一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界；其中，所述目标区域横向边界根据车道线方程确定；若本车的方向盘转角超过预设角度阈值，则根据所述目标区域横向边界和本车行驶方向的预设长度范围，确定目标区域；根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。本技术方案解决了固定目标区域内危险目标筛选准确率低的问题，通过改进目标区域的规划方式，可以在提高危险目标筛选准确率的同时，提升驾驶安全性和用户满意度。全性和用户满意度。全性和用户满意度。

【技术实现步骤摘要】
一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，自动紧急制动、前方碰撞报警、车道保持辅助以及盲区检测等驾驶辅助功能在提高车辆驾驶安全性的同时，也为用户带来了良好的驾驶体验。
[0003]目前，驾驶辅助系统在直线行驶时，对前方障碍物的识别以及对车辆的控制都比较成熟。自动紧急制动系统通常为车辆前方规划一个固定长度和宽度的目标区域，并在目标区域内对前方障碍物进行筛选。
[0004]但是，现有技术中目标区域的规划比较单一。车辆在进出弯道等场景中，对障碍物等危险目标筛选准确率不高，容易导致驾驶辅助系统出现误触发以及过敏感的现象，进而降低行车安全性，造成用户驾驶体验感差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决固定形状目标区域内危险目标筛选准确率低的问题，通过改进目标区域的规划方式，可以在提高危险目标筛选准确率的同时，提升驾驶安全性和用户满意度。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种危险目标的确定方法，所述方法包括：
[0007]确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界；其中，所述目标区域横向边界根据车道线方程确定；
[0008]若本车的方向盘转角超过预设角度阈值，则根据所述目标区域横向边界和本车行驶方向的预设长度范围，确定目标区域；
[0009]根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种危险目标的确定装置，该装置包括：
[0011]车道线边界确定模块，用于确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界；其中，所述目标区域横向边界根据车道线方程确定；
[0012]目标区域确定模块，用于若本车的方向盘转角超过预设角度阈值，则根据所述目标区域横向边界和本车行驶方向的预设长度范围，确定目标区域；
[0013]危险目标确定模块，用于根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的危险目标的确定方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的危险目标的确定方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过在本车的方向盘转角超过预设角度阈值时，基于目标区域横向边界和本车行驶方向上的预设长度范围来规划目标区域，进而根据目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。该技术方案解决了固定形状目标区域内危险目标筛选准确率低的问题，通过改进目标区域的规划方式，可以在提高危险目标筛选准确率的同时，提升驾驶安全性和用户满意度。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1A是根据本专利技术实施例一提供的一种危险目标的确定方法的流程图；
[0023]图1B是根据本专利技术实施例提供的转向场景的目标区域示意图；
[0024]图2A是根据本专利技术实施例二提供的一种危险目标的确定方法的流程图；
[0025]图2B是根据本专利技术实施例提供的潜在目标分布情况示意图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种危险目标的确定装置的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的危险目标的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
[0030]实施例一
[0031]图1A为本专利技术实施例一提供了一种危险目标的确定方法的流程图，本实施例可适用于危险目标的确定的情况，尤其是本车驾驶在弯道等复杂路段的危险目标确定场景，该方法可以由危险目标的确定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1A所示，该方法包括：
[0032]S110、确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界。
[0033]本方案可以由驾驶辅助系统执行，其中，所述驾驶辅助系统可以包括车道保持辅助、自动泊车辅助、刹车辅助以及行车辅助等子系统。车道保持辅助子系统可以借助摄像头等视觉传感器识别行驶车道的标志线，进而根据车道线的识别结果生成车道线信息。其中，所述车道线信息可以包括车道线方程，例如车道保持辅助子系统可以根据视觉传感器检测到的车道线拟合得到车道线方程。所述车道线信息还可以包括车道线置信度，用于评价视觉传感器车道线识别的可信度。除此之外，驾驶辅助系统还可以通过导航软件等获取本车所在车道的车道线方程。所述车道线方程可以是从本车视角观测到的车道线的方程表示。具体的，车道线方程可以是一条多阶的曲线方程，例如三阶车道线方程可以表示为：y＝a0+a1x+a2x2+a3x3；其中，a0、a1、a2以及a3是车道线方程系数。需要说明的是，车道线方程还可以是更高阶的曲线方程，车道线方程阶数越高，拟合准确性越好，相应的，求解车道线方程系数也就本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种危险目标的确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界；其中，所述目标区域横向边界根据车道线方程确定；若本车的方向盘转角超过预设角度阈值，则根据所述目标区域横向边界和本车行驶方向的预设长度范围，确定目标区域；根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界，包括：通过驾驶辅助系统获取本车所在车道的车道线置信度；若所述车道线置信度超过预设置信度阈值，则通过驾驶辅助系统获取本车所在车道的车道线方程，并基于获取的车道线方程确定目标区域横向边界；若所述车道线置信度低于预设置信度阈值，则根据预先获取的本车参数信息，构建车道线方程，并基于构建的车道线方程确定目标区域横向边界。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述本车参数信息包括方向盘转角、转向器转向比以及轴距；所述车道线方程包括一次项系数和二次项系数；所述根据预先获取的本车参数信息，构建车道线方程，包括：根据所述方向盘转角和转向器转向比，确定车辆的前轮转角，并根据所述前轮转角确定一次项系数；根据所述前轮转角和所述轴距，确定转向半径，并根据所述转向半径确定二次项系数；根据所述一次项系数和二次项系数，构建所述车道线方程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标，包括：根据潜在目标与本车的相对距离信息，确定所述潜在目标是否在所述目标区域内；其中，所述相对距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；若所述潜在目标在所述目标区域内，则将所述潜在目标确定为危险目标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述潜在目标是否在所述目标区域内之后，所述方法还包括：若所述潜在目标未在所述目标区域内，则根据所述横向相对距离，以及潜在目标与本车的横向相对速度，确定所述潜在目标是否存在侵入风险；若存在侵入风险，则根据潜在目标与本车的相对速度信息、所述相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一博，倪洪飞，施锦玮，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：