路感模拟方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请公开了一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质，属于车辆转向技术领域。该路感模拟方法包括：基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。以上方案，适用于车辆正常行驶过程以及车辆作为模拟器时的路感模拟，扩大了适用范围。扩大了适用范围。扩大了适用范围。

【技术实现步骤摘要】
路感模拟方法、系统、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆转向
，尤其涉及一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆线控转向系统利用传感器感知驾驶员的驾驶意图，通过车辆控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线将数据传递给控制器，控制器根据算法控制执行机构动作，实现汽车的横向转向控制，从而取代传统汽车方向盘和转向轮之间的机械连接，完全实现线控转向。其中，线控转向系统的关键技术之一为路感模拟，在线控转向系统中，路感需要在控制器中综合各类传感器信号计算得到出。
[0003]随着科技的发展，车辆还可以作为汽车驾驶游戏的模拟器，当车辆作为模拟器时，其行车环境与真实环境存在一定差距。然而现有的路感模拟方法只适用于车辆正常驾驶过程中的路感模拟，无法用于车辆作为模拟器时的路感模拟，也就是说，现有的路感模拟方法适用范围单一。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有的路感模拟方法适用范围单一的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种路感模拟方法，包括以下步骤：
[0007]基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；
[0008]获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。
[0009]可选地，所述获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩的步骤，包括：
[0010]当所述路感模拟模式为正常驾驶路感模式时，基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力矩；
[0011]将所述第一目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第一目标力矩相同的力矩；
[0012]当所述路感模拟模式为游戏路感模式时，基于游戏地图信息、方向盘转角和方向盘转速，确定第二目标力矩；
[0013]将所述第二目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第二目标力矩相同的力矩。
[0014]可选地，所述基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力
矩的步骤，包括：
[0015]将转向执行器的齿条位置信息、转向执行器的齿条移动速度和转向执行器电机输出扭矩输入至预设的齿条力预测模型，所述齿条力预测模型输出齿条力；
[0016]基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩；
[0017]根据源方向盘转角和源电机转角，确定方向盘转角和方向盘转速；
[0018]基于所述方向转角和所述方向盘转速，确定阻尼力矩；
[0019]将所述第一目标子力矩与所述阻尼力矩进行叠加，得到第一目标力矩。
[0020]可选地，所述基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩的步骤之前，还包括：
[0021]对所述齿条力进行高通滤波处理，得到高频齿条力；
[0022]所述基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩的步骤，包括：
[0023]基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述高频齿条力对应的第一目标子力矩。
[0024]可选地，所述基于游戏地图信息、方向盘转角和方向盘转速，确定第二目标力矩的步骤，包括：
[0025]基于游戏地图信息，确定游戏场景车速和游戏场景冲击频率；
[0026]根据源方向盘转角和源电机转角，确定方向盘转角和方向盘转速；
[0027]基于所述游戏场景车速、所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定第二目标子力矩；
[0028]基于所述游戏场景冲击频率，确定冲击力矩；
[0029]将所述第二目标子力矩与所述冲击力矩进行叠加，得到第二目标力矩。
[0030]可选地，所述根据源方向盘转角和源电机转角，确定方向盘转角和方向盘转速的步骤，包括：
[0031]对源方向盘转角和源电机转角进行有效性验证；
[0032]若所述源方向盘转角和所述源电机转角均有效，则对所述源电机转角进行初始化，得到初始化电机转角；
[0033]对所述初始化电机转角进行比例转换，得到方向盘转角；
[0034]对所述初始化电机转角进行微分处理，得到方向盘转速。
[0035]可选地，所述对所述源电机转角进行初始化，得到初始化电机转角的步骤，包括：
[0036]对所述源电机转角进行零位标定，得到初始化电机转角。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种路感模拟系统，所述路感模拟系统包括：
[0038]模式确定模块，用于基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；
[0039]目标力矩获取模块，用于获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。
[0040]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种路感模拟设备，所述设备包括：存储器、
处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路感模拟程序，所述路感模拟程序配置为实现如上所述的路感模拟方法的步骤。
[0041]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有路感模拟程序，所述路感模拟程序被处理器执行时实现如上所述的路感模拟方法的步骤。
[0042]本申请提供了一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质，相比于现有技术中的路感模拟方法只适用于车辆正常行驶过程中的路感模拟，本申请首先基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式，进而获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩，所以，本申请利用整车车速和游戏模式信号来确定车辆当前的路感模拟模式，进而获取路感模拟模式所对应的目标力矩，本申请路感模拟方法适用于车辆正常行驶过程以及车辆作为模拟器时的路感模拟，扩大了适用范围，所以，克服了现有技术中的路感模拟方法只适用于车辆正常行驶过程中的路感模拟的技术缺陷，所以，解决了路感模拟方法适用范围单一的技术问题。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例或现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路感模拟方法，其特征在于，所述路感模拟方法包括以下步骤：基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。2.如权利要求1所述的路感模拟方法，其特征在于，所述获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩的步骤，包括：当所述路感模拟模式为正常驾驶路感模式时，基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力矩；将所述第一目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第一目标力矩相同的力矩；当所述路感模拟模式为游戏路感模式时，基于游戏地图信息、方向盘转角和方向盘转速，确定第二目标力矩；将所述第二目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第二目标力矩相同的力矩。3.如权利要求2所述的路感模拟方法，其特征在于，所述基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力矩的步骤，包括：将转向执行器的齿条位置信息、转向执行器的齿条移动速度和转向执行器电机输出扭矩输入至预设的齿条力预测模型，所述齿条力预测模型输出齿条力；基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩；根据源方向盘转角和源电机转角，确定方向盘转角和方向盘转速；基于所述方向转角和所述方向盘转速，确定阻尼力矩；将所述第一目标子力矩与所述阻尼力矩进行叠加，得到第一目标力矩。4.如权利要求3所述的路感模拟方法，其特征在于，所述基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩的步骤之前，还包括：对所述齿条力进行高通滤波处理，得到高频齿条力；所述基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩的步骤，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许宽林，曹芹来，姚远，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：