例中，辅助作业车辆还被配置为：在确定障碍物状态与作业任务中对应的障碍物信息匹配，或障碍物状态未超出辅助作业车辆的处理能力的情况下，根据作业任务的信息执行作业。
[0014]在一些实施例中，辅助作业车辆还被配置为：在作业过程中检测障碍物状态；在根据障碍物状态确定清障完成的情况下，根据任务队列执行下一个作业任务，直至任务队列为空。
[0015]在一些实施例中，辅助作业车辆还被配置为：在确定发生故障的情况下就地停车或靠边停车；向管理平台发送故障信息；管理平台还被配置为：根据每个辅助作业车辆的作业能力、作业状态、当前位置、到达障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项，为每个未执行的作业任务和执行失败的作业任务分配目标辅助作业车辆；将作业任务提供给对应的目标辅助作业车辆。
[0016]在一些实施例中，运输车还被配置为：在检测到障碍物的情况下，靠边停车或重新规划能够绕过障碍物的路径。
[0017]根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种辅助作业方法，包括：运输车在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；管理平台根据清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给目标辅助作业车辆；和目标辅助作业车辆根据对应的作业任务前往障碍物的位置执行作业任务。
[0018]在一些实施例中，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求包括：采集障碍物信息；根据障碍物信息确定作业区域，生成作业区域信息；和将作业区域信息发送给管理平台；根据清障请求选择目标辅助作业车辆包括：接收来自无人运输车的作业区域信息；根据作业区域信息确定具备清理对应障碍物的能力的辅助作业车辆集合；和根据辅助作业车辆集合中的辅助作业车辆的作业状态、当前位置、到达障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项选择目标辅助作业车辆。
[0019]在一些实施例中，根据对应的作业任务前往障碍物的位置执行作业任务包括：从任务队列中按照先后顺序获取作业任务的信息，其中，作业任务按照被分配至当前辅助作业车辆的先后顺序存储在任务队列中；根据作业任务的信息确定前往作业任务对应的目标位置的路径信息；根据路径信息前往目标位置；和当到达目标位置后，根据作业任务的信息执行作业。
[0020]在一些实施例中，该方法还包括：目标辅助作业车辆在到达障碍物的位置后，检测障碍物状态；在确定障碍物状态与作业任务中对应的障碍物信息不匹配的情况下，判断障碍物状态是否超出辅助作业车辆的处理能力；若障碍物状态超出辅助作业车辆的处理能力，则向管理平台发送异常信息；管理平台根据异常信息重新选择目标辅助作业车辆，并根据异常信息和障碍物信息生成针对重新选择的目标辅助作业车辆的作业任务。
[0021]在一些实施例中，该方法还包括：目标辅助作业车辆在作业过程中检测障碍物状态；在根据障碍物状态确定清障完成的情况下，根据任务队列执行下一个作业任务，直至任务队列为空。
[0022]在一些实施例中，该方法还包括：目标辅助作业车辆在确定发生故障的情况下就地停车或靠边停车；目标辅助作业车辆向管理平台发送故障信息；管理平台根据每个辅助作业车辆的作业能力、作业状态、当前位置、到达障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项，为每个未执行的作业任务和执行失败的作业任务分配目标辅助作业车辆；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业系统，包括：运输车，被配置为在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；所述管理平台，被配置为根据所述清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给所述目标辅助作业车辆；和辅助作业车辆，被配置为在作为所述目标辅助作业车辆的情况下，根据对应的所述作业任务前往所述障碍物的位置执行所述作业任务。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述运输车被配置为：采集所述障碍物信息；根据所述障碍物信息确定作业区域，生成作业区域信息；和将所述作业区域信息发送给所述管理平台。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述障碍物信息包括障碍物位置、障碍物大小和障碍物数量；所述作业区域信息包括作业区域面积和形状、障碍物数量、障碍物大小和障碍物位置。