车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法和装置，涉及自动驾驶、云计算技术领域。具体实现方案为：实时检测车辆是否满足规划障碍条件，规划障碍条件为车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；响应于检测到车辆满足规划障碍条件响应于检测到车辆满足规划障碍条件，基于车辆所在位置，确定车辆的所在区域；基于所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于路径规划信息，控制车辆自动作业。该实施方式提高了自动驾驶的灵活性。的灵活性。的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶、云计算
，尤其涉及一种车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]矿车在矿山场景作业时，装卸区可能存在狭窄区域，并且狭窄区域的形状、大小无法充分枚举，矿车的自动驾驶需要能够适应这类场景，不会因狭窄区域的出现无法长时间作业。

技术实现思路

[0003]提供了一种车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。
[0004]根据第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：实时检测车辆是否满足规划障碍条件，规划障碍条件为车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；响应于检测到车辆满足规划障碍条件，基于车辆所在位置，确定车辆的所在区域；基于所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于路径规划信息，控制车辆自动作业。
[0005]根据第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：条件检测单元，被配置成实时检测车辆是否满足规划障碍条件，规划障碍条件为车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；确定单元，被配置成响应于检测到车辆满足规划障碍条件，基于车辆所在位置，确定车辆的所在区域；信息检测单元，被配置成基于所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；控制单元，被配置成响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于路径规划信息，控制车辆自动作业。
[0006]根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0007]根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0008]根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0009]本公开的实施例提供的车辆控制方法和装置，首先，实时检测车辆是否满足规划障碍条件，规划障碍条件为车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；其次，响应于检测到车辆满足规划障碍条件，基于车辆所在位置，确定车辆的所在区域；再次，基于所
在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息；最后，响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于路径规划信息，控制车辆自动作业。由此，在车辆的自动驾驶系统无法进行有效地路径规划时，通过车辆所在区域对应的路径规划信息确定人工驾驶经验，基于人工驾驶经验指导车辆进行自动作业，为车辆的自动驾驶系统提供了指导及参考，提高了车辆自动作业的灵活性。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开车辆控制方法的一个实施例的流程图；
[0013]图2是根据本公开车辆控制方法的另一个实施例的流程图；
[0014]图3是根据本公开车辆控制方法的再一个实施例的流程图；
[0015]图4是根据本公开车辆控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0016]图5是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]本实施例中，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0019]当自动作业车辆(如自动采矿车、自动清扫车)等遇到狭窄区域或者无法进行自动驾驶规划情况时，自动作业车辆对该问题进行上报，一般由人工驾驶来解决该类问题，或者针对该故障区域特征进行模型或算法转向提升，但是，上述人工接管的方式需要配备相应的驾驶员，无法降低运营成本，不能达到自动驾驶所期望的利益；并且上述模型或算法的方式，存在研发测试周期长，无法解决该问题，或者还可能出现存在多次倒车驾驶效率低的情况，解决问题的周期及效果存在较大不确定性。
[0020]针对上述缺陷，本公开提供了一种车辆控制方法，图1示出了根据本公开车辆控制方法的一个实施例的流程100，上述车辆控制方法包括以下步骤：
[0021]步骤101，实时检测车辆是否满足规划障碍条件。
[0022]本实施例中，规划障碍条件为车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件。
