车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于车辆技术领域，所述车辆避障方法包括：当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障。本申请解决了车辆的控制安全性低的技术问题。低的技术问题。低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的高速发展，智能辅助驾驶技术也发展地越来越成熟，目前，车辆在驾驶过程中，前方行进区域会出现路障等静态障碍物，通常通过障碍物的位置确定车辆的规划路线，而车辆驾驶的真实场景是复杂多变的，仅通过单一的障碍物位置确定规划路线，在车辆无法变道或者道路状况较差的时候，容易出现车辆与静态障碍物发生碰撞的情况，从而导致车辆的控制安全性低。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆的控制安全性低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种车辆避障方法，应用于车辆避障设备，所述车辆避障方法包括：
[0005]当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；
[0006]依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；
[0007]依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障。
[0008]为实现上述目的，本申请还提供一种车辆避障装置，所述车辆避障装置应用于车辆避障设备，所述车辆避障装置包括：
[0009]获取模块，用于当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；
[0010]选取模块，用于依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；
[0011]控制模块，用于依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障。
[0012]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时可实现如上述的车辆避障方法的步骤。
[0013]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方
法的步骤。
[0014]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
[0015]本申请提供了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于通过障碍物的位置确定车辆的规划路线的方法，本申请通过当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障，通过障碍物信息、车辆信息、道路信息以及车道占用信息，识别车辆所处的车辆避障场景类型，从而确定避障策略，实现了根据障碍物信息、车辆信息、道路信息和车道占用信息，为车辆匹配安全性较高的避障策略，避免了采用通过障碍物的位置确定车辆的规划路线的方法时，由于车辆驾驶的真实场景是复杂多变的，仅通过单一的障碍物位置确定规划路线，在车辆无法变道或者道路状况较差的时候，容易出现车辆与静态障碍物发生碰撞情况的技术缺陷，从而提高了车辆的控制安全性。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请车辆避障方法第一实施例的流程示意图；
[0019]图2为本申请车辆避障方法涉及的一场景示意图；
[0020]图3为本申请车辆避障方法涉及的另一场景示意图；
[0021]图4为本申请车辆避障方法涉及的再一场景示意图；
[0022]图5为本申请车辆避障方法涉及的又一场景示意图；
[0023]图6为本申请实施例中车辆避障方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
[0024]本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0025]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
[0026]实施例一
[0027]本申请实施例提供一种车辆避障方法，在本申请车辆避障方法的第一实施例中，参照图1，所述车辆避障方法包括：
[0028]步骤S10，当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；
[0029]在本实施例中，需要说明的是，所述前方行进区域为所述车辆的原始规划路径即将途径的车辆前进的区域，所述风险障碍物为与所述车辆存在碰撞风险的静态障碍物，所述风险障碍物可以为路障，所述风险障碍物的数量可以为一个，也可以为多个。
[0030]示例性地，步骤S10包括：获取所述车辆的前方行进区域的区域图像，依据所述区域图像，确定风险障碍物的障碍物信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述区域图像包括风险障碍物图像、车道线图像和道路图像，或者，通过毫米波雷达传感器感应所述风险障碍物的障碍物信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息；采集所述车辆的车辆信息。
[0031]可选地，所述获取所述车辆的前方行进区域的区域图像的步骤可以为：通过所述车辆的行车记录仪采集所述区域图像，或者，通过外置于所述车辆的摄像头采集所述区域图像，其中，所述摄像头可以为单目摄像头，也可以为双目摄像头，还可以为其他多目摄像头。
[0032]可以理解的是，通过毫米波雷达传感器感应时，由于雷达波的可视化较差，对于障碍物信息以及道路信息的获取信息准确性较差，而当采用单目摄像头或者行车记录仪时，由于拍摄精度较差，容易出现障碍物信息以及道路信息的获取信息准确性较差的情况，进而导致车辆与风险障碍物发生碰撞的风险增大，进而使得车辆的控制安全性低，而且所述区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法包括：当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障。2.如权利要求1所述车辆避障方法，其特征在于，所述车辆信息包括车轮信息和车辆宽度，所述道路信息还包括道路状况信息，所述当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息的步骤包括：采集所述前方行进区域内携带风险障碍物信息的风险障碍物图像、所述前方行进区域内携带所述车道线信息的车道线图像以及所述前方行进区域内携带道路信息的道路图像；依据所述风险障碍物图像，确定所述风险障碍物与所述车辆之间的第一距离、所述风险障碍物的障碍物数量、障碍物颜色、障碍物大小以及障碍物形状，将所述第一距离、所述障碍物数量、所述障碍物颜色、所述障碍物大小以及所述障碍物形状作为所述障碍物信息；将所述风险障碍物与所述前方行进区域内车道线之间的车道线距离作为所述车道占用信息；获取所述车辆的车辆型号，依据所述车辆型号，确定所述车辆的车轮信息以及车辆宽度；依据所述车道线图像，确定所述前方行进区域内车道线的线性以及颜色，将所述线性和所述颜色作为所述车道线信息；依据所述道路图像，确定所述道路状况信息，其中，所述道路状况信息至少包括道路泥泞信息、道路湿滑程度以及道路凹陷程度中的一种。3.如权利要求2所述车辆避障方法，其特征在于，所述依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型的步骤包括：依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，确定所述车辆的目标行驶车道以及目标行驶状态；依据所述目标行驶车道和所述目标行驶状态，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型。4.如权利要求3所述车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障场景类型包括第一车辆避障场景、第二车辆避障场景和第三车辆避障场景，所述目标行驶状态包括停车状态和行进状态，所述依据所述目标行驶车道和所述目标行驶状态，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型的步骤包括：获取所述车辆的原始行驶车道；若所述原始行驶车道与所述目标行驶车道一致，且所述目标行驶状态为行进状态，则选取所述第一车辆避障场景作为所述车辆所处的车辆避障场景类型；若所述原始行驶车道与所述目标行驶车道不一致，且所述目标行驶状态为行进状态，
则选取所述第二车辆避障场景作为所述车辆所处的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢业军，余天龙，付广，林智桂，何逸波，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：