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述管理平台被配置为：接收来自所述无人运输车的所述作业区域信息；根据所述作业区域信息确定具备清理对应障碍物的能力的辅助作业车辆集合；和根据所述辅助作业车辆集合中的辅助作业车辆的作业状态、当前位置、到达所述障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项选择所述目标辅助作业车辆。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述管理平台还被配置为：生成所述目标辅助作业车辆在所述障碍物位置的作业路径，并结合对应的作业目标的打包编号，生成所述作业任务。6.根据权利要求1～3任意一项所述的系统，其中，所述辅助作业车辆被配置为：从任务队列中按照先后顺序获取作业任务的信息，其中，作业任务按照被分配至当前辅助作业车辆的先后顺序存储在所述任务队列中；根据所述作业任务的信息确定前往所述作业任务对应的目标位置的路径信息；根据所述路径信息前往所述目标位置；和当到达所述目标位置后，根据所述作业任务的信息执行作业。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述辅助作业车辆被配置为：根据所述作业任务的信息向所述管理平台发送路径请求，并获取所述管理平台反馈的路径信息；所述管理平台还被配置为：根据来自所述辅助作业车辆的路径请求、所述作业任务的目标位置和所述辅助作业车辆的当前位置，生成所述路径信息并反馈给对应的所述辅助作业车辆。8.根据权利要求1或6所述的系统，其中，所述辅助作业车辆还被配置为：在到达所述障碍物的位置后，检测障碍物状态；在确定所述障碍物状态与所述作业任务中对应的障碍物信息不匹配的情况下，判断所述障碍物状态是否超出所述辅助作业车辆的处理能力；
若所述障碍物状态超出所述辅助作业车辆的处理能力，则向所述管理平台发送异常信息；所述管理平台还被配置为：根据所述异常信息重新选择所述目标辅助作业车辆，并根据所述异常信息和所述障碍物信息生成针对重新选择的所述目标辅助作业车辆的作业任务。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述辅助作业车辆还被配置为：在确定所述障碍物状态与所述作业任务中对应的障碍物信息匹配，或所述障碍物状态未超出所述辅助作业车辆的处理能力的情况下，根据所述作业任务的信息执行作业。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述辅助作业车辆还被配置为：在作业过程中检测障碍物状态；在根据所述障碍物状态确定清障完成的情况下，根据任务队列执行下一个作业任务，直至所述任务队列为空。11.根据权利要求1或6所述的系统，其中，所述辅助作业车辆还被配置为：在确定发生故障的情况下就地停车或靠边停车；向所述管理平台发送故障信息；所述管理平台还被配置为：根据每个辅助作业车辆的作业能力、作业状态、当前位置、到达所述障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项，为每个所述未执行的作业任务和所述执行失败的作业任务分配目标辅助作业车辆；将作业任务提供给对应的目标辅助作业车辆。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述运输车还被配置为：在检测到障碍物的情况下，靠边停车或重新规划能够绕过所述障碍物的路径。13.一种辅助作业方法，包括：运输车在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；所述管理平台根据所述清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给所述目标辅助作业车辆；和所述目标辅助作业车辆根据对应的所述作业任务前往所述障碍物的位置执行所述作业任务。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据障碍物信息向管理平台发送清障请求包括：采集所述障碍物信息；根据所述障碍物信息确定作业区域，生成作业区域信息；和将所述作业区域信息发送给所述管理平台；所述根据所述清障请求选择目标辅助作业车辆包括：接收来自所述无人运输车的所述作业区域信息；根据所述作业区域信息确定具备清理对应障碍物的能力的辅助作业车辆集合；和根据所述辅助作业车辆集合中的辅助作业车辆的作业状态、当前位置、到达所述障碍物的估计时间、或剩余未完成的任务数量中的一项或多项选择所述目标辅助作业车...

【专利技术属性】
技术研发人员：高警卫，唐建林，杨超，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：