[0023]本实施例中，车辆可以是自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以用于巡逻固定区域，并监控该固定区域的景象；车辆也可以是具有自动驾驶功能的作业车，即自动作业车，例如自动采矿车、自动采煤车、自动清扫车等。车辆上的自动驾驶系统进行车辆自动驾驶的路径规划。当车辆满足规划障碍条件时，车辆上的自动驾驶系统无法进行有效地路径规划，自动驾
驶系统输出的控制车辆的自动驾驶操作命令，无法使车辆完成自动驾驶任务或者自动作业任务；当车辆不满足规划障碍条件时，车辆上的自动驾驶系统可以有效地进行路径规划，控制车辆进行自动作业。
[0024]步骤102，响应于检测到车辆满足规划障碍条件，基于车辆所在位置，确定车辆的所在区域。
[0025]本实施例中，为了实现车辆的自动驾驶，车辆上的自动驾驶系统中具有定位装置，通过定位装置可以确定车辆的所在位置，该所在位置是车辆当前时刻的实时定位位置。
[0026]本实施例中，车辆的所在区域是包括车辆的所在位置的区域，所在区域的形状可以是规则形状，例如所在区域是圆形区域，或者方形区域。所在区域的形状也可以是不规则形状，例如，去除区域中障碍物的区域。上述车辆的所在区域可以是以车辆的所在位置为圆心，以预设长度为半径得到的圆形区域。上述车辆的所在区域还可以是去除圆形区域中障碍物所在区域得到的剩余区域。
[0027]步骤103，基于所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息。
[0028]本实施例中，路径规划信息可以是预先操作同一车辆在所在区域执行任务得到的规划信息，路径规划信息还可以预先操作不同车辆在所在区域执行任务得到的规划信息。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，所述方法包括：实时检测车辆是否满足规划障碍条件，所述规划障碍条件为所述车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；响应于检测到所述车辆满足所述规划障碍条件，基于所述车辆所在位置，确定所述车辆的所在区域；基于所述所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，所述路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于所述路径规划信息，控制所述车辆自动作业。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：响应于检测到没有预先建立的路径规划信息，发送操作通知信息，所述操作通知信息用于通知人工操作所述车辆进行作业；响应于接收到作业开始信息，记录车辆的行驶轨迹、车辆运行状态以及作业状态；基于所述行驶轨迹、所述车辆运行状态以及作业状态，生成所述所在区域的路径规划信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述所在区域包括作业区域，所述方法还包括：在所述车辆自动作业时，实时检测所述路径规划信息中的作业区域是否发生变化；响应于检测到所述作业区域发生变化，对所述路径规划信息进行优化，得到优化后的路径规划信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述路径规划信息包括：对应所述作业区域的规划轨迹，所述响应于检测到所述作业区域发生变化，对所述路径规划信息进行优化，得到优化后的路径规划信息，包括：将所述规划轨迹拆分为所述车辆的至少一个运行位置点；响应于检测到所述作业区域消失，确定所述规划轨迹中对应所述作业区域的第一位置点；从所述至少一个运行位置点中去除所述第一位置点，得到至少一个规划位置点；基于所述车辆的作业目标，连接所述至少一个规划位置点，得到优化后的规划轨迹。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述规划障碍条件包括以下至少一项：当所述车辆自动驾驶时，所述所在区域为狭窄区域，所述狭窄区域为所述车辆无法自动运行或者运行有障碍的区域；针对所述所在区域的不同任务阶段，所述车辆在当前任务阶段具有预设次数的倒车。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述路径规划信息包括：行驶轨迹线、车辆运行状态以及车辆在所述行驶轨迹线的不同作业任务；所述基于所述路径规划信息，控制所述车辆自动作业，包括：控制所述车辆沿所述行驶轨迹线自动驾驶；在所述车辆沿所述行驶轨迹线运行时，控制所述车辆按照所述车辆运行状态运行；在所述车辆沿所述行驶轨迹线运行时，基于所述不同作业任务，控制所述车辆自动作业。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，包括：向云服务器发送信息获取请求，以使所述云服务器基于所述信息获取请求，检测预先建立的路径规划库是否有对应所述所在区域的路径规划信息，得到检测结果；接收所述云服务器的检测结果，并基于所述检测结果检测是否有预先建立的路径规划信息。8.一种车辆控制装置，所述装置包括：条件检测单元，被配置成实时检测车辆是否满足规划障碍条件，所述规划障碍条件为所述车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；确定单元，被配置成响应于检测到所述车辆满足所述规划障碍条件，基于所述车辆所在位置，确定所述车辆的所在区域；信息检测单元，被配置成基于所述所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，郑林波，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：